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基于视频序列图像的车辆测速研究 被引量:11
1
作者 高浩军 杜宇人 《电子测量技术》 2007年第2期42-45,49,共5页
基于高速公路移动测速设备的测速模式,本文提出了一种基于视频序列图像的车辆测速实现方法,通过测定固定时间间隔的两帧连续序列图像中目标车辆的相对位移实现车速的测定,运用车道划分、车辆定位判别的思想提高了测速的精度,对车道划分... 基于高速公路移动测速设备的测速模式,本文提出了一种基于视频序列图像的车辆测速实现方法,通过测定固定时间间隔的两帧连续序列图像中目标车辆的相对位移实现车速的测定,运用车道划分、车辆定位判别的思想提高了测速的精度,对车道划分前后的速度测量误差进行了分析,并指出了实际测速时需要注意的几个关键点。实验结果表明,该方法能较为精确地测量出车辆的实际行驶速度,克服了传统测速方法的多种不足,在高速公路移动测速等场合具有较好的实用价值。 展开更多
关键词 摄像机定位 车道划分 测速 误差
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大型空间复杂曲面无干扰精密测量方法 被引量:10
2
作者 邾继贵 郭磊 +2 位作者 林佳睿 邹剑 叶声华 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期3524-3529,共6页
针对范围在十几米至几十米、法向矢量变化大的复杂曲面测量问题,提出一种无干扰精密测量方法。通过光学投射的方法设置测量点和全局控制点,利用定向相机结合固定于测量相机上的定向靶标,解决测量相机初始位置姿态估计问题,进而利用光束... 针对范围在十几米至几十米、法向矢量变化大的复杂曲面测量问题,提出一种无干扰精密测量方法。通过光学投射的方法设置测量点和全局控制点,利用定向相机结合固定于测量相机上的定向靶标,解决测量相机初始位置姿态估计问题,进而利用光束平差优化方法解算被测点精确的空间三维坐标。克服了现有方法中必须在被测表面设置编码特征的局限,快速、有效且不会干扰被测曲面。实验表明:原理方法可靠,测量数据总体均方根误差为0.07mm,能够高精度、高效率地解决大型空间复杂曲面的无干扰精密测量问题。 展开更多
关键词 光学测量 三维形貌精密测量 无干扰测量 大型空间曲面 定向相机 定向靶标
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三线阵立体测绘卫星LMCCD相机的实现 被引量:7
3
作者 王智 乔克 张立平 《光机电信息》 2010年第11期110-114,共5页
为了降低对卫星姿态稳定度的要求,对全球以及月球、火星等外星球进行无控制摄影测量与制图,在卫星摄影测量中引入LMCCD相机的概念。实现用于立体测绘的LMCCD相机,需要满足技术指标要求的光学镜头、LMCCD像面、调焦机构以及内方位元素。... 为了降低对卫星姿态稳定度的要求,对全球以及月球、火星等外星球进行无控制摄影测量与制图,在卫星摄影测量中引入LMCCD相机的概念。实现用于立体测绘的LMCCD相机,需要满足技术指标要求的光学镜头、LMCCD像面、调焦机构以及内方位元素。本文根据LMCCD相机的实现条件,对LMCCD探测器的配置、LMCCD像面结构与拼接以及光学镜头、调焦机构进行了详细设计,并对LMCCD相机的内方位元素进行了分析计算。 展开更多
关键词 LMCCD相机 立体测绘 内方位元素
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基于标志自动编码的多视组合相机隐式约束标定方法 被引量:6
4
作者 崔红霞 陈丽君 +1 位作者 王宁 李婷婷 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期271-280,共10页
为了提高大视场靶标场标志点自动编码的容量和效率,设计自编码标志和普通标志,建立以自编码标志作为编码基准、以普通标志点作为控制点靶标的室内靶标标定场。基于"同名点同编号"的原则,提出自编码标志和普通标志点的自动编... 为了提高大视场靶标场标志点自动编码的容量和效率,设计自编码标志和普通标志,建立以自编码标志作为编码基准、以普通标志点作为控制点靶标的室内靶标标定场。基于"同名点同编号"的原则,提出自编码标志和普通标志点的自动编码方法。该方法能自动实现同名影像标志点与同名物方控制点标志的自动编码映射,避免人工交互设置影像标志点编号,提高了标定的效率。推导出含有隐式约束条件的多视组合相机标定的间接平差模型的一般形式,并用其标定一种由网络摄像头组成的多视相机。实验结果表明:该方法具有标志点编码容量大(可达65535个)、解码效率高、能自动解码的优点;该标定方法的反投影像点平面方均根误差(RMS)小于0.20 pixel且相机之间的相对定向元素波动较小,能够有效地提高多视相机标定的稳健性和精度;该方法可方便地扩展到其他同类多视相机或者全景相机的标定应用中。 展开更多
