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折反射全向相机镜面位姿的自标定方法 被引量:12
1
作者 项志宇 孙波 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期161-168,共8页
在已知镜面和透视相机参数的情况下,提出一种不需要任何其他标定物的折反射全向相机镜面位姿的自标定算法,只需要折反射相机采集任意一幅图像即可估计出反射镜面与透视相机之间的旋转和平移。利用镜面外边缘所成的像,通过平面圆位姿估... 在已知镜面和透视相机参数的情况下,提出一种不需要任何其他标定物的折反射全向相机镜面位姿的自标定算法,只需要折反射相机采集任意一幅图像即可估计出反射镜面与透视相机之间的旋转和平移。利用镜面外边缘所成的像,通过平面圆位姿估算方法获得两个候选位姿;再利用透视相机镜头边缘的成像,同时进行镜头边缘参数估计和镜面位姿选择。该标定方法操作简单,精度高,适用于非单视点相机的标定。仿真和真图实验结果证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 机器视觉 相机标定 镜面位姿 折反射相机
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适用于微小卫星平台的小型可见光相机设计 被引量:8
2
作者 陈永和 陈洪达 傅雨田 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第7期2087-2092,共6页
现代微小卫星具有体积小、质量轻、研制周期短、成本低、发射方式灵活等优势,可在多个领域发挥重要作用,因此备受各国青睐,是当前空间技术发展的一个重要方向。实现微小卫星的一大关键是所搭载仪器、设备的小型化。设计了一套小型可见... 现代微小卫星具有体积小、质量轻、研制周期短、成本低、发射方式灵活等优势,可在多个领域发挥重要作用,因此备受各国青睐,是当前空间技术发展的一个重要方向。实现微小卫星的一大关键是所搭载仪器、设备的小型化。设计了一套小型可见光相机,适合搭载于微小卫星平台。相机焦距210 mm,有效口径56 mm,角分辨率33μrad,视场7.8°×7.8°,像素规模达16 M。设计分析对比了不同光学结构型式的特点,最终采用折反射式光学系统。设计采用全球面镜片,选用了融石英和常规火石玻璃等低密度材料组合消像差,系统长度110 mm,摄远比小于0.53,光学质量小于370 g。 展开更多
关键词 光学系统设计 折反射系统 空间相机 高分辨率 微小卫星
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日间电晕紫外照相机的研究 被引量:6
3
作者 吴礼刚 何文荣 +6 位作者 胡晋荪 周方洁 宋宝安 沈祥 王训四 戴世勋 徐铁峰 《半导体光电》 CAS CSCD 北大核心 2010年第3期443-446,450,共5页
电晕放电对高压传输线和高压设备危害巨大,因此对电晕故障进行检测意义重大。电晕放电发出的日盲紫外波段(240~280nm)的光尽管比较微弱,但是近地面上来自太阳的这个波段的背景光强度为零。利用这一特点,自行研制了一种日间电晕紫外照相... 电晕放电对高压传输线和高压设备危害巨大,因此对电晕故障进行检测意义重大。电晕放电发出的日盲紫外波段(240~280nm)的光尽管比较微弱,但是近地面上来自太阳的这个波段的背景光强度为零。利用这一特点,自行研制了一种日间电晕紫外照相机,即一种光束分光方式的日盲紫外-可见双光谱照相机。照相机采用了一种折反射结构镜头,其口径大、分辨率高,而且所有元件的曲面都为球面,加工工艺简单。在晴天对数十米外的紫外点光源和背景进行野外成像实验,获得了较为清晰的紫外与可见光图片,合成图像也较清晰。 展开更多
关键词 日盲紫外 折反射 照相机 图像融合
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反射折射几何元统一成像及标定性讨论 被引量:5
4
作者 段慧仙 吴毅红 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期891-898,共8页
基于圆的摄像机标定有着无可比拟的优势,然而由于反射折射摄像机存在大畸变,在该摄像机下对这一问题的研究还很不透彻且存在很多困难.文中研究了圆在反射折射摄像机下的像,并在此基础上统一了几何元的成像理论,为基于圆的反射折射摄像... 基于圆的摄像机标定有着无可比拟的优势,然而由于反射折射摄像机存在大畸变,在该摄像机下对这一问题的研究还很不透彻且存在很多困难.文中研究了圆在反射折射摄像机下的像,并在此基础上统一了几何元的成像理论,为基于圆的反射折射摄像机标定方法奠定了理论基础.首先证明了圆在反射折射摄像机下的像为四次曲线;之后根据圆的大小或所在位置的不同,发现此四次曲线可约化为点、直线及球在反射折射摄像机下的像,这与已有的结论是等价的,从而统一了几何元在反射折射摄像机下的成像理论;并在该统一成像理论下讨论了不同几何元在反射折射摄像机标定方面的应用.最后通过模拟实验验证了一种基于圆的抛物反射折射摄像机的标定结果. 展开更多
