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空间连杆机构位移分析的共形几何代数方法 被引量:8
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作者 黄昔光 刘聪聪 +2 位作者 黄旭 李强 李端玲 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期39-50,共12页
空间连杆机构位移分析是机构运动学和动力学研究的基础,由于空间连杆机构输入输出位移参数多且强非线性,尽管经过多年研究已经有多种位移分析的求解方法,但多维高阶代数方程组求解至今仍然是困扰机构学与机器人学研究的难题。总结了传... 空间连杆机构位移分析是机构运动学和动力学研究的基础,由于空间连杆机构输入输出位移参数多且强非线性,尽管经过多年研究已经有多种位移分析的求解方法,但多维高阶代数方程组求解至今仍然是困扰机构学与机器人学研究的难题。总结了传统空间连杆机构位移分析理论基本求解过程,阐述了空间连杆机构位移分析中三种常见的几何代数系统,归纳了空间连杆机构位移分析所需的共形几何代数(Conformal geometric algebra,CGA)基本理论。以一种空间6R串联机构和空间RRSRR机构为例,将CGA引入到空间连杆机构位移分析中,把空间连杆机构几何模型中的关节特征点映射到五维共形空间中,建立了关节特征点的CGA表达式,基于特征点构造若干直线、平面或球面等几何体,通过几何体的外积计算获得待求关节交点的CGA形式表达方程,再利用CGA理论框架内的内积或幂零性质直接获得空间连杆机构的关节转角余弦表达或无增无漏根的一元高次位移分析输入输出方程,从而获得空间连杆机构位移分析的全部符号形式解析解。方法实现了几何语言直接(脱离坐标)求解空间连杆机构位移分析,避免了经典机构学理论中复杂的旋转坐标变换矩阵运算以及多元高次非线性方程组求解。基于计算机代数计算系统Maple16编程,数字实例计算表明,方法正确有效,具有较好的几何直观性。 展开更多
关键词 共形几何代数 空间连杆机构 位移分析 解析解
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CLOSED-FORM SOLUTIONS FOR ELASTOPLASTIC PURE BENDING OF A CURVED BEAM WITH MATERIAL INHOMOGENEITY 被引量:2
2
作者 Guojuan Nie Zheng Zhong 《Acta Mechanica Solida Sinica》 SCIE EI CSCD 2014年第1期54-64,共11页
The elastoplastic pure bending problem of a curved beam with material inhomo- geneity is investigated based on Tresca's yield criterion and its associated flow rule. Suppose that the material is elastically isotropic... The elastoplastic pure bending problem of a curved beam with material inhomo- geneity is investigated based on Tresca's yield criterion and its associated flow rule. Suppose that the material is elastically isotropic, ideally elastic-plastic and its elastic modulus and yield limit vary radially according to exponential functions. Closed-form solutions to the stresses and radial displacement in both purely elastic stress state and partially plastic stress state are presented. Numerical examples reveal the distinct characteristics of elastoplastic bending of a curved beam composed of inhomogeneous materials. Due to the inhomogeneity of materials, the bearing capac- ity of the curved beam can be improved greatly and the initial yield mode can also be dominated. Closed-form solutions presented here can serve as benchmark results for evaluating numerical solutions. 展开更多
关键词 elastoplastic pure bending curved beam inhomogeneous materials closed-form solutions
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Bio-inspired Topological Skeleton for the Analysis of Quadruped Kinematic Gait 被引量:1
3
作者 Benjamin Boudon Jean-Marc Linares +2 位作者 Anick Abourachid Arthur Vauquelin Emmanuel Mermoz 《Journal of Bionic Engineering》 SCIE EI CSCD 2018年第5期839-850,共12页
