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带人工雨线的拉索在风激励下的响应 被引量:25
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作者 顾明 刘慈军 +1 位作者 徐幼麟 项海帆 《应用数学和力学》 EI CSCD 北大核心 2002年第10期1047-1054,共8页
通过在风洞中对一具有可调动力特性、雨线位置和风向角的带人工雨线的拉索模型进行了试验 ,研究了拉索的风雨激振特性· 试验结果和其他研究人员的结果进行了仔细对比 ,得到了一些新的结论 ,澄清了过去的一些模糊认识· 结果... 通过在风洞中对一具有可调动力特性、雨线位置和风向角的带人工雨线的拉索模型进行了试验 ,研究了拉索的风雨激振特性· 试验结果和其他研究人员的结果进行了仔细对比 ,得到了一些新的结论 ,澄清了过去的一些模糊认识· 结果表明 ,带人工雨线的水平索在风向为零时的响应可以用DenHartog驰振机制来解释 ,而风向不为零时 。 展开更多
关键词 风激励 拉索 人工雨线 风洞 驰振 限速振动 斜拉桥
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电缆隧道及综合管廊火灾探测报警技术研究 被引量:32
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作者 戴文涛 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2017年第1期89-92,共4页
介绍了电缆隧道及综合管廊电力舱火灾性状、特点,分析了目前电缆隧道火灾探测应用技术与其存在的问题。针对电缆接头区(部位)火灾自动探测报警技术的现状,提出了一种能够非接触探测被保护物体温度的缆式线型感温火灾探测器,对电缆接头... 介绍了电缆隧道及综合管廊电力舱火灾性状、特点,分析了目前电缆隧道火灾探测应用技术与其存在的问题。针对电缆接头区(部位)火灾自动探测报警技术的现状,提出了一种能够非接触探测被保护物体温度的缆式线型感温火灾探测器,对电缆接头区域进行连续在线探测,并结合产品技术特点和实体火灾试验数据,给出非接触缆式线型感温火灾探测器工程应用方法。 展开更多
关键词 电缆隧道 综合管廊 火灾探测
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一种小型电缆隧道检测机器人设计 被引量:23
3
作者 姜芸 付庄 《华东电力》 北大核心 2009年第1期95-97,共3页
电缆隧道检测机器人是一种工作于电缆隧道环境,采集图像、气体浓度、温度等信息的特种机器人。目前电缆隧道检测采用人工方法进行,尚无相关机器人产品投入使用。论述机器人的系统指标,提出了电缆隧道检测机器人的履带关节式行走方式,进... 电缆隧道检测机器人是一种工作于电缆隧道环境,采集图像、气体浓度、温度等信息的特种机器人。目前电缆隧道检测采用人工方法进行,尚无相关机器人产品投入使用。论述机器人的系统指标,提出了电缆隧道检测机器人的履带关节式行走方式,进而从整体角度介绍了隧道检测机器人的结构与控制系统。实验证明,该机器人具有结构紧凑,体积小,重量轻,便于携带的特点,并有较强的越障能力和环境适应能力。 展开更多
关键词 电缆隧道 隧道检测 履带机器人
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基于线型感温火灾探测器的电缆隧道火灾实验 被引量:24
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作者 丁宏军 范典 姚浩伟 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期2225-2230,共6页
研究了线型感温火灾探测器应用于电缆隧道场所电缆火灾早期探测的工程适用性。以电缆隧道为应用环境,基于现有的线型感温火灾元件:感温电缆、光纤拉曼感温探测器和光纤光栅感温探测器,建立了实验平台,设定了不同火灾的实验场景,记录了... 研究了线型感温火灾探测器应用于电缆隧道场所电缆火灾早期探测的工程适用性。以电缆隧道为应用环境,基于现有的线型感温火灾元件:感温电缆、光纤拉曼感温探测器和光纤光栅感温探测器,建立了实验平台,设定了不同火灾的实验场景,记录了火灾模拟试验中的温度变化和探测器响应时间。实验显示,对于初起无明火的小规模火灾,其热辐射量小,除了与其直接接触的感温火灾探测器能做出报警响应外,其余非接触式的探测器均无法响应。对大规模火灾,光纤拉曼感温探测器和光纤光栅感温探测器的报警反应时间均在30 s左右,热电偶记录的火灾发生上方60 s以内的温度都在35℃以下,而±3 m内的温升都超过5℃/min。根据3种探测器的技术特点,分析了典型线型感温火灾探测器应用于电缆隧道场所火灾早期探测的工程适用性,为规范编写《火灾报警设计规范》的相关条款提供了技术支持。 展开更多
