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3-PRPS并联机构的位置正解及应用研究 被引量:6
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作者 郭宗和 朱松松 +1 位作者 崔荣江 杨启志 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第23期3220-3224,共5页
以3-PRPS并联机构为研究对象,以机构上平台3个顶点之间的长度为约束条件,建立约束方程,研究该并联机构正解的封闭解形式,并求解了机构的全部位置正解。基于3-PRPS并联机构自身的结构特点,运用向量之间的内积与外积,求解了机构的位置反... 以3-PRPS并联机构为研究对象,以机构上平台3个顶点之间的长度为约束条件,建立约束方程,研究该并联机构正解的封闭解形式,并求解了机构的全部位置正解。基于3-PRPS并联机构自身的结构特点,运用向量之间的内积与外积,求解了机构的位置反解。对正反解的研究结果进行了数值验证,正解的计算结果与反解的计算结果相吻合。最后,研究了该机构在车船用并联机构减振平台方面的应用,并进行了运动学仿真,仿真结果表明该机构具有良好的减振性能。 展开更多
关键词 并联机构 封闭解 正反解 应用
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3-PPRS并联机构的运动学及应用研究 被引量:5
2
作者 蒋红军 李瑞琴 +2 位作者 黄剑文 董倩文 刘春林 《机械传动》 CSCD 北大核心 2014年第12期24-27,76,共5页
提出了3-PPRS并联机构,并对其自由度进行了分析。采用封闭解法列出约束方程,消元后得到该并联机构正解的单参数高次方程,求得所有位置正解。运用坐标变换法将动平台顶点坐标转换到定坐标系中,根据杆长不变的条件得到约束方程,求解了位... 提出了3-PPRS并联机构,并对其自由度进行了分析。采用封闭解法列出约束方程,消元后得到该并联机构正解的单参数高次方程,求得所有位置正解。运用坐标变换法将动平台顶点坐标转换到定坐标系中,根据杆长不变的条件得到约束方程,求解了位置反解。对正反解结果进行数值验证,两计算结果吻合。 展开更多
关键词 并联机构 位置正反解 封闭解法
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任意圆弧形凸起地形对平面SH波的散射 被引量:59
3
作者 袁晓铭 廖振鹏 《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 1996年第2期1-13,共13页
本文采用波函数展开方法提出弹性半空间表面一任意圆弧形凸起边界对平面SH波二维散射的封闭级数解答.利用引入的辅助函数和推广的外域型Graf加法公式将解答归结为一组无穷代数方程组的求解.解答的数值结果可由无穷方程的截断计... 本文采用波函数展开方法提出弹性半空间表面一任意圆弧形凸起边界对平面SH波二维散射的封闭级数解答.利用引入的辅助函数和推广的外域型Graf加法公式将解答归结为一组无穷代数方程组的求解.解答的数值结果可由无穷方程的截断计算得出。文中从级数项数增加时计算结果的收敛以及边界条件的收敛满足两方面检验了截断计算的精度,并指出了位移解答的收敛速度与主要参数之间的关系.同时,对凸起角点的应力奇异性及其对解答精度的影响进行了说明.最后,给出了一些算例说明凸起地形高宽比对地面运动的影响,并提供了两组典型算例及其数值结果供各种近似方法对比。 展开更多
关键词 地面运动 凸起地形 封闭解 SH波
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几何平均亚式期权的定价方法 被引量:31
4
作者 章珂 周文彪 沈荣芳 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第8期924-927,共4页
亚式期权有两种理论上的表示方式 ,即采用算术平均法计算资产价格的平均值和采用几何平均法计算资产价格的平均值 .实际应用中多以算术平均法计算资产价格的平均值 ,但很难求得其精确的解析定价公式 .采用几何平均法计算资产价格的平均... 亚式期权有两种理论上的表示方式 ,即采用算术平均法计算资产价格的平均值和采用几何平均法计算资产价格的平均值 .实际应用中多以算术平均法计算资产价格的平均值 ,但很难求得其精确的解析定价公式 .采用几何平均法计算资产价格的平均值 ,并以连续时间的情形为例 。 展开更多
