管道内表面圆结构光视觉三维测量系统 被引量：22

1

作者 王颖 张瑞 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期891-896,共6页

为保证管道运输安全,需要对管道进行定期维护和检测。采用视觉检测原理,提出了一种基于圆结构光三维视觉检测的管道内表面测量系统。针对管道内表面测量空间受限的约束,基于圆结构光视觉检测原理,提出了视觉传感器的纵向排列结构模式,... 为保证管道运输安全,需要对管道进行定期维护和检测。采用视觉检测原理,提出了一种基于圆结构光三维视觉检测的管道内表面测量系统。针对管道内表面测量空间受限的约束,基于圆结构光视觉检测原理,提出了视觉传感器的纵向排列结构模式,并搭建了管道内表面圆结构光视觉检测系统。针对圆结构光特点,设计了圆环形平面标定靶标,实现了圆结构光检测系统的标定,并基于该圆结构光视觉检测系统对工业管道内表面进行了三维测量。实验结果表明:该系统的标定不确定度为0.081 mm,针对管道内表面,具有较高的测量精度。 展开更多

关键词 激光投射器 系统校准 圆环靶标 管道 视觉测量

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一种改进的基于Hough变换的精确圆检测方法 被引量：11

2

作者 唐庆博 唐超 张恒浩 《航空计算技术》 2017年第3期58-61,共4页

在空间航天飞行器的对接过程中,合作目标背景的复杂性使得对圆形对接靶标部位的准确快速识别能力显得至关重要。为了克服Hough变换的圆检测遍历边缘点的局限性,采用图像预处理方法,极大地减少了参与Hough变换的无效像素点,并对边缘进行... 在空间航天飞行器的对接过程中,合作目标背景的复杂性使得对圆形对接靶标部位的准确快速识别能力显得至关重要。为了克服Hough变换的圆检测遍历边缘点的局限性,采用图像预处理方法,极大地减少了参与Hough变换的无效像素点,并对边缘进行抽样提高Hough变换圆检测效率;针对Hough变换圆定位精度低,对Hough变换检测出的像素点,采用最小二乘拟合圆心得到亚像素的圆心拟合精度。一方面利用Hough变换检测圆的鲁棒性,有效地解决了最小二乘拟合的平方项对离群点敏感的问题;另一方面利用了最小二乘法的精确性提高圆心的定位精度。仿真结果和实验结果均证明了方法可将圆定位精度提高到1/20像元。 展开更多

关键词 HOUGH变换 圆检测 合作目标 最小二乘拟合

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基于平面圆靶标的三维数据拼接 被引量：10

3

作者 魏新国 刘涛 刘震 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期130-136,共7页

针对大尺寸物体形貌视觉测量中三维数据拼接问题提出了一种基于平面圆靶标的三维数据拼接方法。该方法将平面圆靶标放置在被测物前,三维测头分别在相邻两个测量位置拍摄平面圆靶标,然后以平面圆靶标为中介,利用圆特征边缘点集对应,实现... 针对大尺寸物体形貌视觉测量中三维数据拼接问题提出了一种基于平面圆靶标的三维数据拼接方法。该方法将平面圆靶标放置在被测物前,三维测头分别在相邻两个测量位置拍摄平面圆靶标,然后以平面圆靶标为中介,利用圆特征边缘点集对应,实现前后两个测量位置的三维数据拼接。经实物实验验证,在x、y、z轴方向的拼接精度分别为0.067、0.035、0.134mm,与相同实验条件下方格靶标法的精度相当。在被测物存在部分遮挡的情况下,方格靶标法因为角点误匹配而导致三维数据拼接失败,而本文方法可实现数据拼接在x、y、z轴方向的拼接精度分别为0.062、0.037、0.168mm。 展开更多