关键词 机器视觉 多视组合相机 相机标定 相对定向 自编码标志 约束条件
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利用鱼眼相机对人群进行运动估计 被引量:5
5
作者 胡学敏 郑宏 +1 位作者 郭琳 熊饶饶 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期537-542,共6页
人群运动估计是人群行为分析的重要步骤。特定场景的人群运动分析和监控,是维护公共安全和社会稳定的一个必要措施,也是视频监控领域的一个研究难点。利用鱼眼相机视场大、无视觉盲区的优点,提出了一种基于特征点光流的人群运动估计方... 人群运动估计是人群行为分析的重要步骤。特定场景的人群运动分析和监控,是维护公共安全和社会稳定的一个必要措施,也是视频监控领域的一个研究难点。利用鱼眼相机视场大、无视觉盲区的优点,提出了一种基于特征点光流的人群运动估计方法。首先,采用一种基于面积反馈机制的混合高斯背景差分方法,对原始视频图像进行预处理,并利用圆拟合的方法获取兴趣区域;其次,为了在保证准确描述人群目标的同时提高算法的实时性,提出一种基于边缘密度非均匀采样的人群特征点提取方法来描述运动的人群目标,并利用Lucas&Kanade光流法计算光流场;最后,为了解决远近人群的尺寸大小不一致的问题和鱼眼相机的畸变问题,采用鱼眼相机的透视加权模型,计算人群运动加权统计直方图,获取人群在鱼眼图像中的全局运动方向和速度。实验结果表明,针对密集的人群,该方法能有效、实时地估计人群的运动方向和速度,为人群行为分析提供有力的研究基础。 展开更多
关键词 鱼眼相机 特征点 光流 透视加权模型 人群运动估计 方向直方图 速度直方图
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由航空影像自动重建大范围3维地形 被引量:3
6
作者 杨阿华 李学军 +1 位作者 谢剑薇 李东岳 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2014年第10期1500-1506,共7页
目的针对由航空影像自动生成大范围3维地形的立体模型配准问题,提出一种自动配准全部立体模型的方法,从而生成大范围3维地形。方法首先由相邻影像构建独立的立体模型;然后根据特征匹配同名点在公共影像上的坐标对应关系,自动提取相邻模... 目的针对由航空影像自动生成大范围3维地形的立体模型配准问题,提出一种自动配准全部立体模型的方法,从而生成大范围3维地形。方法首先由相邻影像构建独立的立体模型;然后根据特征匹配同名点在公共影像上的坐标对应关系,自动提取相邻模型的连接点;通过循环遍历搜索,自动配准全部立体模型,进而构建全航摄区的大范围3维地形。结果采用两组数据进行实验,结果显示,两组数据全部3维模型的均方配准误差分别为5.20像素和2.63像素。本文方法生成的大范围地形的相对精度较高;对第2组数据的结果采用控制点进行绝对定向,并用检查点进行精度评估,结果显示全部检查点的均方平面和高程误差分别为0.326 m和0.502 m,生成的大范围地形达到了较高的绝对精度。结论本文方法可自动化执行,仅需输入一系列有一定重叠的航空影像,即可自动生成按一定方式组织的大范围3维地形产品。该方法生成的大范围地形既可用于3维场景浏览,也可用于地形量测,但不适用于由激光扫描获取的点云数据的配准。 展开更多
关键词 3维地形重建 连接点 相机定向 模型配准
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基于视频序列图像的车辆测速的实现方法 被引量:3
7
作者 林柏林 《通信技术》 2013年第6期90-92,共3页
给出了一种基于视频序列图像的车辆测速的实现方法,通过测定一定时间间隔的两帧连续序列图像中被测目标车辆的相对位移完成车速的测定。通过车道划分、车辆定位判别等方法可以提高测速的精度。实验表明,该方法能较为精确的测量出车辆行... 给出了一种基于视频序列图像的车辆测速的实现方法,通过测定一定时间间隔的两帧连续序列图像中被测目标车辆的相对位移完成车速的测定。通过车道划分、车辆定位判别等方法可以提高测速的精度。实验表明,该方法能较为精确的测量出车辆行驶速度,它无需与测速雷达等设备配合使用,仅仅根据对监控视频图像的处理来完成车辆行驶速度的测量。在高速公路、道路移动测速等场合具有较好的实用价值。 展开更多