In bio-inspired design activities, nature is a basis of knowledge. Over the last twenty years, many solutions to measure and analyze human or animal gaits have been developed (VICON system, X-ray radiography...). Al... In bio-inspired design activities, nature is a basis of knowledge. Over the last twenty years, many solutions to measure and analyze human or animal gaits have been developed (VICON system, X-ray radiography...). Although, these methods are becoming more and more accurate, they are quite expensive, long to set up and not easily portable. In this paper, a method called the bio-inspired topological skeleton is proposed in order to complement the classic videography process and to enable animal gait analysis. A new predictive kinematic model with closed-loops of an unguligrade quadruped is suggested. This kinematic model includes three segments per leg and takes into account the scapula movements. The proposed method allows us to improve the accuracy of the kinematic input data measured from a single video including an additional artefact. To show the benefits of this method, joint parameters that are difficult to measure are derived symbolically from the kinematic model and compared with experimental data. 展开更多
关键词 quadruped locomotion motion analysis topological skeleton closed-form solutions Multibody Systems (MBS)
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Stewart平台机器人位置正解 被引量:2
4
作者 黄昔光 廖启征 魏世民 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第A01期105-108,共4页
为获得Stewart平台机器人位置正解的全部封闭解,使用分次字典序Groebner基和Sylves-ter结式相结合的代数方法进行研究。使用旋转矩阵建立机器人位置正解封闭数学模型;利用计算代数中的分次字典序Groebner基算法,计算封闭数学模型的分次... 为获得Stewart平台机器人位置正解的全部封闭解,使用分次字典序Groebner基和Sylves-ter结式相结合的代数方法进行研究。使用旋转矩阵建立机器人位置正解封闭数学模型;利用计算代数中的分次字典序Groebner基算法,计算封闭数学模型的分次字典序Groebner基,从获得的41个基中选取10个基,构造10阶Sylvester结式,从而推导出该机器人的一元二十次输入输出方程。从理论上阐明了存在多个不同的结式可以获得该机器人的位置正解,使用同伦连续法对同一个数字算例进行计算验证,两种方法得到结果一致。结果表明,该算法避免了复杂数学公式推导,构造的结式尺寸较小,方便计算机程序实现。 展开更多
关键词 并联机构 位置正解 Sylvester结式 封闭解 旋转矩阵
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微分、差分方程的机械化方法 被引量:2
5
作者 高小山 李子明 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2009年第9期1222-1237,共16页
介绍了微分与差分方程机械化方法研究若干最新进展.主要结果包括:微分、差分方程的特征列理论与算法,微分、差分方程系统的分解算法以及微分、差分方程解析解求解算法.
关键词 数学机械化 微分方程 差分方程 特征列方法 函数分解 闭形式解
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Closed-form Solutions to the Matrix Equation AX-EXF=BY with F in Companion Form
6
作者 Bin Zhou Guang-Ren Duan 《International Journal of Automation and computing》 EI 2009年第2期204-209,共6页
A closed-form solution to the linear matrix equation AX-EXF = BY with X and Y unknown and matrix F being in a companion form is proposed, and two equivalent forms of this solution are also presented. The results provi... A closed-form solution to the linear matrix equation AX-EXF = BY with X and Y unknown and matrix F being in a companion form is proposed, and two equivalent forms of this solution are also presented. The results provide great convenience to the computation and analysis of the solutions to this class of equations, and can perform important functions in many analysis and design problems in descriptor system theory. The results proposed here are parallel to and more general than our early work about the linear matrix equation AX-XF = BY . 展开更多
关键词 Linear matrix equations closed-form solutions right factorizations descriptor linear systems companion matrix.
