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题名基于对应线标定的无人机着陆位姿确定算法
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作者
刘兴华
曹云峰
沈春林
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机构
南京航空航天大学自动化学院
南京航空航天大学高新院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2007年第9期79-82,共4页
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基金
国家"973"计划资助项目(51038)
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文摘
为提高无人机着陆阶段导航信息的自主性,研究了一种基于对应线标定的单目视觉位姿测量方法,以独立确定固定翼无人机在着陆时的姿态和相对着陆点的位置。首先,建立了机载摄像机的运动和投影模型;然后,利用着陆场上任意3条已知自然直线特征,依据对应线标定法建立关于无人机姿态和相对位置的约束方程,以进行无人机姿态和相对位置的解算;最后,进行了地面静态模拟实验,实验结果表明:姿态角误差控制在3°内,位置误差控制在3%内,可以满足某型无人机着陆阶段对导航信息的要求,并且,该方法充分利用了着陆场自然直线特征,贴近实战需要。
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关键词
无人机着陆
视觉导航
姿态位置
对应线标定
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Keywords
UAV landing
vision-based navigation
orientation ＆ position
calibration of corresponding lines
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分类号
V24
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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