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CCD摄像机快速标定技术 被引量:51
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作者 周富强 邾继贵 +1 位作者 杨学友 叶声华 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2000年第1期96-100,共5页
在视觉检测系统中 ,针对视觉传感器数量多 ,且每个摄像机需标定的内部参数及外部参数较多的特点 ,提出了一种新的简单的快速摄像机标定方法。分析了摄像机的各个关键参数 ,采用了全线性标定方法和矢量分析法 ,逐步求出 CCD摄像机的参数... 在视觉检测系统中 ,针对视觉传感器数量多 ,且每个摄像机需标定的内部参数及外部参数较多的特点 ,提出了一种新的简单的快速摄像机标定方法。分析了摄像机的各个关键参数 ,采用了全线性标定方法和矢量分析法 ,逐步求出 CCD摄像机的参数。该方法具有标定速度快、精度较高、实用和算法性能分析容易等优点 ,适用于一般视觉检测系统的摄像机参数的标定 ,尤其是大型视觉检测系统中多视觉传感器的摄像机参数的标定。实际结果表明 ,摄像机标定误差优于 0 .0 5 m m。 展开更多
关键词 摄像机 标定 矢量分析法 CCD
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CCD摄像机图像中心两种标定方法的应用研究 被引量:16
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作者 王锋 周仁魁 +6 位作者 杨小许 陈敏 邹永星 罗秀娟 曹剑中 周泗忠 聂浩之 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期294-298,共5页
应用两种方法对CCD摄像机的图像中心进行标定;其中直接光学方法根据因镜头畸变造成的像素点在像面水平和垂直两个方向上分布的对称性得到图像中心;基于镜头畸变的透视投影方法利用具有精确定位点阵的平面模板及其在不同方位所成图像,标... 应用两种方法对CCD摄像机的图像中心进行标定;其中直接光学方法根据因镜头畸变造成的像素点在像面水平和垂直两个方向上分布的对称性得到图像中心;基于镜头畸变的透视投影方法利用具有精确定位点阵的平面模板及其在不同方位所成图像,标定出摄像机的内外参量,其中包含图像中心.标定过程考虑了两种主要的镜头畸变.针对某型摄像机及镜头,试验得出关于两种方法的适用性和优缺点,并验证了后一种方法的强收敛性. 展开更多
关键词 图像中心 摄像机标定 摄像机参量 镜头畸变
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利用无人机倾斜影像与GCP构建高精度侵蚀沟地形模型 被引量:17
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作者 冯林 李斌兵 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期88-95,共8页
为了提高侵蚀沟立体建模与监测的精度,该文采用消费级无人机作为低空遥感平台,以黄土高原一典型切沟为研究对象,通过无人机采集的倾斜影像与部署的地面控制点,采用多视立体运动恢复结构方法(structure from motion with multi-view ster... 为了提高侵蚀沟立体建模与监测的精度,该文采用消费级无人机作为低空遥感平台,以黄土高原一典型切沟为研究对象,通过无人机采集的倾斜影像与部署的地面控制点,采用多视立体运动恢复结构方法(structure from motion with multi-view stereo,Sf M-MVS)构建了高精度侵蚀沟表面模型,对其建模精度与数字高程模型、正射影像等成果进行分析,并与传统正射航图建模成果进行了比较。结果表明:构建的侵蚀沟稠密点云模型的水平均方根误差约为0.096 m,高程均方根误差约为0.018 m,满足1:500比例尺数字线划图与正射影像图的要求。与正射航图建模成果相比,高程误差减小了50%;侵蚀沟稠密点云的整体密度与地面激光雷达相当,且避免了后者多站拼接造成的密度不均问题。除了沟头部分的小块内凹区域,沟壁、沟头部分没有明显的空洞,植被覆盖的区域也能够正常建模。而正射航图的建模成果中在沟头内凹部分以及植被覆盖部分存在大块的空洞;由侵蚀沟的数字高程模型与等高线图可见,构建的侵蚀沟模型能够准确地反映切沟的形态特征。总体而言,该方法在侵蚀沟的高精度建模与监测方面具有显著优势,具有推广应用的潜力。 展开更多
关键词 无人机 图像处理 模型 倾斜影像 侵蚀沟 多视立体运动恢复结构方法