关键词 亚式期权 解析定价 几何平均 算术平均
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3-RPR平面并联机构正解的吴方法 被引量:27
5
作者 刘惠林 张同庄 丁洪生 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 2000年第5期565-569,共5页
研究 3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解 .以符号运算为工具 ,应用吴方法得到非线性方程组的特征列 .从而导出 3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解为一元六次方程 .该封闭形式解不仅适用于 3- RPR和 3- RRR平面并联机构 ,也适用... 研究 3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解 .以符号运算为工具 ,应用吴方法得到非线性方程组的特征列 .从而导出 3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解为一元六次方程 .该封闭形式解不仅适用于 3- RPR和 3- RRR平面并联机构 ,也适用于所有包含6R- 级组的 级平面并联机构 .给出具有 展开更多
关键词 并联机构 吴方法 三自由度平面 数学建模
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考虑滑移、剪力滞后和剪切变形的钢-混凝土组合梁解析解 被引量:34
6
作者 孙飞飞 李国强 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期96-103,共8页
通过在Newmark 模型中引入(1)描述横向非均匀分布的纵向位移的翘曲形函数和(2)描述钢梁腹板剪切变形的Timoshenko 梁假定,建立了一个能考虑滑移、剪力滞后和剪切变形的钢-混凝土组合梁模型,并推导了均布荷载作用下的解析解。最后通过4 ... 通过在Newmark 模型中引入(1)描述横向非均匀分布的纵向位移的翘曲形函数和(2)描述钢梁腹板剪切变形的Timoshenko 梁假定,建立了一个能考虑滑移、剪力滞后和剪切变形的钢-混凝土组合梁模型,并推导了均布荷载作用下的解析解。最后通过4 个算例验证了模型和解析解的正确性和适用性,并显示了考虑组合梁剪切变形的必要性。另外,算例还表明,在组合梁的三维有限元建模中采用Timoshenko 梁单元来考虑钢梁的剪切变形会导致显著的误差。 展开更多
关键词 钢—混凝土组合梁 解析解 滑移 剪力滞后 剪切变形
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基于旋转子矩阵正交的6R机器人运动学逆解研究 被引量:20
7
作者 程永伦 朱世强 刘松国 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期160-164,共5页
以机器人运动学方程为基础,基于变换矩阵中旋转子矩阵正交的特性,提出一种6R机器人运动学逆解算法.通过矢量运算,得到含有4个未知变量的4个常系数非线性方程,辅以其它方程,最终得到8组封闭解.通过对钱江一号焊接机器人的实例求解,验证... 以机器人运动学方程为基础,基于变换矩阵中旋转子矩阵正交的特性,提出一种6R机器人运动学逆解算法.通过矢量运算,得到含有4个未知变量的4个常系数非线性方程,辅以其它方程,最终得到8组封闭解.通过对钱江一号焊接机器人的实例求解,验证了该算法解决逆解问题仅需0.087 ms,比传统的反变换法具有更优的实时性能;平面工况的运动仿真验证了该算法的有效性.该算法可应用于6R机器人的强实时在线控制系统. 展开更多
关键词 6R机器人 旋转子矩阵 封闭解 实时
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基于裂纹诱导弦挠度的Timoshenko梁裂纹无损检测 被引量:21
8
作者 汪德江 杨骁 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期186-195,共10页