关键词 反射折射摄像机 几何元 标定
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一种抛物反射折射圆像的拟合方法 被引量:3
5
作者 段慧仙 李光耀 +1 位作者 李超 谭云兰 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第10期2063-2071,共9页
基于圆的摄像机标定有着无可比拟的优势.目前,虽有文献证明了圆在反射折射摄像机下的像是一条四次曲线,但由于存在遮挡,仅仅部分封闭曲线在像平面上是可见的,且通过其可见部分无法拟合圆像的方程,进而无法标定摄像机参数.因此,当摄像机... 基于圆的摄像机标定有着无可比拟的优势.目前,虽有文献证明了圆在反射折射摄像机下的像是一条四次曲线,但由于存在遮挡,仅仅部分封闭曲线在像平面上是可见的,且通过其可见部分无法拟合圆像的方程,进而无法标定摄像机参数.因此,当摄像机位率为1且斜率为0时,作者提出了一种抛物反射折射圆像的拟合方法,为研究基于圆的摄像机标定算法奠定了基础.首先,推导出了抛物反射折射圆像需要满足的条件;其次,在这些条件基础上提出了一种抛物反射折射圆像的拟合方法;最后,利用拟合得到的抛物反射折射圆像和通过抛物镜面的投影轮廓线估计得到的摄像机主点直接计算出摄像机焦距,以此评价文中拟合方法的性能.大量的模拟实验和真实实验均验证了文中拟合方法的有效性. 展开更多
关键词 反射折射摄像机 抛物反射折射圆像 摄像机标定 拟合
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全景相机与PTZ相机联动监控系统及位置关联模型 被引量:2
6
作者 凌家曜 钟平 +2 位作者 吴靖 李志松 苏舒 《计算机应用与软件》 北大核心 2021年第3期202-209,共8页
为实现大范围监视和指定区域精细观测与分析,提出一种全景相机与PTZ相机组合的联合监控系统。通过分析两相机安装的各种位置关系,建立起了统一位置关联模型。利用所建立的位置关联模型可方便地对监视场景的目标位置从全景图像到PTZ相机... 为实现大范围监视和指定区域精细观测与分析,提出一种全景相机与PTZ相机组合的联合监控系统。通过分析两相机安装的各种位置关系,建立起了统一位置关联模型。利用所建立的位置关联模型可方便地对监视场景的目标位置从全景图像到PTZ相机图像转换,为实现场景目标的联合监控奠定基础。实验结果表明,利用该模型所计算的水平、俯仰坐标相对于其实际测量值的平均误差均小于云台相机的实际控制误差,满足系统的联动控制要求。 展开更多
关键词 全景相机 PZT云台相机 反向投影
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中心折反射相机标定方法综述 被引量:2
7
作者 张艳 赵丽娜 胡万宝 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2014年第5期951-957,共7页
近十几年来,计算机视觉越来越受研究者们的欢迎,特别是全景相机由于其具有较大的视场而被广泛应用到许多领域,包括视频监控、机器人导航、电视电话会议、场景重建以及虚拟现实等。摄像机标定是从二维图像获得三维信息必不可少的一步,摄... 近十几年来,计算机视觉越来越受研究者们的欢迎,特别是全景相机由于其具有较大的视场而被广泛应用到许多领域,包括视频监控、机器人导航、电视电话会议、场景重建以及虚拟现实等。摄像机标定是从二维图像获得三维信息必不可少的一步,摄像机标定结果的好坏直接决定着三维重建结果以及其它计算机视觉应用效果的好坏,所以,研究摄像机的标定方法具有重要的理论研究意义和重要的实际应用价值。这里将2000年到2012年折反射相机标定方法按照标定像的不同分为五大类:基于线的标定、基于二维标定块标定、基于三维点的标定、基于球的标定和自标定,且简要分析其优缺点。 展开更多
关键词 球面模型 折反射 相机标定
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一类特定全方位摄像头外极曲线计算
8
作者 连晓峰 窦丽华 陈杰 《光电子.激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期851-855,共5页
研究了由双曲面镜面与球面镜面共同组成折反射系统并结合普通透视摄像头所构成的一类特定全景视觉系统,推导了该全方位摄像头成像模型以及外极曲线的计算过程,分析了外极曲线特性,最后通过实验进行理论验证。实验结果表明,本文所提出的... 研究了由双曲面镜面与球面镜面共同组成折反射系统并结合普通透视摄像头所构成的一类特定全景视觉系统,推导了该全方位摄像头成像模型以及外极曲线的计算过程,分析了外极曲线特性,最后通过实验进行理论验证。实验结果表明,本文所提出的计算方法可快速准确地得到外极曲线,有利于全景图像立体匹配过程中对应点的搜索匹配。 展开更多