关键词 摄像机定位 车道划分 测速 测量误差
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非量测CCD数码相机的航空摄影测量应用 被引量:2
8
作者 崔红霞 李国忠 孙颖 《测绘与空间地理信息》 2008年第4期4-7,共4页
研究非量测CCD数码相机应用于航空摄影测量的技术方法。采用基于自检校光束法平差严格标定非量测CCD数码相机;提出基于相对定向、三视张量、自由光束法平差、区域网光束法平差的空中三角测量流程。实验表明,严格标定的数码相机,可以应... 研究非量测CCD数码相机应用于航空摄影测量的技术方法。采用基于自检校光束法平差严格标定非量测CCD数码相机;提出基于相对定向、三视张量、自由光束法平差、区域网光束法平差的空中三角测量流程。实验表明,严格标定的数码相机,可以应用于大比例尺航空摄影测量。 展开更多
关键词 相机标定 摄影测量 光束法平差 相对定向
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基于平行直线的相机标定和相对定向 被引量:2
9
作者 黄汝田 孙鹏 《工具技术》 2018年第7期126-132,共7页
摄像机标定是实现机器人视觉系统的必要辅助手段,目前的摄像机标定方法大都基于点特征,当点特征被遮挡或者在纹理贫乏区域同名点稀少时,都会导致无法标定和定向,适用性不强。为克服这些障碍,本文提出一种新的相机标定和定向方法,仅需检... 摄像机标定是实现机器人视觉系统的必要辅助手段,目前的摄像机标定方法大都基于点特征,当点特征被遮挡或者在纹理贫乏区域同名点稀少时,都会导致无法标定和定向,适用性不强。为克服这些障碍,本文提出一种新的相机标定和定向方法,仅需检测出空间四组共面的平行直线,并利用其进行相机标定和定向,无需提前给出特定的物体形状,这两组平行直线可以组成平行四边形或者矩形。 展开更多
关键词 机器视觉 自标定 相机标定 相对定向
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一种全景相机系统的标定方法研究 被引量:2
10
作者 崔红霞 李婷婷 +1 位作者 王宁 陈丽君 《计算机技术与发展》 2019年第7期194-199,共6页
由多个摄像机组合构成的环视全景相机多应用于环境或者目标物体的全景拼接及全景高精度三维重建,相机系统的高精度标定是其应用的关键。为满足三维重建对环视全景相机的高精度标定要求,针对传统标定方法中没有充分利用两相机之间存在的... 由多个摄像机组合构成的环视全景相机多应用于环境或者目标物体的全景拼接及全景高精度三维重建,相机系统的高精度标定是其应用的关键。为满足三维重建对环视全景相机的高精度标定要求,针对传统标定方法中没有充分利用两相机之间存在的固定的相对关系,影响到标定结果的精度和可靠性等问题,研究了一种稳健的相机高精度标定方法,也就是通过引入相机间固定的相对定向几何约束条件,建立附有约束条件的自检校光束法平差环视相机标定模型,解算相机的内外方位元素和内部相机间的几何关系。与传统检校方法的对比实验表明,约束条件的引入能够有效提升环视相机的标定稳定性,为全景相机系统的进一步应用提供稳健的高精度检校参数。该方法可推广到其他类似的全景相机系统的标定中。 展开更多
关键词 机器视觉 全景相机 相对定向 光束法平差 三维重建
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UC系列航空数码相机几何精度评价 被引量:1
11
作者 张小宁 《矿山测量》 2018年第6期52-54,72,共4页
量测型相机的几何精度直接决定了其影像成果的优劣。采用经典理论的实验室和检校场评价方法对客观条件要求较高,不容易实现。本文提出了一种基于航空数码影像进行空中三角测量和数字地表模型(DSM)的UC系列航空数码像机几何精度评价方法... 量测型相机的几何精度直接决定了其影像成果的优劣。采用经典理论的实验室和检校场评价方法对客观条件要求较高,不容易实现。本文提出了一种基于航空数码影像进行空中三角测量和数字地表模型(DSM)的UC系列航空数码像机几何精度评价方法,省去了繁琐的精密定标环节和野外作业工序,实现了对数码航空像机的定位精度估算。试验表明,UC系列航空数码像机影像的相对定向中误差优于2μ,绝对定向中误差约为0. 6个像元。 展开更多