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单桩桩侧荷载传递特性的粘弹性分析
7
作者 赵可肖 沈晓燕 朱汉容 《交通标准化》 2007年第5期32-35,共4页
基于桩侧的粘弹性荷载传递模型,将已有的荷载沉降非线性关系解析拓展到粘弹性分析中,并推导出一步加载和线形加载下桩侧沉降的计算表达式,可为工程应用提供量化指标。
关键词 单桩 粘弹性 解析解 不均匀性 非线性
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考虑滑移、剪力滞后和剪切变形的钢-混凝土组合梁解析解 被引量:34
8
作者 孙飞飞 李国强 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期96-103,共8页
通过在Newmark 模型中引入(1)描述横向非均匀分布的纵向位移的翘曲形函数和(2)描述钢梁腹板剪切变形的Timoshenko 梁假定,建立了一个能考虑滑移、剪力滞后和剪切变形的钢-混凝土组合梁模型,并推导了均布荷载作用下的解析解。最后通过4 ... 通过在Newmark 模型中引入(1)描述横向非均匀分布的纵向位移的翘曲形函数和(2)描述钢梁腹板剪切变形的Timoshenko 梁假定,建立了一个能考虑滑移、剪力滞后和剪切变形的钢-混凝土组合梁模型,并推导了均布荷载作用下的解析解。最后通过4 个算例验证了模型和解析解的正确性和适用性,并显示了考虑组合梁剪切变形的必要性。另外,算例还表明,在组合梁的三维有限元建模中采用Timoshenko 梁单元来考虑钢梁的剪切变形会导致显著的误差。 展开更多
关键词 钢—混凝土组合梁 解析解 滑移 剪力滞后 剪切变形
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基于裂纹诱导弦挠度的Timoshenko梁裂纹无损检测 被引量:21
9
作者 汪德江 杨骁 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期186-195,共10页
研究了基于Timoshenko梁静态挠度识别梁中裂纹位置及损伤程度的计算方法。首先,将梁开闭裂纹等效为单向旋转弹簧,利用Delta函数和Heaviside函数,得到了具有任意开闭裂纹数目梁的等效抗弯刚度,求得了开闭裂纹Timoshenko梁弯曲变形的显式... 研究了基于Timoshenko梁静态挠度识别梁中裂纹位置及损伤程度的计算方法。首先,将梁开闭裂纹等效为单向旋转弹簧,利用Delta函数和Heaviside函数,得到了具有任意开闭裂纹数目梁的等效抗弯刚度,求得了开闭裂纹Timoshenko梁弯曲变形的显式闭合通解,给出了闭合通解待定常数的迭代求解方法。其次,建立了裂纹诱导弦挠度函数,证明了在裂纹处裂纹诱导弦挠度曲线斜率存在突变,为裂纹位置识别提供了理论依据。在此基础上,给出了裂纹等效旋转弹簧刚度的近似计算公式。最后,通过数值试验,将所建立的方法分别应用于裂纹位置及损伤程度已知的简支和固支Timosheoko梁裂纹位置识别和损伤程度计算,结果表明该文建立的裂纹损伤识别方法不仅具有一般的适用性,而且具有较高的精度和可靠性。 展开更多
关键词 TIMOSHENKO梁 无损检测 闭合解 开闭型裂纹 裂纹缝隙 广义函数
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Diffraction of plane SH waves by a semi-circular cavity in half-space 被引量:13
10
作者 Jianwen Liang Hao Luo Vincent W Lee 《Earthquake Science》 CSCD 2010年第1期5-12,共8页
This paper presents a closed-form solution for diffraction of plane SH waves by a semi-circular cavity in half-space by using wave function expansion method. Accuracy of the solution is checked by the displacement res... This paper presents a closed-form solution for diffraction of plane SH waves by a semi-circular cavity in half-space by using wave function expansion method. Accuracy of the solution is checked by the displacement residual and stress residual along the boundaries. Numerical results show that there are notable differences for response amplitudes between a semi-circular cavity and a whole-circular cavity in a half-space. 展开更多
