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基于CMAC神经网络的康复机器人的智能控制技术 被引量：8
1
作者 吕广明 孙立宁 沈刚 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期662-665,共4页
康复机器人是目前的热点方向之一.建立了五自由度上肢康复机器人的CMAC神经网络控制模型.在此模型基础上,通过对正常人肌电信号的训练学习,修正了网络的权值,得到了较为理想的控制模型.最后,通过病人的肌电信号,得到了良好的输出结果.... 康复机器人是目前的热点方向之一.建立了五自由度上肢康复机器人的CMAC神经网络控制模型.在此模型基础上,通过对正常人肌电信号的训练学习,修正了网络的权值,得到了较为理想的控制模型.最后,通过病人的肌电信号,得到了良好的输出结果.仿真实例表明,CMAC方法比其他神经网络方法收敛快,学习精度高,且具有更好的网络泛化能力,可以用于五自由度上肢康复机器人的智能控制. 展开更多
关键词 康复机器人 肌电信号 CMAC神经网络 网络泛化能力 CMAC仿真实例
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基于BP网络的康复机器人的智能控制技术 被引量：3
2
作者 吕广明 孙立宁 陆念力 《石油大学学报（自然科学版）》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期87-90,94,共5页
建立了5自由度上肢康复机器人的BP神经网络控制模型。在此模型基础上,通过对正常人肌电信号的训练学习,修正了网络权值,得到了较为理想的控制模型。最后,通过病人的肌电信号,得到了良好的输出结果。仿真实例表明,BP神经网络方法比传统... 建立了5自由度上肢康复机器人的BP神经网络控制模型。在此模型基础上,通过对正常人肌电信号的训练学习,修正了网络权值,得到了较为理想的控制模型。最后,通过病人的肌电信号,得到了良好的输出结果。仿真实例表明,BP神经网络方法比传统方法收敛快,学习精度高,且具有较好的网络泛化能力,可以用于5自由度上肢康复机器人的智能控制。 展开更多
关键词 康复机器人 肌电信号 BP神经网络 网络泛化能力 仿真实例
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