关键词 UC相机 相对定向 绝对定向 精度评价
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摄影机检校中像点的粗定位和自适应窗口的确定 被引量:1
12
作者 李欣 周佳玮 胡震天 《武汉大学学报(工学版)》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期542-544,共3页
在基于标准检校板进行摄影机检校中,针对圆形人工标志点的像点坐标量测,依据直接线性变换的原理并考虑了摄影机的畸变差,提出像点坐标的粗定位方法,并根据人工标志点的大小自适应确定影像处理窗口,实现人工标志点的自动量测.试验表明,... 在基于标准检校板进行摄影机检校中,针对圆形人工标志点的像点坐标量测,依据直接线性变换的原理并考虑了摄影机的畸变差,提出像点坐标的粗定位方法,并根据人工标志点的大小自适应确定影像处理窗口,实现人工标志点的自动量测.试验表明,本算法能高效地实现人工标志点的自动量测,对于类似的像点坐标提取问题具有通用的意义. 展开更多
关键词 摄影机检校 粗定位 自适应 直接线性变换
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基于相机朝向变化的增量式位姿图分段算法
13
作者 范涵奇 王劭靖 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2023年第7期152-159,共8页
位姿图优化是估计相机轨迹过程中减少累积误差的重要方法,但随着相机的不断运动,位姿图的规模会不断增大导致优化速度下降,使得轨迹估计难以应用于AR/VR(Augmented Reality/Virtual Reality)等实时性要求较高的领域。针对此问题,文中提... 位姿图优化是估计相机轨迹过程中减少累积误差的重要方法,但随着相机的不断运动,位姿图的规模会不断增大导致优化速度下降,使得轨迹估计难以应用于AR/VR(Augmented Reality/Virtual Reality)等实时性要求较高的领域。针对此问题,文中提出了一种基于相机朝向变化的增量式位姿图分段算法。所提算法能够将位姿图在相机发生朝向变化较大的时刻进行分段,从而只对这些朝向变化较大的相机进行位姿图优化,以有效减小位姿图优化的规模,提高优化速度。针对其余未进行位姿图优化的每个相机,分别将其所在轨迹段的起始相机和终止相机作为参考相机,将根据不同参考相机估计出的不同位姿进行加权平均,从而求解出相机的最终位姿,既避免了非线性优化的大量计算,又降低了噪声的影响,达到了较高的精度。在EuRoC,TUM和KITTI数据集上进行了实验,结果表明,所提算法在减小位姿图优化规模的基础上保证了相机轨迹的精度。 展开更多
关键词 位姿图 相机朝向 轨迹分段 加权平均 增量式
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数字近景工业摄影测量中基于方位圆的相机标定方法研究 被引量:1
14
作者 朱明健 黄雪梅 苏新勇 《测控技术》 CSCD 2015年第11期148-151,156,共5页
针对目前数字近景工业摄影测量中常用标定方法使用上的局限性,提出了一种基于方位圆的相机标定新方法。首先,使用带有5个方位圆的圆形标定板获取图像序列并进行预处理,利用椭圆检测准则剔除冗余信息,确定出所有标志点;然后,根据方位圆... 针对目前数字近景工业摄影测量中常用标定方法使用上的局限性,提出了一种基于方位圆的相机标定新方法。首先,使用带有5个方位圆的圆形标定板获取图像序列并进行预处理,利用椭圆检测准则剔除冗余信息,确定出所有标志点;然后,根据方位圆之间特殊的几何关系,从识别方位圆出发,完成标定板上所有标志点从物空间到像空间的自动匹配;最后,求解出相机内参数并结合高斯一牛顿法对内参数进行优化,从而进一步提高测量精度。提出的方法和理论通过在Matlab 2010中对所拍摄的一组图片进行实验验证,结果表明具有较好的鲁棒性,可以满足工业摄影测量的精度要求。 展开更多
关键词 相机标定 方位圆 自动匹配
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基于T-MAC的高精度定位摄影测量光束法平差优化
15
作者 石竹风 李泷杲 +1 位作者 李根 曾琪 《机械制造与自动化》 2023年第2期45-47,76,共4页