关键词 DIFFRACTION SH wave semi-circular cavity wave function expansion method closed-form solution
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各国钢结构设计规范中受弯构件稳定设计的比较 被引量:12
11
作者 陈骥 《工业建筑》 CSCD 北大核心 2009年第6期5-12,共8页
比较了在美国ANSI/AISC 360—2005,英国5950—1—2000,加拿大CAN/CSA—S16—2001,澳大利亚AS 4100—1998,日本AIJ—2002和我国GB 50017—2003七本钢结构设计规范中,受弯构件稳定设计的计算公式,介绍了许多学者关于这一问题的理论分析和... 比较了在美国ANSI/AISC 360—2005,英国5950—1—2000,加拿大CAN/CSA—S16—2001,澳大利亚AS 4100—1998,日本AIJ—2002和我国GB 50017—2003七本钢结构设计规范中,受弯构件稳定设计的计算公式,介绍了许多学者关于这一问题的理论分析和试验研究成果,着重介绍了用有限单元法、有限差分法等数值法给出的,在多种横向荷载作用下非均匀受弯构件等效弯矩系数βb的表达式。对于线性非均匀简支受弯构件的等效弯矩系数βb,在我国钢结构设计规范中,从TJ 17—74至GB 50017—2003,一直沿用了由M.G.Salvadori在1956年用瑞利-里兹法得到的两端简支受弯构件的等效弯矩系数βb曲线中的下限值,此值与其他几个国家的钢结构设计规范中采用的βb的计算公式不同。在参考他人研究成果的基础上,提出了一个简明的,计算任意弯矩分布和任意支承条件的,受弯构件等效弯矩系数βb的表达式。此式连同经修改的梁的弯扭屈曲设计公式,可供下一轮修订我国钢结构设计规范时参考。 展开更多
关键词 弯扭屈曲 等效弯矩系数 闭合解
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分布式InSAR三维定位的闭合形式解及其精度分析 被引量:12
12
作者 谷德峰 易东云 +1 位作者 朱炬波 孙蕾 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期1026-1031,共6页
本文对分布式InSAR(Synthetic Aperture Radar Interferometry)目标三维定位的空间几何关系和工作原理进行了分析,给出了完整的目标定位闭合形式解;对闭合形式解进行灵敏度分析,给出了定位精度指标与系统参数精度指标之间关系的解析表达... 本文对分布式InSAR(Synthetic Aperture Radar Interferometry)目标三维定位的空间几何关系和工作原理进行了分析,给出了完整的目标定位闭合形式解;对闭合形式解进行灵敏度分析,给出了定位精度指标与系统参数精度指标之间关系的解析表达式;分析表明目标定位几何结构的好坏主要取决于视线矢量、基线矢量和主星速度矢量的空间角位置关系,其中视线、基线平面与视线、速度平面间的二面角是一个关键参数,该二面角越大,几何结构越好.最后在以ENVISAT作为主星、采用“干涉车轮”编队的InSAR系统中,给出了精度指标传递关系的蒙特卡洛仿真验证. 展开更多
关键词 分布式InSAR(Synthetic APERTURE RADAR Interferometry) 地理定位 闭合形式解 精度指标
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随机利率条件下的欧式期权定价 被引量:13
13
作者 周海林 吴鑫育 +1 位作者 高凌云 陆凤彬 《系统工程理论与实践》 EI CSSCI CSCD 北大核心 2011年第4期729-734,共6页