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基于卡尔曼滤波的摄像机标定方法 被引量:6
4
作者 翟晋 周富强 张广军 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期60-65,共6页
本文提出了一种基于迭代扩展卡尔曼滤波的摄像机标定方法。将二维平面靶标图像上的特征点看作是匀速运动的点,以观测到的特征点图像坐标和对应世界坐标作为滤波器的输入,摄像机内外参数的估计值作为滤波器的输出,根据迭代扩展卡尔曼滤... 本文提出了一种基于迭代扩展卡尔曼滤波的摄像机标定方法。将二维平面靶标图像上的特征点看作是匀速运动的点,以观测到的特征点图像坐标和对应世界坐标作为滤波器的输入,摄像机内外参数的估计值作为滤波器的输出,根据迭代扩展卡尔曼滤波算法得到摄像机内外参数的最优估计。通过仿真和真实实验,结果表明,对于有限数量的平面靶标标定图像数据,该算法具有较高的标定精度和较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 摄像机标定 平面靶标 卡尔曼滤波 摄像机参数
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基于两步法的摄像机标定 被引量:6
5
作者 李文涛 马钺 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第S1期48-51,共4页
计算机视觉作为一个热门技术在工业,农业,军事,交通等领域都有着广泛的应用。摄像机标定是计算机视觉的第一步,如果要利用摄取的二维图像进行精确的三维重建,就必须准确的标定摄像机。实现了利用两步法的摄像机标定算法,成功标定单目摄... 计算机视觉作为一个热门技术在工业,农业,军事,交通等领域都有着广泛的应用。摄像机标定是计算机视觉的第一步,如果要利用摄取的二维图像进行精确的三维重建,就必须准确的标定摄像机。实现了利用两步法的摄像机标定算法,成功标定单目摄像机的内部参数和外部参数。首先基于摄像机的针孔模型,采用线性方法直接得到大部分外部参数和一些主要内部参数的初始逼近值;然后基于非线性畸变模型,在第一步的基础上利用非线性优化算法得到余下参数的优化解。实验结果表明两步法可以精确地标定出摄像机的参数。 展开更多
关键词 计算机视觉 摄像机参数 摄像机模型 摄像机标定 两步法
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基于Halcon的机器人视觉标定与应用研究 被引量:7
6
作者 高成 樊易飞 佟维妍 《现代电子技术》 北大核心 2020年第18期178-181,186,共5页
在机器人视觉伺服领域,视觉标定是一个重要的研究方向,也是当前的研究热点。对软件标定原理进行说明,建立摄像机坐标系统和机器人世界坐标系统之间的关系,利用Halcon函数库中的算子,充分考虑了机械手的末端中心和镜头径向畸变的影响,提... 在机器人视觉伺服领域,视觉标定是一个重要的研究方向,也是当前的研究热点。对软件标定原理进行说明,建立摄像机坐标系统和机器人世界坐标系统之间的关系,利用Halcon函数库中的算子,充分考虑了机械手的末端中心和镜头径向畸变的影响,提出基于Halcon的优化软件标定方法,实现摄像机内外参数的标定。实验结果证明,该方法在X,Y,Z方向的标定精度都较高,标定过程简单易行,完全适用于工业机器人的视觉系统标定。 展开更多
关键词 机器人 视觉标定 HALCON 摄像机参数 径向畸变 标定精度
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机器人单目视觉定位模型及其参数辨识 被引量:4
7
作者 王牛 李祖枢 +1 位作者 武德臣 于芳 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期57-60,共4页
从机器人运动控制的需要出发,在分析视觉坐标系和机器人坐标系的映射关系基础上,建立了机器人单目视觉定位的数学模型.提出了基于遗传算法的参数辩识方法.该算法直接利用建立的视觉定位数学模型和一组特征点实测结果,通过遗传算法得到... 从机器人运动控制的需要出发,在分析视觉坐标系和机器人坐标系的映射关系基础上,建立了机器人单目视觉定位的数学模型.提出了基于遗传算法的参数辩识方法.该算法直接利用建立的视觉定位数学模型和一组特征点实测结果,通过遗传算法得到包括摄像机参数在内的所有参数.比较了直接测量法、待定系数法、基于遗传算法3种计算方法在实际ROBOCUP全自主机器人平台的运用结果,实验证实提出的算法可以得到更好的实际效果. 展开更多
关键词 机器人视觉 单目视觉 定位模型 参数辩识 遗传算法 摄像机参数
原文传递
影响DR图像质量的关键因素分析 被引量:6
8
作者 李金霞 续大为 《电子设计工程》 2015年第12期113-115,共3页