研究了基于Timoshenko梁静态挠度识别梁中裂纹位置及损伤程度的计算方法。首先,将梁开闭裂纹等效为单向旋转弹簧,利用Delta函数和Heaviside函数,得到了具有任意开闭裂纹数目梁的等效抗弯刚度,求得了开闭裂纹Timoshenko梁弯曲变形的显式... 研究了基于Timoshenko梁静态挠度识别梁中裂纹位置及损伤程度的计算方法。首先,将梁开闭裂纹等效为单向旋转弹簧,利用Delta函数和Heaviside函数,得到了具有任意开闭裂纹数目梁的等效抗弯刚度,求得了开闭裂纹Timoshenko梁弯曲变形的显式闭合通解,给出了闭合通解待定常数的迭代求解方法。其次,建立了裂纹诱导弦挠度函数,证明了在裂纹处裂纹诱导弦挠度曲线斜率存在突变,为裂纹位置识别提供了理论依据。在此基础上,给出了裂纹等效旋转弹簧刚度的近似计算公式。最后,通过数值试验,将所建立的方法分别应用于裂纹位置及损伤程度已知的简支和固支Timosheoko梁裂纹位置识别和损伤程度计算,结果表明该文建立的裂纹损伤识别方法不仅具有一般的适用性,而且具有较高的精度和可靠性。 展开更多
关键词 TIMOSHENKO梁 无损检测 闭合解 开闭型裂纹 裂纹缝隙 广义函数
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群桩间“加筋与遮帘”相互作用研究 被引量:12
9
作者 石名磊 邓学钧 刘松玉 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期343-346,共4页
提出了桩间“加筋与遮帘”作用的计算方法 .单桩的桩土作用关系采用荷载传递曲线 ,根据弹性理论Mindlin方程求解群桩间相互作用 .依据弹性叠加原理 ,建立了杆系结构有限单元法与荷载传递迭代法相耦合的群桩沉降计算混合法 .在编制的群... 提出了桩间“加筋与遮帘”作用的计算方法 .单桩的桩土作用关系采用荷载传递曲线 ,根据弹性理论Mindlin方程求解群桩间相互作用 .依据弹性叠加原理 ,建立了杆系结构有限单元法与荷载传递迭代法相耦合的群桩沉降计算混合法 .在编制的群桩沉降分析计算程序GPSA1中 ,采用本文提出的计算方法成功地计算了群桩间的“加筋与遮帘”作用 .同时 ,在计算桩间影响系数时 ,考虑了桩周介质压缩层厚度有限的边界条件 .本文的计算方法 。 展开更多
关键词 桩间相互作用 近似解析解 加筋与遮帘作用
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简支组合箱梁在横向对称荷载作用下的解析解及剪力滞研究 被引量:16
10
作者 张彦玲 李运生 季文玉 《石家庄铁道学院学报(自然科学版)》 2009年第1期5-14,共10页
对于上下翼缘宽度都较大的钢-混凝土组合箱梁,分别考虑了钢梁底板、混凝土顶板和悬臂板由剪力滞效应引起的纵向翘曲,以及钢梁与混凝土板之间的相对滑移,在线弹性阶段采用位移叠加的概念,根据能量变分原理建立了钢-混凝土简支组合箱梁平... 对于上下翼缘宽度都较大的钢-混凝土组合箱梁,分别考虑了钢梁底板、混凝土顶板和悬臂板由剪力滞效应引起的纵向翘曲,以及钢梁与混凝土板之间的相对滑移,在线弹性阶段采用位移叠加的概念,根据能量变分原理建立了钢-混凝土简支组合箱梁平衡微分方程,得到了均布荷载和集中荷载作用下的应力和挠度的解析解,并将解析解与试验结果及ANSYS软件的计算结果进行了相互验证。通过对组合梁荷载效应的参数研究,发现剪滞效应和钢梁与混凝土板之间的滑移效应存在耦合关系,滑移效应的增大使剪滞效应缓解,但使滑移变形和组合梁的挠度增大。结果还表明,不同荷载类型所产生的剪滞系数沿梁轴的分布有明显差别。 展开更多
关键词 钢-混凝土组合箱梁 解析解 剪力滞 滑移 能量变分原理
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持久性可变荷载与临时性可变荷载组合的解析解及简化计算 被引量:6
11
作者 贡金鑫 赵国藩 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2001年第6期11-17,53,共8页