分别选择标的资产价格和零息债券价格为计价单位,给出了利率和标的资产价格的漂移系数和扩散系数为适应随机过程的条件下、在期权生命期内任意时刻的欧式期权价格的一般形式.当利率和标的资产价格的波动率过程为时间t的非随机函数时,欧... 分别选择标的资产价格和零息债券价格为计价单位,给出了利率和标的资产价格的漂移系数和扩散系数为适应随机过程的条件下、在期权生命期内任意时刻的欧式期权价格的一般形式.当利率和标的资产价格的波动率过程为时间t的非随机函数时,欧式期权价格具有解析形式.给出了一个标的资产价格服从几何布朗运动、利率服从HJM模型的欧式期权定价的例子,并导出期权价格的解析式. 展开更多
关键词 期权定价 随机利率 计价单位转换 解析解
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基于单位四元数的绝对定向直接解法 被引量:11
14
作者 江刚武 王净 张锐 《测绘科学技术学报》 北大核心 2007年第3期193-195,199,共4页
摄影测量学中传统的绝对定向一般是迭代算法,需要比较准确的迭代初值。在简要介绍四元数的基础上,通过严格的理论推导得到了一套无需迭代、直接求解绝对定向参数的算法。算法的主要原理是用单位四元数描述坐标旋转变换关系,并将绝对定... 摄影测量学中传统的绝对定向一般是迭代算法,需要比较准确的迭代初值。在简要介绍四元数的基础上,通过严格的理论推导得到了一套无需迭代、直接求解绝对定向参数的算法。算法的主要原理是用单位四元数描述坐标旋转变换关系,并将绝对定向问题转变为一个最优化问题进行求解。最后通过模拟数据进行仿真计算试验,验证了算法的正确性和可靠性。 展开更多
关键词 绝对定向 摄影测量 直接解法 单位四元数
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3-PPPS并联机翼调姿机构运动学解析正解 被引量:11
15
作者 马志强 李泷杲 +1 位作者 邢宏文 黄翔 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期449-454,共6页
为了提高机翼调姿过程中球铰点位置的测量效率,研究了一种应用于飞机机翼调姿的3-PPPS并联机构运动学正解问题。以3个随动驱动位移为突破口,以机构球铰点之间距离不变为约束条件,将约束条件表示为3个驱动位移的函数,建立约束方程,利用Sy... 为了提高机翼调姿过程中球铰点位置的测量效率,研究了一种应用于飞机机翼调姿的3-PPPS并联机构运动学正解问题。以3个随动驱动位移为突破口,以机构球铰点之间距离不变为约束条件,将约束条件表示为3个驱动位移的函数,建立约束方程,利用Sylvester消去法得到球铰点位置坐标。运用球铰点位置向量叉乘积,求解出运动平台的位姿。由此给出该调姿机构运动学正解的一种封闭解法,并得到该机构的全部位姿正解,避免了原调姿过程中球铰点位置的迭代求解计算。通过数值实例,验证了所提方法的合理性与有效性。 展开更多
关键词 并联机构 封闭解 运动学正解 约束方程
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箱型梁剪力滞效应的解耦求解 被引量:9
16
作者 杨绿峰 曾有凤 周月娥 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期21-27,共7页
针对运用能量变分理论分析箱型梁剪力滞效应时存在的问题,用箱型梁的附加挠度函数代替剪力滞函数建立箱型梁翼缘截面的纵向位移表达式,用外荷载代替内力建立箱型梁的总势能泛函,根据变分原理推导箱型梁在剪力滞效应下的4阶控制微分方程... 针对运用能量变分理论分析箱型梁剪力滞效应时存在的问题,用箱型梁的附加挠度函数代替剪力滞函数建立箱型梁翼缘截面的纵向位移表达式,用外荷载代替内力建立箱型梁的总势能泛函,根据变分原理推导箱型梁在剪力滞效应下的4阶控制微分方程及各类边界条件,提出剪力滞效应下箱型梁挠度、附加挠度和经典梁挠度的解耦求解方法,首次得到箱型梁在剪力滞效应下自由端的边界条件和固定—简支箱型梁响应量的封闭解。算例分析验证了该求解方法的有效性和计算精度,同时也表明,箱梁挠度和附加挠度具有完全相同的边界条件,但在自由端二者的边界条件与Euler梁理论不同。 展开更多
关键词 剪力滞效应 箱型梁 附加挠度 边界条件 封闭解
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一种导弹终端侵彻多约束最优制导方法 被引量:9
17
作者 李强 卢宝刚 +2 位作者 王晓辉 王永海 庄凌 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期1131-1137,共7页