为了给医生提供层次丰富高分辨率的图像,从而为临床诊断提供准确依据。研究了影响图像质量的关键因素及其与图像质量的关系,并对此因素加以合理利用以便充分发挥DR的性能,从DR的系统构成即硬件和软件以及摄影参数方面分别进行全面分析... 为了给医生提供层次丰富高分辨率的图像,从而为临床诊断提供准确依据。研究了影响图像质量的关键因素及其与图像质量的关系,并对此因素加以合理利用以便充分发挥DR的性能,从DR的系统构成即硬件和软件以及摄影参数方面分别进行全面分析。硬件方面X线管焦点的大小及管内真空度会影响图像质量、不同类型探测器的结构与工作原理决定图像的分辨率;软件方面主要考虑图像处理对图像质量的影响;摄影参数KV,m A,S的合理选择与患者的辐射剂量与图像质量密切相关。分析结果显示X线管、探测器及摄影过程中参数的调节是影像DR图像质量的关键因素。 展开更多
关键词 DR 图像质量 X线管 探测器 摄影参数
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基于毫米波雷达的智能车辆主动避障控制系统设计
9
作者 徐燕 肖红 袁新 《计算机测量与控制》 2024年第6期78-84,124,共8页
智能车辆所搭载监测设备对障碍物目标的识别准确性,影响行驶车辆的避障能力;为避免车辆与障碍物发生碰撞,提升智能车辆的避障能力,设计基于毫米波雷达的智能车辆主动避障控制系统;在底层控制单元中,按需连接纵横向导航控制元件与毫米波... 智能车辆所搭载监测设备对障碍物目标的识别准确性,影响行驶车辆的避障能力;为避免车辆与障碍物发生碰撞,提升智能车辆的避障能力,设计基于毫米波雷达的智能车辆主动避障控制系统;在底层控制单元中,按需连接纵横向导航控制元件与毫米波雷达摄像头,完成智能车辆主动避障控制系统的部件结构设计;利用毫米波雷达监测所得的车辆避障图像,定义空间坐标系转换条件,通过标定雷达相机参数的方式,实现基于毫米波雷达的智能车辆避障路径规划;建立车辆纵横向运动模型,根据避障安全距离计算结果,完善具体控制流程,联合各级硬件应用结构,完成基于毫米波雷达的智能车辆纵横向主动避障控制系统的设计;实验结果表明,所设计系统可在智能车辆通过障碍物目标时,保证车体与障碍物之间的距离大于0.3 m,能够避免碰撞行为发生,对于车载监测设备而言,其对于障碍物目标的准确识别能力得到了保障,能够有效提升智能车辆避障能力。 展开更多
关键词 毫米波雷达 智能车辆 主动避障控制系统 导航元件 空间坐标系 相机参数 安全距离
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基于精灵4 RTK无人机的1∶500地形图免像控测量 被引量:6
10
作者 倪凯 《测绘技术装备》 2021年第1期57-59,共3页
为了验证精灵4 RTK无人机在1∶500地形图测图中免像控测量的可行性,在分析航测法成图精度影响因素的基础上,选取实际生产项目,通过提高定位定姿系统(POS)数据精度和像机检校精度进行测试,结果表明,在满足一定条件情况下,精灵4 RTK无人... 为了验证精灵4 RTK无人机在1∶500地形图测图中免像控测量的可行性,在分析航测法成图精度影响因素的基础上,选取实际生产项目,通过提高定位定姿系统(POS)数据精度和像机检校精度进行测试,结果表明,在满足一定条件情况下,精灵4 RTK无人机用于1∶500地形图测图免像控测量是可行的。 展开更多
关键词 航测法测图 免像控测量 POS数据 像机参数 无人机
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车载摄像机的立体标定方法 被引量:4
11
作者 谭华春 夏红卫 +4 位作者 李琴 赵亚男 谢湘 陈涛 章毓晋 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期352-356,共5页
提出了一种简便实用的基于立体标定板的车载摄像机标定方法。基于自制立体标定板对车载摄像机进行标定,方法比较便捷,精度较高,且方便车载摄像机进行后续检测等工作。实验结果及误差分析验证了该方法的可行性。
关键词 摄像机标定 立体标定板 车载摄像机 摄像机参数
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基于控制场的高精度相机标定技术研究
12
作者 陈洋 《无线互联科技》 2023年第14期116-119,共4页