为了构建高自动化程度的摄影测量系统,借助T-MAC激光跟踪系统和机器人完成相机定向,跟踪测量相机在不同摄站的位姿参数。设计一种基于T-MAC的高精度定位光束法平差优化方法,将相机位姿参数与待测点三维坐标共同作为平差参数,整体解算三... 为了构建高自动化程度的摄影测量系统,借助T-MAC激光跟踪系统和机器人完成相机定向,跟踪测量相机在不同摄站的位姿参数。设计一种基于T-MAC的高精度定位光束法平差优化方法,将相机位姿参数与待测点三维坐标共同作为平差参数,整体解算三维空间坐标值。试验结果表明:优化后平差结果的测量精度优于普通光束法平差,基准点测量方均根误差为0.194 2 mm,系统的稳定性好,重复性测量精度高。 展开更多
关键词 摄影测量 T-MAC 激光跟踪仪 相机定向 光束法平差
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高精度移动小车载具位姿检测平台仿真设计
16
作者 占红武 丁信斌 胥芳 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2018年第5期564-569,共6页
高精度移动小车载具的定位机制和控制算法中,需要先对小车位姿进行高精度、实时的检测。为此设计了机器视觉位姿检测实验平台,选用高分辨率高帧率相机对小车进行实时拍照,通过面积法对相机光轴垂直度进行调节保证相机安装精度,选用世界... 高精度移动小车载具的定位机制和控制算法中,需要先对小车位姿进行高精度、实时的检测。为此设计了机器视觉位姿检测实验平台,选用高分辨率高帧率相机对小车进行实时拍照,通过面积法对相机光轴垂直度进行调节保证相机安装精度,选用世界坐标已知的X靶面作为标定板,采用改进的Harris算子提取图像亚像素级的特征角点。利用Matlab对相机进行标定和安装检测,得到世界坐标和图像坐标之间的映射关系和相机倾斜方向。实验结果表明:该实验平台可以达到预期的功能和精度需求,为后续小车位姿检测奠定了基础。 展开更多
关键词 摄像机标定 数字图像处理 位姿检测
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一种无需水平信息的测月天文定向方法
17
作者 蒲俊宇 郑勇 +3 位作者 郭睿 李晓杰 王正 王旭 《测绘地理信息》 CSCD 2021年第6期63-66,共4页
目前,高性能相机正在逐步代替人眼实现天文观测。本文基于鱼眼相机对月球进行跟踪成像观测,通过得到的月球图像数据和相机参数,可得到月球在相机坐标系下的位置序列,通过测站坐标和计时器记录的时间数据,可得到月球在地平坐标系下的位... 目前,高性能相机正在逐步代替人眼实现天文观测。本文基于鱼眼相机对月球进行跟踪成像观测,通过得到的月球图像数据和相机参数,可得到月球在相机坐标系下的位置序列,通过测站坐标和计时器记录的时间数据,可得到月球在地平坐标系下的位置序列,进而实现测月天文定向。该方法不需要相机的水平信息,利用相机和计时器即可完成定向,且内符合定向精度随时间递增,一定程度上减少了误差来源,降低了设备复杂度。 展开更多
关键词 鱼眼相机 计时器 月球 水平信息 天文定向
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Calibration of digital camera integration accuracy for low-cost oblique aerial photogrammetry
18
作者 Likun LIU Zhenfeng SHAO 《Geo-Spatial Information Science》 SCIE CSCD 2015年第2期90-96,共7页
This work describes a calibration process for inexpensive consumer cameras integrated into a low cost and compact aerial multi-view imager for remote sensing and photogrammetry.The main advantage of this design is to ... This work describes a calibration process for inexpensive consumer cameras integrated into a low cost and compact aerial multi-view imager for remote sensing and photogrammetry.The main advantage