关键词 中心折反射 全方位摄像头 外极曲线
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General Structure Physics of an Aerial Remote Sensing Platform and Its Systemic Accuracy Criterion
9
作者 Lei YAN Zhengkang ZUO +4 位作者 Yingcheng LI Xiuxiao YUAN Yan SONG Qingsheng XUE Shihu ZHAO 《Journal of Geodesy and Geoinformation Science》 2019年第2期2-16,共15页
Accuracy is a key factor in high-resolution remote sensing and photogrammetry. The factors that affect accuracy are imaging system errors and data processing errors. Due to the complexity of aerial camera errors, this... Accuracy is a key factor in high-resolution remote sensing and photogrammetry. The factors that affect accuracy are imaging system errors and data processing errors. Due to the complexity of aerial camera errors, this paper focuses on the design of digital aerial camera systems and the means to reduce system error and data processing inefficiencies. There are many kinds of digital aerial camera systems at present;however, these systems lack a unified physical model, which ultimately leads to more complicated designs and multi-camera modes. Such a system is complex and costly, as it is easily affected by factors such as vibration and temperature. Thus, the installed accuracy can only reach the millimeter level. Here, we describe a unified physical structure for a digital aerial camera that imitates an out-of-field multi-charge-coupled device (CCD), an in-field multi-CCD, and once-imaging and twice-imaging digital camera systems. This model is referred to as the variable baseline-height ratio spatiotemporal model. The variable ratio allows the opto-mechanical spatial parameters to be linked with height accuracy, thus providing a connection to the surface elevation. The twice-imaging digital camera prototype system and the wideband limb imaging spectrometer provide a transformation prototype from the current multi-rigid once-imaging aerial camera to a single rigid structure. Thus, our research lays a theoretical foundation and prototype references for the construction and industrialization of digital aerial systems. 展开更多