相机标定是高精度视觉测量的基础,是视觉测量的关键技术。相机参数的标定精度直接影响最终的测量精度。针对大视场的高精度测量,文章提出了一种基于控制场的相机标定方法。首先,通过构建相机参数求解模型,利用DLT(直接线性变换法)获得... 相机标定是高精度视觉测量的基础,是视觉测量的关键技术。相机参数的标定精度直接影响最终的测量精度。针对大视场的高精度测量,文章提出了一种基于控制场的相机标定方法。首先,通过构建相机参数求解模型,利用DLT(直接线性变换法)获得相机参数初值,再利用L-M最优化方法求解最优化模型参数即要标定的相机参数。本标定方法的标定结果平均反投影误差达到0.1个像素点,表明本标定算法具有很高的标定精度,可以满足视觉测量的高精度测量需求,在工业测量中具有较高的使用价值。 展开更多
关键词 相机参数 相机标定 控制场 最优化模型 大视场视觉测量 L-M算法
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检校场标定长焦航测相机参数 被引量:3
13
作者 王欢 周凌 +3 位作者 张鑫 高思远 初庭旭 乔彦峰 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期435-441,共7页
为实现长焦航测相机内参数及畸变参数标定,提出利用室外检校场对相机进行标定的方法。介绍了该方法由初值到精确值的两步法的求解步骤、计算过程及实验过程。首先通过给定已知特征点位置信息以及不同角度不同位置下拍摄的影像,通过特征... 为实现长焦航测相机内参数及畸变参数标定,提出利用室外检校场对相机进行标定的方法。介绍了该方法由初值到精确值的两步法的求解步骤、计算过程及实验过程。首先通过给定已知特征点位置信息以及不同角度不同位置下拍摄的影像,通过特征点提取及匹配,根据像点坐标与世界坐标的线性对应关系,基于直接线性变换算法建立约束方程求取相机参数初值,进而通过混合LMQN(Levenberg-Marquardt与Qusai-Newton)迭代优化加速求解精确值。与精密测角法比无需精密设备的操作及记录,只需不同位置不同姿态拍摄多张包含精确位置信息的检校场影像即可。最后进行标定实验并对结果分析,基于检校场的标定方法在参数解算中特征点最大投影误差为2.471pixel,标定参数主点精度为9.7μm(<2pixel),主距精度为4.3μm(<1pixel),解算相机拍摄位置精度0.035m,满足测绘应用的精度需求。 展开更多
关键词 长焦航测相机标定 检校场 相机参数 混合LMQN算法
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利用无人机影像进行滑坡地形三维重建的研究 被引量:3
14
作者 席远飞 石岩 +1 位作者 张琳先 田得港 《数字技术与应用》 2018年第10期94-94,96,共2页
为了更好的研究地质滑坡相关内容,提出了无人机影像序列滑坡地形全自动三维构建的方法,本文主要研究利用无人机影像进行滑坡地形三维重建的相关内容,首先介绍无人机影像,然后讨论特征点的提取和匹配的相关内容,讨论如何建立运动恢复结构... 为了更好的研究地质滑坡相关内容,提出了无人机影像序列滑坡地形全自动三维构建的方法,本文主要研究利用无人机影像进行滑坡地形三维重建的相关内容,首先介绍无人机影像,然后讨论特征点的提取和匹配的相关内容,讨论如何建立运动恢复结构,如何进行相机参数的初步估计,论述试验过程和实验结论。最后分析滑坡地形的三维重建。希望能为关注此话题的研究学者提供参考意见。 展开更多
关键词 无人机影像 特征点 相机参数
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基于灭点优化的单幅图像三维重建 被引量:3
15
作者 刘震 汪家悦 陈丽娟 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2019年第2期180-185,共6页
单幅图像的三维重建避免了基于多幅图像重建的特征匹配的问题,是三维重建研究领域的一个热点。通过对单幅未标定图像进行三维重建,灭点的精度十分重要。提出一种利用直线的参数信息的灭点检测算法得到有效的直线,优化了灭点。首先对图... 单幅图像的三维重建避免了基于多幅图像重建的特征匹配的问题,是三维重建研究领域的一个热点。通过对单幅未标定图像进行三维重建,灭点的精度十分重要。提出一种利用直线的参数信息的灭点检测算法得到有效的直线,优化了灭点。首先对图像进行处理,提取出图像中的长直线,分析直线特征,对不同方向的直线进行分组,再根据各方向的直线满足线性分布关系,利用改进的回归算法获取直线参数的线性模型,剔除误差直线,再利用最小二乘法解算灭点。得到精确灭点后,根据灭点的性质获得摄像机的内外参数。交互获得最少的图像二维点,通过计算求得的摄像机内外参数和物体本身的几何特征计算相应的三维坐标,最后进行目标物体的三维重建。此方法有效剔除了无效直线的干扰,提高了灭点精度,以包装盒为例,重建了三维模型并且误差控制在2.5%以内,符合三维重建精度要求。 展开更多
关键词 单幅图像 灭点优化 直线特征 相机参数 三维重建
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基于量子遗传的摄像机参数标定方法研究 被引量:2
