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传递对准MRP-CDKF算法
被引量：
4
1
作者
丁国强
崔光照
+1 位作者
周卫东
郝燕玲
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期127-132,共6页
基于主、子惯导系统传递对准受控角运动和修正Rodrigues参数(MRP)的三参数描述姿态运动最小实现特点,建立了主、子惯导系统传递对准MRP非线性误差模型.根据四元数加权均值计算方法以及MRP与四元数关系,实现MRP的间接加权均值计算;根据MR...
基于主、子惯导系统传递对准受控角运动和修正Rodrigues参数(MRP)的三参数描述姿态运动最小实现特点,建立了主、子惯导系统传递对准MRP非线性误差模型.根据四元数加权均值计算方法以及MRP与四元数关系,实现MRP的间接加权均值计算;根据MRP乘法定义实现MRP预测误差方差矩阵求解,进而建立修正Rodrigues参数-中心差分卡尔曼滤波(MRP-CDKF)算法.利用该算法对MRP非线性传递对准误差模型进行研究,结果表明:该算法的姿态失准角估计误差都能在10s之内收敛到0′附近;考虑杆臂向量与不考虑杆臂向量时的系统速度误差在±0.1m/s内.
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关键词
主惯导系统
子惯导系统
修正Rodrigues参数
传递对准
中心差分逼近原理
中心差分卡尔曼滤波算法
原文传递
题名
传递对准MRP-CDKF算法
被引量：
4
1
作者
丁国强
崔光照
周卫东
郝燕玲
机构
郑州轻工业学院电气信息工程学院
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期127-132,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60674087)
文摘
基于主、子惯导系统传递对准受控角运动和修正Rodrigues参数(MRP)的三参数描述姿态运动最小实现特点,建立了主、子惯导系统传递对准MRP非线性误差模型.根据四元数加权均值计算方法以及MRP与四元数关系,实现MRP的间接加权均值计算;根据MRP乘法定义实现MRP预测误差方差矩阵求解,进而建立修正Rodrigues参数-中心差分卡尔曼滤波(MRP-CDKF)算法.利用该算法对MRP非线性传递对准误差模型进行研究,结果表明:该算法的姿态失准角估计误差都能在10s之内收敛到0′附近;考虑杆臂向量与不考虑杆臂向量时的系统速度误差在±0.1m/s内.
关键词
主惯导系统
子惯导系统
修正Rodrigues参数
传递对准
中心差分逼近原理
中心差分卡尔曼滤波算法
Keywords
master
intertial
navigation
system
sub-intertial
navigation
system
modified
Rodrigues
parameters
（MRP）
transfer
alignment
central
divided
difference
approach
central
divided
difference
Kalman
filtering
（CDKF）
algorithm
分类号
V249.32 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP271 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
传递对准MRP-CDKF算法
丁国强
崔光照
周卫东
郝燕玲
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
4
原文传递
已选择
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引用分析
参考文献
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