关键词 catadioptric optical mirror digital AERIAL camera normal physical MODEL of variable baseline-height ratio spatial temporal MODEL single rigid structure SYSTEMIC ACCURACY
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基于一维标定物的反射折射摄像机标定方法 被引量:10
10
作者 邓小明 吴福朝 +2 位作者 段福庆 吴毅红 胡占义 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第5期737-747,共11页
一维标定物是指一组任意两点距离已知的共线点.基于一维标定物的标定方法相对基于二维、三维标定物的方法更加灵活,在实际中有很高的应用价值.文中提出一种基于一维标定物的反射折射摄像机标定算法.如果一维标定物包含5个或5个以上的共... 一维标定物是指一组任意两点距离已知的共线点.基于一维标定物的标定方法相对基于二维、三维标定物的方法更加灵活,在实际中有很高的应用价值.文中提出一种基于一维标定物的反射折射摄像机标定算法.如果一维标定物包含5个或5个以上的共线点,则通过一维标定物的3次或3次以上的一般刚体运动,就能够标定反射折射摄像机的参数.算法分为两步:首先,使用一维标定物的图像和主点满足的不变量计算主点;然后,通过一维标定物图像所隐含的正交消影点信息,线性地求解绝对二次曲线的像(IAC),并对IAC矩阵进行Cholesky分解确定尺度因子和畸变因子.此外,文中方法还能够给出镜面参数的解析表示以及一维标定物相对于视球中心的位置.模拟实验中,作者在两种镜面配置下比较了文中的方法和基于圆环点的方法,结果表明文中的方法在不同的镜面配置下都能得到较好的标定结果.真实实验也验证了文中方法的正确性和可行性. 展开更多
关键词 反射折射摄像机 一维标定物 标定 姿态估计
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An Easy Calibration Method for Central Catadioptric Cameras 被引量:12
11
作者 DENG Xiao-Ming WU Fu-Chao WU Yi-Hong 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第8期801-808,共8页
关键词 中央反射照相机 校准方法 二维模式 计算机视觉技术
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基于纯旋转运动的摄像机统一自标定方法 被引量:8
12
作者 李宝全 方勇纯(指导) 张雪波 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期146-153,共8页
针对摄像机内参数的自标定问题,提出一种对中心折反射摄像机与针孔摄像机均适用的统一纯旋转自标定方法。应用统一球形成像模型对该两类摄像机进行描述;证明当摄像机坐标系做纯旋转运动时,空间静止点对应的球面投影点之间的距离保持不变... 针对摄像机内参数的自标定问题,提出一种对中心折反射摄像机与针孔摄像机均适用的统一纯旋转自标定方法。应用统一球形成像模型对该两类摄像机进行描述;证明当摄像机坐标系做纯旋转运动时,空间静止点对应的球面投影点之间的距离保持不变;根据该性质构造具有统一形式的内参数约束方程组;提出最优化目标函数并利用数值优化算法进行求解。相比现有的自标定方法,该方法对上述两类摄像机均适用,而且无需进行复杂的矩阵数值运算。仿真与实验结果表明,该方法对图像噪声与微小平移具有较好的稳健性,并且具有操作简单以及标定精度高等优点。 展开更多
关键词 机器视觉 针孔摄像机 中心折反射摄像机 内参数 自标定 纯旋转运动
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基于空间共线点的单光心反射折射摄像机标定 被引量:5
13
作者 段福庆 吕科 周明全 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第11期1296-1305,共10页
一条空间直线的单光心反射折射图像是一个二次曲线段,大多数利用直线进行单光心反射折射摄像机标定的方法都需要对直线的像进行二次曲线拟合,曲线拟合的精度严重影响着标定的精度.然而,一条空间直线的像仅占整个二次曲线的一小段,这使... 一条空间直线的单光心反射折射图像是一个二次曲线段,大多数利用直线进行单光心反射折射摄像机标定的方法都需要对直线的像进行二次曲线拟合,曲线拟合的精度严重影响着标定的精度.然而,一条空间直线的像仅占整个二次曲线的一小段,这使得曲线拟合的效果非常差.本文利用空间三个共线点的反射折射投影给出了摄像机内参数的一个非线性约束.当反射镜面为抛物面时,在主点已知的情况下,该约束变为线性约束.如其他参数已知,该约束变为关于有效焦距的多项式约束.由此,本文提出了三种不同条件下的标定算法,算法中无需对直线的像进行二次曲线拟合,无需场景的任何信息,标定精度较高.实验验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 单光心反射折射摄像机 摄像机标定 摄像机内参数 球成像模型
