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自主式水下航行器三维路径跟踪的神经网络H_∞鲁棒自适应控制方法
被引量：
6
1
作者
葛晖
敬忠良
高剑
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期317-322,共6页
本文研究了存在模型不确定以及外界未知扰动情况下的自主式水下航行器(AUV)的三维路径跟踪控制问题.针对此问题,首先利用时标分离原理及正交投影Serret-Frenet坐标系建立了描述AUV质心运动及姿态运动的的仿射非线性数学模型.其次,在控...
本文研究了存在模型不确定以及外界未知扰动情况下的自主式水下航行器(AUV)的三维路径跟踪控制问题.针对此问题,首先利用时标分离原理及正交投影Serret-Frenet坐标系建立了描述AUV质心运动及姿态运动的的仿射非线性数学模型.其次,在控制器设计中运用神经网络H∞鲁棒自适应算法克服了模型的不确定性及扰动,同时在控制器设计中利用了主导输入的思想,降低了闭环系统的复杂度,减少了实时计算工作量,便于工程应用.基于Lyapunov理论的分析保证了系统的稳定性.仿真结果表明,路径跟踪控制律可以保证AUV沿期望路径运动,并且具有良好的动态性能.
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关键词
自主式水下航行器(AUV)
三维路径跟踪
Serret—Frenet坐标系
质心回路
姿态回路
神经网络
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职称材料
神经网络自适应自动驾驶仪设计及其在AUV路径跟踪中的应用
2
作者
葛晖
高剑
徐德民
《海军工程大学学报》
CAS
北大核心
2011年第3期16-21,共6页
针对AUV三维路径跟踪过程中的自动驾驶仪设计问题,根据时标分离原理将AUV路径跟踪自动驾驶仪系统即姿态稳定回路划分成快、慢回路。采用神经网络H∞鲁棒自适应控制算法分别设计了自动驾驶仪快、慢回路的控制器,用Lyapunov稳定性理论对...
针对AUV三维路径跟踪过程中的自动驾驶仪设计问题,根据时标分离原理将AUV路径跟踪自动驾驶仪系统即姿态稳定回路划分成快、慢回路。采用神经网络H∞鲁棒自适应控制算法分别设计了自动驾驶仪快、慢回路的控制器,用Lyapunov稳定性理论对系统进行了稳定性分析。仿真结果表明:路径跟踪控制系统具有良好的动态性能。
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关键词
AUV
质心回路
姿态回路
H∞鲁棒自适应
神经网络
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职称材料
满意设计方法在制导炸弹纵向控制系统中的应用
3
作者
桑保华
薛晓中
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2005年第1期12-14,共3页
介绍了满意控制思想及其算法,并在此基础上进行了制导炸弹纵向控制系统的PID参数设计。仿真结果表明,设计出的控制器参数比较合理,能够实现制导炸弹的控制过程。
关键词
满意控制
纵向控制
PID参数
姿态回路
质心回路
制导炸弹
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职称材料
题名
自主式水下航行器三维路径跟踪的神经网络H_∞鲁棒自适应控制方法
被引量：
6
1
作者
葛晖
敬忠良
高剑
机构
上海交通大学航空航天学院
西北工业大学航海学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期317-322,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60775022)
中国博士后科学基金资助项目(20100470119)
文摘
本文研究了存在模型不确定以及外界未知扰动情况下的自主式水下航行器(AUV)的三维路径跟踪控制问题.针对此问题,首先利用时标分离原理及正交投影Serret-Frenet坐标系建立了描述AUV质心运动及姿态运动的的仿射非线性数学模型.其次,在控制器设计中运用神经网络H∞鲁棒自适应算法克服了模型的不确定性及扰动,同时在控制器设计中利用了主导输入的思想,降低了闭环系统的复杂度,减少了实时计算工作量,便于工程应用.基于Lyapunov理论的分析保证了系统的稳定性.仿真结果表明,路径跟踪控制律可以保证AUV沿期望路径运动,并且具有良好的动态性能.
关键词
自主式水下航行器(AUV)
三维路径跟踪
Serret—Frenet坐标系
质心回路
姿态回路
神经网络
Keywords
autonomous
underwater
vehicle
3D
path
following
Serret-Frenet
frame
centroid
loop
attitude
loop
neural
network
分类号
U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
神经网络自适应自动驾驶仪设计及其在AUV路径跟踪中的应用
2
作者
葛晖
高剑
徐德民
机构
上海交通大学航空航天学院信息与控制研究所
西北工业大学水下信息与控制国家重点实验室
出处
《海军工程大学学报》
CAS
北大核心
2011年第3期16-21,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(50909082)
中国博士后科学基金资助项目(20100470119)
文摘
针对AUV三维路径跟踪过程中的自动驾驶仪设计问题,根据时标分离原理将AUV路径跟踪自动驾驶仪系统即姿态稳定回路划分成快、慢回路。采用神经网络H∞鲁棒自适应控制算法分别设计了自动驾驶仪快、慢回路的控制器,用Lyapunov稳定性理论对系统进行了稳定性分析。仿真结果表明:路径跟踪控制系统具有良好的动态性能。
关键词
AUV
质心回路
姿态回路
H∞鲁棒自适应
神经网络
Keywords
AUV
centroid
loop
attitude
loop
H∞
robust
adaptive
neural
network
分类号
U666.153 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
满意设计方法在制导炸弹纵向控制系统中的应用
3
作者
桑保华
薛晓中
机构
南京理工大学动力工程学院
出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2005年第1期12-14,共3页
文摘
介绍了满意控制思想及其算法,并在此基础上进行了制导炸弹纵向控制系统的PID参数设计。仿真结果表明,设计出的控制器参数比较合理,能够实现制导炸弹的控制过程。
关键词
满意控制
纵向控制
PID参数
姿态回路
质心回路
制导炸弹
Keywords
satisfactory
control
lognitudinal
control
PID
parameters
stance
loop
centroid
loop
分类号
TJ414 [兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自主式水下航行器三维路径跟踪的神经网络H_∞鲁棒自适应控制方法
葛晖
敬忠良
高剑
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
6
下载PDF
职称材料
2
神经网络自适应自动驾驶仪设计及其在AUV路径跟踪中的应用
葛晖
高剑
徐德民
《海军工程大学学报》
CAS
北大核心
2011
0
下载PDF
职称材料
3
满意设计方法在制导炸弹纵向控制系统中的应用
桑保华
薛晓中
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2005
0
下载PDF
职称材料
已选择
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