关键词 机器视觉 三维形貌测量 三维数据拼接 圆靶标 遮挡

原文传递

自然环境下重叠与遮挡苹果图像识别方法研究 被引量：9

4

作者 刘丽娟 窦佩佩 王慧 《中国农机化学报》 北大核心 2021年第6期174-181,共8页

针对自然环境下重叠与遮挡苹果的图像识别问题,提出一种组合优化解决方案。该组合算法首先选取被枝叶遮挡或者相互重叠的成熟苹果图像,对图像进行预处理;然后提取lab颜色空间a分量,YUV空间U、V分量进行图像分割,利用改进的多通道全局阈... 针对自然环境下重叠与遮挡苹果的图像识别问题,提出一种组合优化解决方案。该组合算法首先选取被枝叶遮挡或者相互重叠的成熟苹果图像,对图像进行预处理;然后提取lab颜色空间a分量,YUV空间U、V分量进行图像分割,利用改进的多通道全局阈值分割算法获得苹果目标二值图像;最后针对苹果类圆但不规则的性质,采用霍夫变换和圆形约束法识别并定位单一苹果目标。试验结果表明:所提出的识别算法可以在多种自然环境下从重叠与遮挡苹果图像中识别出单个苹果目标;在分割算法方面平均精确度95.5%,平均假阳性率2.1%,运行速度比Kmeans迭代算法快8.9倍,与直接Otsu和Kmeans迭代算法相比精度高、速度快;在圆形识别方面,圆形约束法可在霍夫变换法检测圆后剔除过分割的圆,准确定位目标。 展开更多

关键词 果实识别 自然环境 阈值分割 霍夫变换 圆形约束 目标定位

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多阶微分环形模板匹配跟踪方法 被引量：3

5

作者 卢少磊 李强 +1 位作者 马天义 修春波 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2012年第2期65-68,共4页

基于环形模板结构提出一种新的模板匹配跟踪方法,在匹配准则函数中增加了图像的多阶微分匹配信息,在确保算法具有旋转不变性的前提下,可有效提高算法识别的准确性.匹配模板中的像素按环形结构排列,环形结构的中心对称性确保了算法具有... 基于环形模板结构提出一种新的模板匹配跟踪方法,在匹配准则函数中增加了图像的多阶微分匹配信息,在确保算法具有旋转不变性的前提下,可有效提高算法识别的准确性.匹配模板中的像素按环形结构排列,环形结构的中心对称性确保了算法具有旋转不变性.根据图像的灰度值可计算图像的各阶微分值,匹配准则函数由灰度匹配值和各阶微分匹配值共同构成.微分匹配信息中包含了图像的细节信息的匹配结果,因此可提高算法识别的准确性.仿真结果表明:该方法可应用于序列图像的目标识别,在背景复杂或目标发生较大旋转变化的情况下,该方法的识别性能明显优于传统方法. 展开更多

关键词 环形模板 模板匹配 目标识别 环形结构 微分信息

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基于径向对称变换的速度标识牌检测方法 被引量：3

6

作者 肖志涛 樊佩茹 +1 位作者 耿磊 张芳 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2014年第8期2822-2826,共5页

为解决已有速度标识牌检测方法准确率低,且没有考虑夜间情况下标识牌检测等问题,提出一种基于径向对称变换的速度标识牌检测方法。利用点与点的对偶性将圆周映射为中心的聚集点,突出图像中的圆对称区域,实现标识牌的粗定位;根据标识牌... 为解决已有速度标识牌检测方法准确率低,且没有考虑夜间情况下标识牌检测等问题,提出一种基于径向对称变换的速度标识牌检测方法。利用点与点的对偶性将圆周映射为中心的聚集点,突出图像中的圆对称区域,实现标识牌的粗定位;根据标识牌内部的数字特征排除伪目标。实验结果表明,该算法的白天平均检测率为98.54%,夜晚为95.50%,与其它标识牌检测算法相比,具有鲁棒性好、检测率高的优点。 展开更多

关键词 速度标识牌 径向对称变换 圆检测 粗定位 伪目标

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动能环高速撞击下导弹靶板变形的动力学模型 被引量：1

7

作者 杜茂华 范亚夫 +2 位作者 龙小军 王伟力 江式伟 《工程爆破》 2015年第5期23-27,共5页

针对舰载超近程反导拦截弹药的侵彻毁伤问题,依据弹塑性动力学和爆炸与冲击动力学理论,建立动能环垂直侵彻导弹靶标的极限穿透速度和剩余速度的动力学模型;依据有限元方法建立了其仿真模型并进行了仿真计算;设计并进行了动能环侵彻5mm厚... 针对舰载超近程反导拦截弹药的侵彻毁伤问题,依据弹塑性动力学和爆炸与冲击动力学理论,建立动能环垂直侵彻导弹靶标的极限穿透速度和剩余速度的动力学模型;依据有限元方法建立了其仿真模型并进行了仿真计算;设计并进行了动能环侵彻5mm厚4340钢板的靶场试验,理论计算、仿真和靶场试验三者相互验证,结果吻合较好,验证了理论模型的正确性。研究结果对于舰载超近程反导拦截弹药的优化设计和冲塞毁伤效应的计算具有重要参考作用。 展开更多