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折反式红外全景天空相机光学系统设计 被引量:6
14
作者 王健 荆雷 +2 位作者 郭帮辉 孙强 卢振武 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期648-652,共5页
利用红外全景天空相机可以获得天空中云的分布和温度信息,从而可对天气状况做出判断。采用等距离投影成像方式,可根据简单的数据转换关系从天空全景图像中任意点的位置坐标得到其对应的空间角度。为了实现等距离投影红外全景相机的设计... 利用红外全景天空相机可以获得天空中云的分布和温度信息,从而可对天气状况做出判断。采用等距离投影成像方式,可根据简单的数据转换关系从天空全景图像中任意点的位置坐标得到其对应的空间角度。为了实现等距离投影红外全景相机的设计,提出了一种简洁高效的计算等距离投影反射镜面型的数值方法,并在此基础上设计了8~12μm长波红外波段全景天空相机。该相机的视场角为360°×(5°~80°),校准畸变量在±0.02%以下,MTF值在探测器Nyquist频率处高于0.4,非常适用于全景天空观测。 展开更多
关键词 等距离投影 折反式 全景相机 长波红外 光学设计
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融合结构光的折反射全景单目视觉测距
15
作者 张越 张宁 +3 位作者 徐熙平 张裕 张恺霖 朱旭 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期490-503,共14页
无人机在大机动运动时视场变化较大,在弱纹理环境下视觉特征易丢失,这降低了视觉距离测量的精度。针对此问题,本文将折反射全景相机与结构光相结合,进一步提出了融合结构光的折反射全景单目视觉测距方法。在本研究中,为了提高测距方法... 无人机在大机动运动时视场变化较大,在弱纹理环境下视觉特征易丢失,这降低了视觉距离测量的精度。针对此问题,本文将折反射全景相机与结构光相结合,进一步提出了融合结构光的折反射全景单目视觉测距方法。在本研究中,为了提高测距方法的精度以及处理速度,首先对结构光进行感兴趣区域(ROI)提取,并运用中值滤波对激光条纹图像进行去噪后,再采用改进的Steger算法进行亚像素级别的结构光光条中心坐标提取。其次,运用最小二乘原理对提取的亚像素点进行曲线拟合,得到结构光的曲线方程。最后,通过理论推导求取空间平面参数,建立测距目标函数,进一步求得距离信息。实验结果表明:在不同场景下,所提出测距方法的测距精度均在3%以内,证明了该方法的有效性。满足无人机在大机动运动条件下以及弱纹理场景中稳定可靠的测距需求,进一步提升了无人机环境感知能力。 展开更多
关键词 结构光 折反射全景相机 单目测量 亚像素 平面拟合
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基于逆深度滤波的双目折反射全景相机动态SLAM系统 被引量:4
16
作者 张裕 张越 +2 位作者 张宁 吕耀文 徐熙平 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期1282-1289,共8页
为了在复杂的动态环境下能够准确地估计折反射全景相机的位姿,提出一种基于逆深度滤波的双目折反射全景相机动态SLAM系统。分析了双目折反射全景相机系统,在球面进行三角化计算出空间点的深度信息。采用一种基于贝叶斯滤波的逆深度滤波... 为了在复杂的动态环境下能够准确地估计折反射全景相机的位姿,提出一种基于逆深度滤波的双目折反射全景相机动态SLAM系统。分析了双目折反射全景相机系统,在球面进行三角化计算出空间点的深度信息。采用一种基于贝叶斯滤波的逆深度滤波器,对动态地图点进行剔除,只使用静态地图点对折反射全景相机进行位姿估计,可以在动态环境下得到精确的相机位姿估计结果。分别在低动态环境和高动态环境下进行了实验,实验结果表明,在高动态环境中,传统的SLAM系统计算的轨迹出现漂移,而基于逆深度滤波的双目折反射全景相机动态SLAM系统始终可以稳定运行。所提方法在两段高动态环境下的绝对轨迹误差的均方根误差分别为0.52 m和0.56 m,精度比传统的全景SLAM系统提升了96.35%。 展开更多
关键词 折反射全景相机 同时定位与地图构建 动态环境 逆深度滤波
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基于折反射全景相机的视觉里程计研究 被引量:3
17