持久性可变荷载与临时性可变荷载是建筑结构楼面可变荷载的两个组成部分,两者的组合是工程设计中非常关心的问题。本文给出了设计基准期内这两种荷载组合概率分布函数的解析解及其简化计算公式,并通过数值算例对公式计算结果与蒙特卡洛... 持久性可变荷载与临时性可变荷载是建筑结构楼面可变荷载的两个组成部分,两者的组合是工程设计中非常关心的问题。本文给出了设计基准期内这两种荷载组合概率分布函数的解析解及其简化计算公式,并通过数值算例对公式计算结果与蒙特卡洛方法的模拟结果进行了比较。计算表明,本文解析解的计算结果与蒙特卡洛方法的模拟结果符合得很好,简化计算公式的上荷载概率值也具有较好的精度。特别需要指出的是,本文解析解的简化公式与从工程中常用的等时段荷载模型得出的公式是一致的,从而证明了对于楼面可变荷载,实用上采用等时段模型是可行的。 展开更多
关键词 持久性可变荷载 临时性可变荷载 荷载组合 概率分布函数 蒙特卡洛方法 建筑结构
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Diffraction of plane SH waves by a semi-circular cavity in half-space 被引量:13
12
作者 Jianwen Liang Hao Luo Vincent W Lee 《Earthquake Science》 CSCD 2010年第1期5-12,共8页
This paper presents a closed-form solution for diffraction of plane SH waves by a semi-circular cavity in half-space by using wave function expansion method. Accuracy of the solution is checked by the displacement res... This paper presents a closed-form solution for diffraction of plane SH waves by a semi-circular cavity in half-space by using wave function expansion method. Accuracy of the solution is checked by the displacement residual and stress residual along the boundaries. Numerical results show that there are notable differences for response amplitudes between a semi-circular cavity and a whole-circular cavity in a half-space. 展开更多
关键词 DIFFRACTION SH wave semi-circular cavity wave function expansion method closed-form solution
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各国钢结构设计规范中受弯构件稳定设计的比较 被引量:12
13
作者 陈骥 《工业建筑》 CSCD 北大核心 2009年第6期5-12,共8页
比较了在美国ANSI/AISC 360—2005,英国5950—1—2000,加拿大CAN/CSA—S16—2001,澳大利亚AS 4100—1998,日本AIJ—2002和我国GB 50017—2003七本钢结构设计规范中,受弯构件稳定设计的计算公式,介绍了许多学者关于这一问题的理论分析和... 比较了在美国ANSI/AISC 360—2005,英国5950—1—2000,加拿大CAN/CSA—S16—2001,澳大利亚AS 4100—1998,日本AIJ—2002和我国GB 50017—2003七本钢结构设计规范中,受弯构件稳定设计的计算公式,介绍了许多学者关于这一问题的理论分析和试验研究成果,着重介绍了用有限单元法、有限差分法等数值法给出的,在多种横向荷载作用下非均匀受弯构件等效弯矩系数βb的表达式。对于线性非均匀简支受弯构件的等效弯矩系数βb,在我国钢结构设计规范中,从TJ 17—74至GB 50017—2003,一直沿用了由M.G.Salvadori在1956年用瑞利-里兹法得到的两端简支受弯构件的等效弯矩系数βb曲线中的下限值,此值与其他几个国家的钢结构设计规范中采用的βb的计算公式不同。在参考他人研究成果的基础上,提出了一个简明的,计算任意弯矩分布和任意支承条件的,受弯构件等效弯矩系数βb的表达式。此式连同经修改的梁的弯扭屈曲设计公式,可供下一轮修订我国钢结构设计规范时参考。 展开更多