关键词 光纤感温 火灾实验 火灾探测器 电缆隧道 响应时间 温度变化
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云南金安金沙江大桥总体设计 被引量:24
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作者 刘斌 马健 +2 位作者 汪磊 陈军刚 陈孔令 《桥梁建设》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期82-87,共6页
云南金安金沙江大桥为主跨1 386m的双塔单跨简支板桁结合加劲梁悬索桥,主缆跨径组成为330m+1 386m+205m。主桥2根主缆均由169股127丝强度为1 770MPa的5.25mm预制镀锌平行钢丝组成,每一吊点设2根钢芯钢丝绳吊索,主缆跨中设置3对柔性中... 云南金安金沙江大桥为主跨1 386m的双塔单跨简支板桁结合加劲梁悬索桥,主缆跨径组成为330m+1 386m+205m。主桥2根主缆均由169股127丝强度为1 770MPa的5.25mm预制镀锌平行钢丝组成,每一吊点设2根钢芯钢丝绳吊索,主缆跨中设置3对柔性中央扣。加劲梁采用正交异性钢桥面板与钢桁架结合的构造,桁高9.5m,标准节间长10.8m,梁宽27.0m。两岸均采用隧道式锚碇和扩大基础,华坪岸将接线公路隧道整体偏转,与隧道锚分离设置。两岸桥塔均采用混凝土门形框架结构,塔柱均采用D形薄壁空心断面,塔底设钻孔灌注桩基础。大桥华坪岸、丽江岸引桥均采用连续钢-混组合梁桥,跨径布置分别为2×(3×41)m、1×40m。采用有限元软件对该桥进行结构计算,结果表明该桥各项指标均满足规范相应的要求。 展开更多
关键词 悬索桥 公路桥 主缆 预制平行钢丝索股 板桁结合加劲梁 隧道锚 门形桥塔 桥梁设计
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细水雾灭火系统在电缆隧道中的应用研究 被引量:22
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作者 吴春荣 黄鑫 李海峰 《消防科学与技术》 CAS 2008年第9期662-665,共4页
电缆隧道由于其火灾的特殊性对火灾保护系统有特殊的要求。细水雾灭火技术作为一种清洁、高效的灭火技术适合于在电缆隧道中应用。通过缩小尺度的细水雾灭电缆隧道火灾模拟实验,证实细水雾能够快速有效地扑灭电缆隧道火灾,灭火效果受可... 电缆隧道由于其火灾的特殊性对火灾保护系统有特殊的要求。细水雾灭火技术作为一种清洁、高效的灭火技术适合于在电缆隧道中应用。通过缩小尺度的细水雾灭电缆隧道火灾模拟实验,证实细水雾能够快速有效地扑灭电缆隧道火灾,灭火效果受可燃物数量、摆放方式和隧道通风条件的影响。 展开更多
关键词 电缆隧道 灭火实验 细水雾 灭火系统
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隧道内电缆集群敷设对载流量的影响研究 被引量:18
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作者 刘英 肖阳 刘松华 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2019年第8期123-130,共8页
不断增加的城市用电负荷和经济环保的电力发展需求决定了大中型城市中电缆隧道的广泛应用,而邻近磁热效应是影响隧道中集群敷设的电缆线路载流量的重要因素。为了获得隧道内集群敷设对电缆线路允许载流量影响的定量规律,文中主要以110、... 不断增加的城市用电负荷和经济环保的电力发展需求决定了大中型城市中电缆隧道的广泛应用,而邻近磁热效应是影响隧道中集群敷设的电缆线路载流量的重要因素。为了获得隧道内集群敷设对电缆线路允许载流量影响的定量规律,文中主要以110、220 kV高压电缆为研究对象,在水平排列和品字形排列两种典型敷设方式下,探讨了隧道内空气温度、电缆相间距、回路间距和回路数量对载流量的影响。结果表明,通风效果对隧道内温度影响大,对电缆允许载流量的作用最为显著;相比于水平排列,三相电缆品字形排列时受其他各种因素的影响小,应优先选用;品字形分离式放置的电缆载流量比接触式高,但空间占用大;隧道内多回路集群敷设时,应严格按照规程要求的间距进行设计,并且对中、低压电缆需要考虑约15%的载流量降低因数。 展开更多