of this design is to make the filming component lightweight and rapidly deployable,as well as reducing cost when compared with mainstream commercial oblique imagery.An in situ flight test was carried out in Guiyang.In that experiment,a meridian convergence-based approach was adopted to adjust preprocessing,the residue error and the captured images’exterior orientation linear and angular parameters were calculated by means of the direct geo-referencing approach yielding a favorable outcome for exterior orientation linear parameters of the camera,around 0.2–0.3 m deviation from the actual measured results at 1000 m flight above ground level.The camera’s exterior orientation angular parametersφ,ωwhose difference compared with the standard aerial aero triangulation approach reached a high accuracy level within the intended endurance of 0.005°.These results indicate that the compact implementation of the oblique aerial imager comprised of consumer level off-the-shelf digital cameras achieved competitive accuracy at a low cost and high versatility. 展开更多
关键词 oblique photogrammetry aerial imager CALIBRATION digital camera position and orientation
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新型双目视觉系统定位
19
作者 潘峥嵘 周立萍 +1 位作者 张宁 朱翔 《计算机系统应用》 2013年第7期113-116,112,共5页
采用普通CCD摄像机设计一种新型双目视觉系统,针对该系统定位精度不高的问题,提出一种改进的投影算法对空间点进行定位.该算法在原有投影算法的基础上增加显隐式畸变校正,通过将校正后的参数代入到投影算法中进行位置坐标求取,提高系统... 采用普通CCD摄像机设计一种新型双目视觉系统,针对该系统定位精度不高的问题,提出一种改进的投影算法对空间点进行定位.该算法在原有投影算法的基础上增加显隐式畸变校正,通过将校正后的参数代入到投影算法中进行位置坐标求取,提高系统的定位精度.实验结果显示:在距离为2600 mm范围内,世界坐标轴Xw、Yw、Zw三个方向的最大误差分别为0.200 mm、2.300 mm、35.432 mm.与单纯采用投影算法相比,改进后的定位算法误差更小,能够满足系统定位精度要求. 展开更多
关键词 摄像机标定 视觉定位 立体视觉 移动机器人
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基于计算机视觉的半实物昆虫仿生
20
作者 马秀梅 常建平 朱根才 《机械制造与自动化》 2002年第5期45-47,共3页
提出了一种半实物昆虫仿生的实验方案。该方案基于计算机视觉技术。主要包括图像采集、摄像机标定、二维目标定位、三维空间定位和三维曲线拟合。本文从理论上分析了方案的合理性及可行性 ,并给出了符合系统要求的算法。
关键词 昆虫仿生学 立体视觉 摄影测量学 摄像机标定 小目标检测 三维空间定位 三维曲线拟合
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