关键词 弯扭屈曲 等效弯矩系数 闭合解
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具有关节限位的7R仿人机械臂逆运动学优化 被引量:14
14
作者 霍希建 刘伊威 +2 位作者 姜力 夏晶 刘宏 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期213-220,共8页
针对7R仿人机械臂运动优化问题,建立了基于臂角参数的逆运动学封闭解,并采用解析法确定了关节限位约束下臂角参数的有效范围。此外,定义了一种新的关节位置评价函数,将避关节限位的优化指标转化为虚拟转矩。在此基础上,提出一种自寻优方... 针对7R仿人机械臂运动优化问题,建立了基于臂角参数的逆运动学封闭解,并采用解析法确定了关节限位约束下臂角参数的有效范围。此外,定义了一种新的关节位置评价函数,将避关节限位的优化指标转化为虚拟转矩。在此基础上,提出一种自寻优方法,用于解决机械臂避关节限位的运动优化问题。仿真结果表明:本文方法能准确地确定臂角的有效范围,同时能快速有效地完成机械臂运动学优化任务。 展开更多
关键词 自动控制技术 冗余自由度机械臂 封闭解 有效臂角 自寻优方法
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脉冲多普勒雷达实时杂波模型 被引量:4
15
作者 梁志恒 蒋庄德 张煊 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第11期65-69,共5页
为了解决杂波仿真中长期存在的精度和实时性之间的矛盾 ,提出了一种新的杂波仿真模型 ,即将杂波计算公式中的参数分类 ,把计算量较大的面积单元事先存储 ,实时构造最大飞行速度下的杂波功率谱 ,然后采用数据抽取技术 ,得到当前速度下的... 为了解决杂波仿真中长期存在的精度和实时性之间的矛盾 ,提出了一种新的杂波仿真模型 ,即将杂波计算公式中的参数分类 ,把计算量较大的面积单元事先存储 ,实时构造最大飞行速度下的杂波功率谱 ,然后采用数据抽取技术 ,得到当前速度下的杂波功率谱 ,用这种方法实现了高精度下的实时性 (不考虑反射系数带来的误差 ) .此方法适合于主动雷达导引头及全弹的闭环实时仿真实验 ,也可推广到多距离门的机载脉冲多普勒雷达仿真 . 展开更多
关键词 脉冲多普勒 杂波 实时仿真 雷达
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分布式InSAR三维定位的闭合形式解及其精度分析 被引量:12
16
作者 谷德峰 易东云 +1 位作者 朱炬波 孙蕾 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期1026-1031,共6页
本文对分布式InSAR(Synthetic Aperture Radar Interferometry)目标三维定位的空间几何关系和工作原理进行了分析,给出了完整的目标定位闭合形式解;对闭合形式解进行灵敏度分析,给出了定位精度指标与系统参数精度指标之间关系的解析表达... 本文对分布式InSAR(Synthetic Aperture Radar Interferometry)目标三维定位的空间几何关系和工作原理进行了分析,给出了完整的目标定位闭合形式解;对闭合形式解进行灵敏度分析,给出了定位精度指标与系统参数精度指标之间关系的解析表达式;分析表明目标定位几何结构的好坏主要取决于视线矢量、基线矢量和主星速度矢量的空间角位置关系,其中视线、基线平面与视线、速度平面间的二面角是一个关键参数,该二面角越大,几何结构越好.最后在以ENVISAT作为主星、采用“干涉车轮”编队的InSAR系统中,给出了精度指标传递关系的蒙特卡洛仿真验证. 展开更多
关键词 分布式InSAR(Synthetic APERTURE RADAR Interferometry) 地理定位 闭合形式解 精度指标
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随机利率条件下的欧式期权定价 被引量:13
17
作者 周海林 吴鑫育 +1 位作者 高凌云 陆凤彬 《系统工程理论与实践》 EI CSSCI CSCD 北大核心 2011年第4期729-734,共6页