关键词 电缆隧道 集群敷设 允许载流量 有限元法 电磁热耦合
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高速列车振动荷载作用下电缆隧道结构动力响应分析 被引量:15
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作者 曲村 高亮 +1 位作者 辛涛 徐亮 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期264-268,共5页
城市中地下管线铺设较为复杂,城市轨道或者城际高速铁路会修建在地下管线上方。以京津城际轨道交通工程为例,研究高速车辆振动荷载对铺设地下管线的隧道结构产生的动力影响。运用耦合动力学,建立了车辆-轨道耦合系统振动分析模型,计算... 城市中地下管线铺设较为复杂,城市轨道或者城际高速铁路会修建在地下管线上方。以京津城际轨道交通工程为例,研究高速车辆振动荷载对铺设地下管线的隧道结构产生的动力影响。运用耦合动力学,建立了车辆-轨道耦合系统振动分析模型,计算高速列车通过时车辆-轨道耦合系统的动力响应。结合有限元理论,建立桩板-土体-隧道一体化纵横垂向空间耦合动力仿真模型。将车辆-轨道耦合系统振动分析模型得到的荷载谱,作为外部激励作用在动力仿真模型上,对电缆隧道的动力响应进行研究。计算结果表明,京津城际铁路运营后高速列车振动荷载的动力作用不会对桩板结构下的电缆隧道产生显著的不利影响。 展开更多
关键词 高速铁路 振动荷载 电缆隧道 动力响应
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新型电缆隧道巡检机器人机构设计与轨道优化仿真 被引量:15
9
作者 赵晖 钱瑞明 《机械设计与制造工程》 2018年第3期61-65,共5页
针对目前已有的电缆隧道巡检机器人存在的缺陷,提出了一款新型电缆隧道巡检机器人设计方案,进行了轨道结构设计、行走机构设计、制动机构设计,同时针对轨道结构做了有限元优化分析。分析表明:该机器人具有运动速度快、定位精度高、能紧... 针对目前已有的电缆隧道巡检机器人存在的缺陷,提出了一款新型电缆隧道巡检机器人设计方案,进行了轨道结构设计、行走机构设计、制动机构设计,同时针对轨道结构做了有限元优化分析。分析表明:该机器人具有运动速度快、定位精度高、能紧急制动等特点。 展开更多
关键词 电缆隧道 巡检机器人 机构设计 优化仿真
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波浪作用下沉管管段沉放过程运动响应的试验研究 被引量:14
10
作者 陈智杰 王永学 +1 位作者 王国玉 侯勇 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第2期10-14,共5页
为研究波浪作用下沉管管段沉放过程的运动特性,开展了实验室沉管沉放的试验研究,量测了沉管管段的运动响应及沉放系统的缆绳受力,分析了管段运动位移和缆绳受力随相对波高H/h、相对宽度b/λ和相对沉深d/h的变化规律.结果表明:较小管段... 为研究波浪作用下沉管管段沉放过程的运动特性,开展了实验室沉管沉放的试验研究,量测了沉管管段的运动响应及沉放系统的缆绳受力,分析了管段运动位移和缆绳受力随相对波高H/h、相对宽度b/λ和相对沉深d/h的变化规律.结果表明:较小管段沉深情况下,管段的运动表现出强非线性特征;管段的运动响应随b/λ和d/h的增加而很快减小.管段沉深较小时,波高对管段的无量纲运动位移的影响较明显;迎浪侧的缆绳最大张力稍大于背浪侧的缆绳最大张力.较小的管段沉深情形下,两侧的缆绳张力相位差较明显;缆绳张力随b/λ的减小而增大,随H/h的减小和d/h的增大而减小. 展开更多
关键词 沉管隧道 运动响应 缆绳张力 沉管沉放
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TIME-DOMAIN RESPONSES OF IMMERSING TUNNEL ELEMENT UNDER WAVE ACTIONS 被引量:12
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作者 CHEN Zhi-jie WANG Yong-xue +1 位作者 WANG Guo-yu HOU Yong 《Journal of Hydrodynamics》 SCIE EI CSCD 2009年第6期739-749,共11页