16
作者 张建德 徐金宝 +1 位作者 陈行 陆金桂 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2013年第11期4037-4040,共4页
针对非线性成像模型下摄像机参数的标定问题,研究了一种基于改进量子遗传算法的摄像机参数标定方法。该方法通过分析摄像机成像的非线性模型提取了摄像机的标定参数;通过将自适应计算策略引入到量子旋转门旋转角的确定过程中,改善了量... 针对非线性成像模型下摄像机参数的标定问题,研究了一种基于改进量子遗传算法的摄像机参数标定方法。该方法通过分析摄像机成像的非线性模型提取了摄像机的标定参数;通过将自适应计算策略引入到量子旋转门旋转角的确定过程中,改善了量子遗传算法的自适应性;描述了利用改进量子遗传算法对摄像机参数进行求解的策略。数值实验结果表明,该方法可以准确有效地实现摄像机参数的标定,具有一定应用价值。 展开更多
关键词 摄像机标定 量子遗传算法 遗传算法 计算机视觉 摄像机参数
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基于工业机器人视觉的摄像机标定系统 被引量:2
17
作者 曹启贺 《智慧工厂》 2019年第6期71-73,共3页
摄像机标定是视觉研究应用领域基本内容。视觉标定技术极大地推动工业机器人在工作中效率的提高,在工业制造中发挥着重要的作用。本文将通过小孔成像原理,利用视觉标定板和MATLAB中的摄像机标定工具箱,将KUKA机器人工作台作为研究对象,... 摄像机标定是视觉研究应用领域基本内容。视觉标定技术极大地推动工业机器人在工作中效率的提高,在工业制造中发挥着重要的作用。本文将通过小孔成像原理,利用视觉标定板和MATLAB中的摄像机标定工具箱,将KUKA机器人工作台作为研究对象,通过计算各个坐标系之间的转换关系表达式,合理的对各个参数进行设定并且通过视觉标定后的仿真结果精度来对数据进行验证,从而全面的完成对摄像机内外部分各个参数的设定和仿真。 展开更多
关键词 KUKA机器人 摄像机参数 视觉标定 MATLAB
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浅谈无人机倾斜摄影外业航飞解决方案 被引量:1
18
作者 朱闫霞 《电子测试》 2018年第16期83-84,共2页
本文讨论利用无人机进行倾斜摄影外业航飞的技术流程及路线,详细介绍方案建设硬件参数及环境需求。
关键词 倾斜摄影 无人机(UAV)技术流程 飞机参数 相机参数 地面监控站
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结构光系统的自动标定 被引量:1
19
作者 王子为 《现代计算机(中旬刊)》 2011年第8期13-16,共4页
提出一种基于单应矩阵的摄像机自动标定算法。讨论摄像机焦距为恒定和任意变化两种情况下求解摄像机内参数的计算方法:论证空间平面诱导单应矩阵的性质,利用该性质不但能求出摄像机外参数,还可得到空间平面法向量和单应矩阵方程的比例... 提出一种基于单应矩阵的摄像机自动标定算法。讨论摄像机焦距为恒定和任意变化两种情况下求解摄像机内参数的计算方法:论证空间平面诱导单应矩阵的性质,利用该性质不但能求出摄像机外参数,还可得到空间平面法向量和单应矩阵方程的比例因子。该算法在求解过程中不需要非线性迭代,可以直接获得解析解,实验表明该算法具有很好的准确性、普遍性。 展开更多
关键词 结构光系统 自动标定 摄像机参数 三维重建
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直线运动摄像机在线动态标定
20
作者 潘亚宾 刘国栋 《计算机工程与应用》 CSCD 2012年第2期188-190,210,共4页
为实现AS-R智能机器人在运动情况下摄像机在线动态标定,提出一种新的基于粒子滤波的直线运动摄像机标定方法。用状态空间方法描述直线运动摄像机模型,把摄像机内参数和位置运动参数作为状态量,特征点图像坐标作为观测量,根据粒子滤波算... 为实现AS-R智能机器人在运动情况下摄像机在线动态标定,提出一种新的基于粒子滤波的直线运动摄像机标定方法。用状态空间方法描述直线运动摄像机模型,把摄像机内参数和位置运动参数作为状态量,特征点图像坐标作为观测量,根据粒子滤波算法求得摄像机内参数和位置运动参数的最优估计,并用双线程实现整个标定过程。AS-R机器人在直线运动情况下的摄像机在线动态标定实验结果表明:该算法是合理可行的,并且具有很高的标定精度和良好的鲁棒性。该方法适用于各种类型的系统噪声。 展开更多
关键词 摄像机标定 直线运动 粒子滤波 摄像机参数
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