关键词 动能环 侵彻 靶板 极限穿透速度 剩余速度 仿真模型

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卷积神经网络圆检测方法用于多硬币检测

8

作者 张敬峰 蔡畅 林靖宇 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2022年第7期1445-1451,共7页

为了开发一种检测精度高,检测速度快的圆检测方法,研究者们进行了大量的研究.然而,现有的圆检测方法都依赖于边缘检测器获取的边缘图进行计算,边缘图不仅包含大量无效边缘,而且将有效的圆弧边缘也混杂为一体,不利于多圆检测.受到卷积神... 为了开发一种检测精度高,检测速度快的圆检测方法,研究者们进行了大量的研究.然而,现有的圆检测方法都依赖于边缘检测器获取的边缘图进行计算,边缘图不仅包含大量无效边缘,而且将有效的圆弧边缘也混杂为一体,不利于多圆检测.受到卷积神经网络在其他领域成功的启发,本文提出一种基于卷积神经网络的圆检测方法.本文方法利用目标检测技术和语义分割技术将多圆检测任务划分为多个单圆检测任务,并且能准确地提取圆的边缘信息(不包含背景和纹理的边缘).为了训练检测模型和验证方法的有效性,本文收集了硬币图像进行标注作为数据集,并通过实验对比三种优秀的圆检测方法.实验结果表明,本文的圆检测方法获得了较高的检测精度,在测试集上优于所有对比方法. 展开更多

关键词 圆检测 卷积神经网络 边缘图 目标检测 语义分割

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现代质量管理理论在保障分队训练管理中的应用 被引量：1

9

作者 鲍毓楠 赵武奎 +1 位作者 宋辉 杨超 《兵工自动化》 2008年第8期26-27,共2页

实施以质量为核心的目标管理是现代管理的主要特征。通用装备保障分队训练作为保障作战部队实现作战力量再生的重要实践活动,更加需要讲质量。运用现代质量管理方法对保障分队训练实施管理,对提高通用装备保障分队的保障能力具有积极的... 实施以质量为核心的目标管理是现代管理的主要特征。通用装备保障分队训练作为保障作战部队实现作战力量再生的重要实践活动,更加需要讲质量。运用现代质量管理方法对保障分队训练实施管理,对提高通用装备保障分队的保障能力具有积极的作用,是提高通用装备保障分队训练质量的可靠方法保证。 展开更多

关键词 PDCA循环 训练质量管理 目标管理

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基于RHT的局部有遮挡圆形目标识别方法

10

作者 顾肇瑞 《微计算机信息》 2012年第10期385-386,共2页

本论文提出一种基于随机Hough变换的新的圆形目标识别算法,并应用于有遮挡硬币的检测中,通过理论分析和实验结果验证了算法的可行性和有效性。

关键词 圆形 HOUGH变换 局部有遮挡 数学形态学 目标识别

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基于圆点阵列靶标的特征点坐标自动提取方法 被引量：22

11

作者 夏瑞雪 卢荣胜 +1 位作者 刘宁 董敬涛 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第16期1906-1910,共5页

以用于摄像机标定的2D平面圆点阵列靶标为研究对象,提出一种在复杂背景环境下,无需人工干预,自动提取靶标标定特征点图像坐标的方法。对摄像机标定图像进行自适应阈值分割,将其转换为由多个连通区域组成的黑白二值图像,根据靶标图案的... 以用于摄像机标定的2D平面圆点阵列靶标为研究对象,提出一种在复杂背景环境下,无需人工干预,自动提取靶标标定特征点图像坐标的方法。对摄像机标定图像进行自适应阈值分割,将其转换为由多个连通区域组成的黑白二值图像,根据靶标图案的形态特征,首先对图像上的连通区域进行面积判断,初步剔除非目标区域;然后对其进行特征识别,提取出靶标图案区域;再对靶标图案区域进行轮廓提取,使用最小二乘椭圆拟合的方法,计算得到靶标各圆点中心的图像坐标;最后对各标定特征点进行定位操作,确定其所对应的圆点在7×7圆点矩阵中的位置。 展开更多