作者 张裕 徐熙平 +2 位作者 张宁 吕耀文 卢毅 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期182-190,共9页
为了实现折反射全景相机实时定位,提出了基于特征点法的可以用于折反射全景相机的视觉里程计算法。对折反射全景相机的投影模型重新设计了初始化模块,用于全景相机位姿的初始化。在初始化模块中,提出了适用于折反射全景相机的球面对极几... 为了实现折反射全景相机实时定位,提出了基于特征点法的可以用于折反射全景相机的视觉里程计算法。对折反射全景相机的投影模型重新设计了初始化模块,用于全景相机位姿的初始化。在初始化模块中,提出了适用于折反射全景相机的球面对极几何,通过球面对极几何计算初始化过程中两帧图像间位姿变化关系。为了验证算法鲁棒性和精确度,在相同场景下,将本文算法与使用针孔相机的特征点法的视觉里程计算法进行对比。结果表明,使用折反射全景相机的情况下,室外场景和室内场景下视觉里程计精度分别比针孔相机算法提升了38%和50%。 展开更多
关键词 视觉里程计 折反射全景相机 球面对极几何 多项式相机模型 本质矩阵
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一种基于折反射相机的客车全景环视系统 被引量:4
18
作者 迟瑞娟 赵木祯 +1 位作者 王建强 张德兆 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期190-196,共7页
针对大客车体积大、盲区多,全景环视技术在客车上的应用较少且不成熟这一现状,开展大客车的全景环视技术研究,在嵌入式平台上实现了全景环视系统.同时,为解决大客车全景环视系统对标定设备和标定场地要求复杂、标定时间长的问题,提出了... 针对大客车体积大、盲区多,全景环视技术在客车上的应用较少且不成熟这一现状,开展大客车的全景环视技术研究,在嵌入式平台上实现了全景环视系统.同时,为解决大客车全景环视系统对标定设备和标定场地要求复杂、标定时间长的问题,提出了一种在折反射鱼眼相机模型基础上,加入标定棋盘平面与地面的映射,采用抬高的棋盘进行计算标定的方法.实验证明,该系统全景环视效果良好、标定过程简单快速、适合推广应用. 展开更多
关键词 全景环视系统 客车 折反射相机模型 升高棋盘 图像拼接
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基于FPGA的全景图像处理系统SDRAM控制器设计与实现 被引量:3
19
作者 陆军 高乐 +1 位作者 刘涛 朱齐丹 《应用科技》 CAS 2012年第1期55-60,共6页
在对高分辨率折反射全景图像的快速采集处理中,同步动态随机存储器(SDRAM)作为重要的数据缓存器件,对于其正确的控制关系到整个系统能否正常工作.在分析了SDRAM各项参数及其工作原理的基础上,设计了基于FPGA的双SDRAM控制器,在乒乓缓存... 在对高分辨率折反射全景图像的快速采集处理中,同步动态随机存储器(SDRAM)作为重要的数据缓存器件,对于其正确的控制关系到整个系统能否正常工作.在分析了SDRAM各项参数及其工作原理的基础上,设计了基于FPGA的双SDRAM控制器,在乒乓缓存模式下轮流采集图像,完成了分辨率2048 dpi×2048 dpi、每秒15帧的CameraLink接口的全景图像的实时采集、缓存解算,以及以1024 dpi×768 dpi的分辨率进行实时显示. 展开更多
关键词 图像处理 折反射全景 FPGA SDRAM控制器 乒乓缓存 cameraLink接口
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单摄像机全向立体视觉传感器的结构设计 被引量:3
20
作者 宋丫 柴兴华 周富强 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期206-214,共9页
传统宽视场三维测量常采用多传感器构建的测量系统实现,传感器的同步和多传感器测量坐标系的统一两大难点导致测量精度与测量速度难以兼容。为了实现更宽视场范围内目标物的实时三维测量,设计了1种由单摄像机和2个四棱锥反射镜构成的全... 传统宽视场三维测量常采用多传感器构建的测量系统实现,传感器的同步和多传感器测量坐标系的统一两大难点导致测量精度与测量速度难以兼容。为了实现更宽视场范围内目标物的实时三维测量,设计了1种由单摄像机和2个四棱锥反射镜构成的全向立体视觉传感器。2个四棱锥反射镜对称摆放,顶部相对,下四棱锥顶端安装高分辨率工业摄像机。四棱锥反射镜成像形成4对虚拟摄像机,等效于传统双目视觉传感器的1对摄像机同时采集同名特征点,从而由4对虚拟摄像机实现水平4个方向的同步测量。解决了传统双目视觉传感器体积大、视场狭小、图像采集不同步等问题,且有效保证了图像的透视投影不变性,避免了曲面镜成像产生的图像畸变,减小了后续工作难度。 展开更多
关键词 机器视觉 宽视场 折反射立体视觉 单摄像机 传感器
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