The time domain responses of the tunnel element under wave actions during its immersion are investigated based on the linear wave diffraction theory. The integral equation is derived by using the time-domain Green fun... The time domain responses of the tunnel element under wave actions during its immersion are investigated based on the linear wave diffraction theory. The integral equation is derived by using the time-domain Green function that satisfies the free water surface condition in the finite water depth, and is solved by the boundary element method. The motion equations of the tunnel element are solved by the fourth order Runge-Kutta method. A comparison between the computed and measured results reveals that the numerical model can effectively simulate the motion responses of the tunnel element and the cable tensions when the motions of the tunnel element are within some limit. Taking the tunnel element of 100 m in length, 15 m in width and 10 m in height as an example, the computational results of the motion responses of the tunnel element and the cable tensions in different immersing depths are obtained under different incident wave conditions. 展开更多
关键词 Immersed tunnel time-domain response cable tension boundary element method
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基于迁移学习卷积神经网络的电缆隧道锈蚀识别算法 被引量:13
12
作者 周自强 纪扬 +1 位作者 苏烨 蔡钧宇 《中国电力》 CSCD 北大核心 2019年第4期104-110,共7页
随着电力行业的不断发展,髙压电缆的铺排以及地下电缆隧道的建设与维护逐渐成为该领域中的热点问题之一。将迁移学习的核心思想与经典的卷积神经网络(LeNet5)相结合,提出了一种基于迁移学习卷积神经网络的电缆隧道锈蚀识别算法,实现了... 随着电力行业的不断发展,髙压电缆的铺排以及地下电缆隧道的建设与维护逐渐成为该领域中的热点问题之一。将迁移学习的核心思想与经典的卷积神经网络(LeNet5)相结合,提出了一种基于迁移学习卷积神经网络的电缆隧道锈蚀识别算法,实现了电缆隧道内部电源箱、风机等设备的锈蚀识别。该算法基于Tensorflow框架,能够有效地解决训练样本不足、训练时间冗长以及识别精度不髙的问题。通过引人4种经典的目标识别算法进行对比实验,进一步验证了所提方案在网络训练时间以及识别精确度上的优势,为后续电缆隧道巡检机器人系统的构建提供了坚实的理论基础与实验支撑。 展开更多
关键词 迁移学习 卷积神经网络 电缆隧道 锈蚀识别 Tensorflow框架 故障诊断与定位
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隧道敷设条件下超高压电力电缆热-流场耦合分析 被引量:12
13