关键词 摄像机标定 圆点阵列靶标 连通区域 椭圆拟合

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一种基于实心圆靶标的立体视觉系统标定方法 被引量：15

12

作者 单宝华 袁文厅 刘洋 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期225-234,共10页

针对立体视觉系统中快速高精度标定等问题,提出一种基于实心圆靶标的立体视觉系统标定方法。使用Canny-Zernike组合算法实现圆心坐标的亚像素定位,并给出基于三角形标记的圆心排序方法。为减少计算复杂度,分别对左右摄像机内外参数进行L... 针对立体视觉系统中快速高精度标定等问题,提出一种基于实心圆靶标的立体视觉系统标定方法。使用Canny-Zernike组合算法实现圆心坐标的亚像素定位,并给出基于三角形标记的圆心排序方法。为减少计算复杂度,分别对左右摄像机内外参数进行Levenberg-Marquardt(LM)优化,使得优化变量数目减半,并获得外参数近似解。以实心圆靶标对角线上两实心圆的距离作为约束条件,对摄像机外参数进行LM优化,获得外参数最优解。编译基于实心圆靶标的立体视觉系统标定软件,并进行实验研究。结果表明,该标定方法具有较高的精度,能实现自动化标定,具有工程应用性。 展开更多

关键词 机器视觉 摄像机标定 对角线长度 实心圆靶标 Levenberg-Marquardt优化

原文传递

遥感图像飞机检测新方法——圆周频率滤波法 被引量：9

13

作者 蔡红苹 耿振伟 粟毅 《信号处理》 CSCD 北大核心 2007年第4期539-543,共5页

利用飞机在光学遥感图像中的形状特点和灰度变化特点,本文提出了一种新的飞机目标检测方法一圆周频率滤波法。首先,采用圆周频率滤波器对全图进行滤波,在飞机中心点附近像素通过滤波后幅值通常比其他非飞机区域的幅值大,从而通过保留滤... 利用飞机在光学遥感图像中的形状特点和灰度变化特点,本文提出了一种新的飞机目标检测方法一圆周频率滤波法。首先,采用圆周频率滤波器对全图进行滤波,在飞机中心点附近像素通过滤波后幅值通常比其他非飞机区域的幅值大,从而通过保留滤波后幅值大的点作为飞机中心的候选点;然后,通过区域生长式聚类确定最终的飞机位置。本文的方法用于8幅1.0-4.0米分辨率的光学遥感图像的飞机目标提取,总共65架飞机,正确检测出59架,5个虚警。实验证明圆周频率滤波法用于遥感图像的飞机目标检测,是一种即简单又有效的方法。 展开更多

关键词 圆周频率滤波器 目标检测 飞机检测 遥感图像处理

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标定飞机舵面角位移的双圆靶单目视觉方法 被引量：6

14

作者 何森 侯宏录 王尧 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期889-892,共4页

提出了一种基于计算机单目视觉的飞机副翼、襟翼、方向舵和升降舵等转动系统中的角位移传感器的标定方法。用一台位置固定的数码相机对平行于飞机方向舵转轴并固定在该舵面上的一个双圆靶拍照。经数字图像处理确定4个特征像点的像面坐标... 提出了一种基于计算机单目视觉的飞机副翼、襟翼、方向舵和升降舵等转动系统中的角位移传感器的标定方法。用一台位置固定的数码相机对平行于飞机方向舵转轴并固定在该舵面上的一个双圆靶拍照。经数字图像处理确定4个特征像点的像面坐标,根据透视投影原理推导出求靶面法线的方向余弦的解析表达式,无需在现场实时标定相机参数即可解算出靶面法线的相对方向。方向舵转动时,其角位移可用该靶面的角位移来表达。仿真结果表明该方案正确可靠,可用于航天器上实现实时自主测量交会对接时的相对位姿参数。 展开更多

