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题名水仓煤泥清挖和处理的新工艺及设备
被引量：15
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作者
史万明
朱兴民
刘传令
季益义
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机构
徐州天科机械制造有限公司
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出处
《煤矿机械》
北大核心
2009年第9期146-148,共3页
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文摘
给出了一种水仓煤泥清挖和处理的新工艺和新设备,具有适应性强,水仓清挖彻底,煤泥有效利用,节能环保的特点,解决了水仓煤泥高效机械化清挖和煤泥的有效分离和处理问题,实现了水仓煤泥机械化、自动化清挖和煤泥的有效利用。
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关键词
煤矿水仓
煤泥清挖工艺
煤泥处理工艺
煤泥清挖机
煤泥粗分机
双工作区煤泥压滤机
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Keywords
mine coal water warehouse
cleaning coal slurry
technology of processing coal slurry
maehine for cleaning coal slurry
vibratory coarse separator
continuous filter press with double work space
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分类号
TD422.6
[矿业工程—矿山机电]
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题名一种可调式水仓煤泥清挖机的设计与研究
被引量：2
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作者
阮学云
程迎松
丁守财
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机构
安徽理工大学机械学院
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出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2011年第10期86-88,94,共4页
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文摘
通过设计一种移动可调式煤泥清挖装置,实现井下水仓煤泥自动清理。本机构主要由传动装置、张紧装置、工作位置调节装置组成。该机构移动方便,工作角度可调,利于在各种复杂环境下工作,应用范围广,可广泛用于煤矿、冶金开采、建筑、仓库及工程道路等各种工作场合。该机构结构简单,制造成本低,有较高的推广、应用价值。
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关键词
清挖装置
煤泥
可调式
水仓
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Keywords
Equipment for cleaning coal slurry Adjustable Water warehouse
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分类号
TD40
[矿业工程—矿山机电]
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题名基于扩展卡尔曼滤波的清仓机器人位姿识别方法
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作者
李贵虎
高贵军
李军霞
贾雪峰
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机构
太原理工大学机械与运载工程学院
太原理工大学山西省矿山流体控制工程实验室
太原理工大学矿山流体控制国家地方联合工程实验室
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出处
《工矿自动化》
CSCD
北大核心
2024年第5期99-106,共8页
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基金
山西省科技合作交流专项项目(202104041101005)
山西省重点研发计划项目(202102100401004)。
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文摘
煤矿水仓巷道光照强度不均匀且结构化特征明显,传统基于视觉的机器人位姿识别方法识别不准确,而单一的机器人定位技术如自适应蒙特卡洛(AMCL)方法随着清仓机器人的长时间运行,输出的位姿信息存在较大累计误差,易出现煤泥清理不干净、与两侧巷道发生碰撞的情况。针对上述问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的多传感器融合清仓机器人位姿识别方法。首先搭建多传感器融合算法框架,建立里程计、惯性测量装置、激光雷达数据采集模型;其次基于扩展卡尔曼滤波原理,以惯性测量装置角度信息建立观测方程,结合里程计位姿信息,得到第1次融合的清仓机器人位姿矩阵,利用激光雷达的位置信息与之前的位姿矩阵进行迭代,得到第2次融合的清仓机器人位姿矩阵;最后采用互补滤波算法对融合后的清仓机器人位姿矩阵进行处理,输出最终的清仓机器人位姿矩阵。实验结果表明:在直线位姿识别中2次的最大位置误差为0.04 m,最大姿态角误差为0.05 rad;在模拟巷道实验中的最大位置误差为0.1 m,最大姿态角误差为0.085 rad;与AMCL方法相比,基于扩展卡尔曼滤波的清仓机器人位姿识别方法在减少清仓机器人运行过程中的累计误差方面表现出显著的有效性。
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关键词
煤矿水仓清理
清仓机器人
机器人位姿识别
多传感器融合
扩展卡尔曼滤波
煤泥自主清理
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Keywords
coal mine water storage cleaning
warehouse clearaning robot
robot pose recognition
multi sensor fusion
extended Kalman filtering
autonomous cleaning of coal slurry
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分类号
TD67
[矿业工程—矿山机电]
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