分别选择标的资产价格和零息债券价格为计价单位,给出了利率和标的资产价格的漂移系数和扩散系数为适应随机过程的条件下、在期权生命期内任意时刻的欧式期权价格的一般形式.当利率和标的资产价格的波动率过程为时间t的非随机函数时,欧... 分别选择标的资产价格和零息债券价格为计价单位,给出了利率和标的资产价格的漂移系数和扩散系数为适应随机过程的条件下、在期权生命期内任意时刻的欧式期权价格的一般形式.当利率和标的资产价格的波动率过程为时间t的非随机函数时,欧式期权价格具有解析形式.给出了一个标的资产价格服从几何布朗运动、利率服从HJM模型的欧式期权定价的例子,并导出期权价格的解析式. 展开更多
关键词 期权定价 随机利率 计价单位转换 解析解
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半无限饱和土内部作用集中力的初值解 被引量:12
18
作者 陈振建 《水利水运科学研究》 CSCD 2000年第2期33-38,共6页
应用 Mc Namee和 Schiffman位移函数把轴对称和非轴对称的 Biot固结方程解耦为一组偏微分方程 .利用半无限饱和土受集中力作用、体积应变为零的起始条件 ,得出了起始时刻的控制方程 .对该方程进行 Hankel变换 ,并利用半无限饱和土表面... 应用 Mc Namee和 Schiffman位移函数把轴对称和非轴对称的 Biot固结方程解耦为一组偏微分方程 .利用半无限饱和土受集中力作用、体积应变为零的起始条件 ,得出了起始时刻的控制方程 .对该方程进行 Hankel变换 ,并利用半无限饱和土表面的边界条件以及集中力作用面处的连续性条件 ,可得出变换域内的位移、应力和孔隙水压力的解 .进行相应的逆变换后 ,可得集中力作用下饱和土起始时刻的位移。 展开更多
关键词 BIOT固结 封闭解 集中力 半无限饱和土
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3-PPPS并联机翼调姿机构运动学解析正解 被引量:11
19
作者 马志强 李泷杲 +1 位作者 邢宏文 黄翔 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期449-454,共6页
为了提高机翼调姿过程中球铰点位置的测量效率,研究了一种应用于飞机机翼调姿的3-PPPS并联机构运动学正解问题。以3个随动驱动位移为突破口,以机构球铰点之间距离不变为约束条件,将约束条件表示为3个驱动位移的函数,建立约束方程,利用Sy... 为了提高机翼调姿过程中球铰点位置的测量效率,研究了一种应用于飞机机翼调姿的3-PPPS并联机构运动学正解问题。以3个随动驱动位移为突破口,以机构球铰点之间距离不变为约束条件,将约束条件表示为3个驱动位移的函数,建立约束方程,利用Sylvester消去法得到球铰点位置坐标。运用球铰点位置向量叉乘积,求解出运动平台的位姿。由此给出该调姿机构运动学正解的一种封闭解法,并得到该机构的全部位姿正解,避免了原调姿过程中球铰点位置的迭代求解计算。通过数值实例,验证了所提方法的合理性与有效性。 展开更多
关键词 并联机构 封闭解 运动学正解 约束方程
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组合荷载作用下腐蚀缺陷管道的极限承载力 被引量:10
20
作者 陈严飞 李昕 周晶 《计算力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期132-139,共8页
腐蚀缺陷的存在会降低管道的承载力,影响管道的正常运行。考虑了管道轴向与环向材料强度的各向异性,提出了腐蚀缺陷压力管道在内压、轴力和弯矩组合荷载作用下极限承载力的一组广义解。推导了等深度腐蚀、椭圆腐蚀和抛物线三种形状腐蚀... 腐蚀缺陷的存在会降低管道的承载力,影响管道的正常运行。考虑了管道轴向与环向材料强度的各向异性,提出了腐蚀缺陷压力管道在内压、轴力和弯矩组合荷载作用下极限承载力的一组广义解。推导了等深度腐蚀、椭圆腐蚀和抛物线三种形状腐蚀缺陷管道的解析解。通过算例验证了解析解与广义解结果具有很好的吻合性。腐蚀形状对极限承载力有显著影响,把实际腐蚀简化为等深度腐蚀,将会过低估计管道的极限承载力。 展开更多
关键词 腐蚀管道 极限承载力 广义解 解析解
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