关键词 仪器仪表技术 飞行器试验技术 单目视觉 双圆靶 透视投影 角位移标定

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全寿命周期费用与绿色建筑的价值 被引量：7

15

作者 王俊红 吴贤国 《信阳师范学院学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2007年第4期528-530,共3页

研究了建筑全寿命周期费用的组成及绿色建筑经济技术评价指标体系,从全寿命周期费用的角度来考察绿色建筑的经济效益,改变人们用传统的经济观和价值观对绿色建筑"高成本"的片面认识,使开发和保护绿色建筑成为人们的自觉行动.

关键词 绿色建筑 全寿命周期费用 价值 一次性建设投资 指标体系

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一种有向网络目标概率覆盖增强算法 被引量：6

16

作者 范兴刚 张哲铖 +1 位作者 王晨浩 陶俊 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期424-429,共6页

目标覆盖是有向传感器网络覆盖控制的研究热点之一,但如何实现概率目标覆盖是当前迫切需要解决的问题。本文根据联合感知理论,实现目标的概率覆盖。提出了基于概率覆盖圆的目标覆盖增强算法(TarpC),构造目标的概率覆盖圆,选择最优节点... 目标覆盖是有向传感器网络覆盖控制的研究热点之一,但如何实现概率目标覆盖是当前迫切需要解决的问题。本文根据联合感知理论,实现目标的概率覆盖。提出了基于概率覆盖圆的目标覆盖增强算法(TarpC),构造目标的概率覆盖圆,选择最优节点调整感知方向,完成目标概率覆盖。仿真结果证明了该栅栏构建方法具有较高的覆盖率和部署效率。本文的研究对提升无线传感器网络的性能具有重要的理论与实际意义。 展开更多

关键词 目标覆盖 有向网络 概率感知圆 联合概率感知 目标方向

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异形转轴机械特性测试孔的机器视觉定位方法 被引量：5

17

作者 刘发英 苏秀苹 杨振宇 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期806-811,共6页

针对智能塑壳断路器的异形主转轴机械特性测试孔难于定位加工的问题,提出一种基于机器视觉技术的平面三点圆心定位方法.对采集的图像进行概率面积直方图分析后,采用中值滤波、灰度拉伸和线性变换算法对图像进行预处理;然后使用圆模板匹... 针对智能塑壳断路器的异形主转轴机械特性测试孔难于定位加工的问题,提出一种基于机器视觉技术的平面三点圆心定位方法.对采集的图像进行概率面积直方图分析后,采用中值滤波、灰度拉伸和线性变换算法对图像进行预处理;然后使用圆模板匹配算法识别目标区域;最后使用开运算算法消除目标区域的毛刺和区域间小点后,采用改进Harris角点检测算法提取图像的兴趣点,对其经过分类和换算后确定钻孔位置坐标.对20个测试孔的定位加工结果显示,85%的孔同轴度在IT11的等级范围之内,90%的孔直线度在IT12等级范围之内,满足智能塑壳断路器主转轴机械特性测试孔定位精度要求. 展开更多

关键词 异形轴 机器视觉 圆心定位 目标识别 特征提取

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基于二维卡尔曼滤波与最小二乘法的目标定位算法 被引量：5

18

作者 马羽 高蕾 《计算机与数字工程》 2017年第8期1652-1655,1669,共5页

为了解决当前圆目标检测算法在噪声干扰与目标特征微弱的情况下,使其无法精确检测自动检测工件上的圆目标问题,论文提出了基于二维卡尔曼滤波与最小二乘法的工件圆目标定位检测算法。首先,基于一维卡尔曼滤波,利用图像像素灰度特性代替... 为了解决当前圆目标检测算法在噪声干扰与目标特征微弱的情况下,使其无法精确检测自动检测工件上的圆目标问题,论文提出了基于二维卡尔曼滤波与最小二乘法的工件圆目标定位检测算法。首先,基于一维卡尔曼滤波,利用图像像素灰度特性代替其一维信号模型,推导用于二维图像的卡尔曼滤波机制,有效滤除图像噪声,提取圆目标轮廓。引入最小二乘法,建立回归圆方程,拟合出目标圆轮廓,计算出圆心位置与半径,完成圆目标检测。实验测试结果显示:与当前工件图像圆目标检测算法相比,在面对较多噪声干扰而目标特征微弱时,论文算法拥有更高定位检测准确度与鲁棒性,能够较好地抵御噪声的影响。 展开更多