针对地面目标精确打击及高效毁伤的需求,提出一种满足终端位置、落角及攻角约束的最优制导方法。利用比例导引项、落角约束项及加速度约束项保证终端命中多种约束条件,并且设计制导阶次实现全程加速度指令的优化分配,保证命中目标时的... 针对地面目标精确打击及高效毁伤的需求,提出一种满足终端位置、落角及攻角约束的最优制导方法。利用比例导引项、落角约束项及加速度约束项保证终端命中多种约束条件,并且设计制导阶次实现全程加速度指令的优化分配,保证命中目标时的加速度指令收敛为小量。通过仿真计算验证了该制导方法能够满足精度、落角及攻角等终端约束条件,同时具有更好的加速度指令特性,有利于增强导弹的精确毁伤能力。 展开更多
关键词 飞行器控制、导航技术 侵彻多约束 最优制导 解析解 制导特性
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球面3自由度并联机构的正解分析新方法 被引量:6
18
作者 高征 高峰 《机械设计与制造》 北大核心 2006年第9期122-124,共3页
机构的正解在并联机器人研究域是一个具有挑战性的问题,长期以来人们在这方面做了很多的研究。球面3自由度并联机构是一种有重要应用的机构,如同一般并联机构,其反解容易而正解困难。利用两点间距离在不同坐标系下不变的原理作为约束条... 机构的正解在并联机器人研究域是一个具有挑战性的问题,长期以来人们在这方面做了很多的研究。球面3自由度并联机构是一种有重要应用的机构,如同一般并联机构,其反解容易而正解困难。利用两点间距离在不同坐标系下不变的原理作为约束条件建立约束方程,对球面3自由度并联机构进行位置正解分析,得出了正解的封闭解形式,因为引入了一次半角公式,所以其最终方程是最高次数为16的一元多项式。运用反解的方式对其进行了数值验证,证明该正解分析是正确的。 展开更多
关键词 正解 封闭解 球面机构 并联机构
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结合闭合解抠图及最小生成树的图论分割算法 被引量:7
19
作者 王卫星 石红玉 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期123-128,共6页
针对图像目标物体与背景边界交错在一起或两者之间边界不明晰以及背景与目标纹理相似的情况,进行图像分割非常困难.为此,提出了一种基于图论(graph theory)及闭合解抠图思想的图像分割算法.首先,利用闭合解抠图算法对图像进行预分割,... 针对图像目标物体与背景边界交错在一起或两者之间边界不明晰以及背景与目标纹理相似的情况,进行图像分割非常困难.为此,提出了一种基于图论(graph theory)及闭合解抠图思想的图像分割算法.首先,利用闭合解抠图算法对图像进行预分割,粗糙地将图像分为前景和背景两部分;其次,提取目标及背景的细节,再分别用改进的图论分割算法细分割目标物体及背景,从而得到最终图像分割结果.实验结果表明,抠图算法避免了前景和背景的混叠,改进的图论算法可有效提高6%~12%的分割精度.与传统的区域合并、通常的图论及阈值算法相比,该算法精度高、效果好,具有显著优越性. 展开更多
关键词 闭合解抠图 图论 最小生成树 图像分割
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一类3-3 Stewart平台的正向运动学闭式解 被引量:2
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作者 周冰 方浩 冯祖仁 《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期194-195,共2页
针对 Stewart平台机器人的结构特点 ,提出一种新的姿态描述 ,这种描述直观、简便 ;并对一类 3- 3RSR并行机器人进行几何分析 ,给出一种新的解法 ;应用 Mathe-m atica软件编程进行符号运算得到该类平台的闭式解 ,闭式解便于实现实时控制... 针对 Stewart平台机器人的结构特点 ,提出一种新的姿态描述 ,这种描述直观、简便 ;并对一类 3- 3RSR并行机器人进行几何分析 ,给出一种新的解法 ;应用 Mathe-m atica软件编程进行符号运算得到该类平台的闭式解 ,闭式解便于实现实时控制。同时用算例进行校验 ,结果表明计算速度快 ,为实时控制和实际应用创造了条件。 展开更多
关键词 并行机器人 姿态描述 位置正解 闭式解
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