关键词 卡尔曼滤波 最小二乘法 圆目标定位 图像噪声 回归圆方程

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基于CNN的相衬显微图像序列的癌细胞多目标跟踪 被引量：5

19

作者 胡海根 周莉莉 +2 位作者 周乾伟 陈胜勇 张俊康 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2019年第5期279-285,共7页

检测与跟踪相衬显微图像序列下的癌细胞对于分析癌细胞的生命周期以及开发抗癌新药具有非常重要的意义。传统的目标跟踪方法大多应用于刚性目标跟踪或单目标跟踪,而癌细胞是非刚性且不断裂变的多目标,这就大大增加了跟踪的难度。文中以... 检测与跟踪相衬显微图像序列下的癌细胞对于分析癌细胞的生命周期以及开发抗癌新药具有非常重要的意义。传统的目标跟踪方法大多应用于刚性目标跟踪或单目标跟踪,而癌细胞是非刚性且不断裂变的多目标,这就大大增加了跟踪的难度。文中以相衬显微图像序列中的膀胱癌细胞为研究对象,提出一种基于卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)的癌细胞多目标跟踪方法。该算法采用基于检测的多目标跟踪方法,首先利用深度学习检测框架Faster R-CNN卷积神经网络实现癌细胞的检测,初步获得待跟踪的癌细胞;再利用扫描圆算法(Circle Scanning Algorithm,CSA)实现黏连细胞的检测优化,进一步提高黏连区域的细胞检测精度;最后提取综合特征描述子,对卷积特征、尺寸特征和位置特征进行加权求和,实现跟踪目标的综合描述,从而实现不同帧癌细胞间的高效关联匹配,最终实现癌细胞的多目标跟踪。一系列实验结果表明,相较于传统方法,所提方法不仅在癌细胞的检测和跟踪上性能有较大的提升,而且可以有效处理目标的遮挡问题。 展开更多

关键词 卷积神经网络 细胞检测 FASTER R-CNN 扫描圆算法 多目标跟踪

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基于逆投影的多椭圆联合快速高精度定位算法

20

作者 刘传凯 雷俊雄 +4 位作者 刘茜 孙军 苏建华 胡晓东 李东升 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期245-259,共15页

合作靶标测量是用于航天器交会、对接、抓捕与维修等多类操作任务的重要定位手段,然而目前基于合作靶标的定位方法存在靶标提取运算复杂、易受到干扰等问题,致使时效性和稳定性欠佳,且定位精度也会受到影响。针对此问题,提出基于逆投影... 合作靶标测量是用于航天器交会、对接、抓捕与维修等多类操作任务的重要定位手段,然而目前基于合作靶标的定位方法存在靶标提取运算复杂、易受到干扰等问题,致使时效性和稳定性欠佳,且定位精度也会受到影响。针对此问题,提出基于逆投影变换的多圆形合作靶标相对位姿测量算法,利用成像光束逆投影方式将靶标轮廓点投射到空间中形成多个由射线簇组成的椭圆锥,然后根据合作靶标的多个圆形轮廓与椭圆锥射线簇之间的相对关系构建位姿残差优化模型,并通过Levenberg-Marquard(t L-M)法实现对目标位姿的精确解算。该方法无需根据靶标轮廓点拟合椭圆,提升了计算效率且避免了椭圆拟合产生的精度误差;通过多个射线簇的联合平差运算极大减少了噪声点与错误点对位姿精度的影响,提升了算法鲁棒性和抗干扰性。实验表明:该算法在不同距离、不同噪声环境下均取得较高的精度、计算效率与鲁棒性,为空间机械臂抓捕和交会对接等场景下合作靶标的快速稳定精确视觉测量提供有力支撑。 展开更多

关键词 合作靶标 空间机器人 多圆形目标 空间逆投影 视觉定位

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