作者 林梓圻 周贺 +3 位作者 牛林华 付晓 刘耀中 孙秋芹 《电力工程技术》 北大核心 2022年第3期216-223,共8页
电缆载流量是电力电缆运行中的重要参数。为给敷设于隧道中的超高压电缆运行提供参考,文中根据实际电缆隧道结构和内部电缆排布方式,运用COMSOL Multiphysics仿真软件,建立电缆隧道三维几何模型,进行温度场和流体场的耦合仿真计算。采... 电缆载流量是电力电缆运行中的重要参数。为给敷设于隧道中的超高压电缆运行提供参考,文中根据实际电缆隧道结构和内部电缆排布方式,运用COMSOL Multiphysics仿真软件,建立电缆隧道三维几何模型,进行温度场和流体场的耦合仿真计算。采用有限元法,对不同运行方式和环境条件下的温度场和流体场分布规律进行分析,计算隧道敷设超高压电力电缆载流量。研究表明:最高温度出现在电缆导体处,温度沿着电缆径向逐渐降低,出口截面处的温度和风速相对入口截面处有所增大;随着电流负载增加,电缆发热对周围环境温度的影响也随之增加;双回路和4回路敷设时电缆稳态载流量高于8回路敷设时电缆稳态载流量;电缆表面温度随着通风速率的增加而逐渐减小。 展开更多
关键词 热-流耦合 有限元法 载流量 温度分布 流体场 电缆隧道
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考虑互热效应的超高压电缆隧道敷设热路模型 被引量:11
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作者 马爱清 张杨欢 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期1068-1076,共9页
针对IEC 60287标准计算电缆导体温度未考虑互热效应而导致结果存在偏差的问题,基于传热学理论考虑互热效应对散热系数的影响,提出了一种能准确快速计算隧道电缆导体温度的热路模型。根据电缆材料属性、安装方式、分组位置和环境确定了... 针对IEC 60287标准计算电缆导体温度未考虑互热效应而导致结果存在偏差的问题,基于传热学理论考虑互热效应对散热系数的影响,提出了一种能准确快速计算隧道电缆导体温度的热路模型。根据电缆材料属性、安装方式、分组位置和环境确定了模型参数。基于该模型进一步提出500 kV超高压大截面电缆水平排列的总散热系数计算式,并得到了计算式的适应范围。通过总散热系数计算式可以迭代求解导体温度。将模型计算结果与IEC结果进行比较,并通过有限元热–流场耦合仿真进行验证。结果表明:模型计算结果与有限元仿真结果的误差小于2.5%。当电缆处于额定运行状态时,基于IEC标准计算的导体温度偏低,单根电缆偏差不大,可以不予考虑;三相电缆品字接触排列时最大温差达5℃;水平排列时最大温差达6℃,且随着电缆表面间距增大而减小,当电缆表面间距大于0.75倍电缆外径时互热效应可忽略不计。 展开更多
关键词 超高压电缆 电缆隧道 互热效应 热路模型 热–流场耦合
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电力电缆隧道火灾风险影响因素识别研究 被引量:12
15
作者 方鸿强 陆守香 陈潇 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2019年第5期695-698,共4页
为分析影响电力电缆隧道火灾风险的关键因素,从火灾发生可能性和火灾后果两方面构建了电缆隧道火灾风险因素的层次分析模型,并考虑到因素识别时可能存在的模糊性和随机性,提出了一种基于三角模糊数的层次分析法(TFN-AHP)和熵权法相结合... 为分析影响电力电缆隧道火灾风险的关键因素,从火灾发生可能性和火灾后果两方面构建了电缆隧道火灾风险因素的层次分析模型,并考虑到因素识别时可能存在的模糊性和随机性,提出了一种基于三角模糊数的层次分析法(TFN-AHP)和熵权法相结合的指标权重计算方法。对电缆隧道火灾风险影响因素的识别表明:电缆燃烧属性、电缆敷设情况和电力故障是威胁电缆隧道消防安全的重要因素。 展开更多
关键词 电缆隧道 火灾风险 因素识别 三角模糊数 层次分析法 熵权法
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深圳北环电缆隧道盾构遇锚索群处理技术 被引量:10
16
作者 吕建凯 《隧道建设》 北大核心 2017年第A01期155-162,共8页
深圳北环电缆隧道盾构在掘进过程中,遇建筑基坑大面积深埋地下锚索群,根据电缆隧道与虹湾花园建筑基坑的位置关系、地面环境和工程水文地质条件,从造价、工期、环境影响和施工风险等方面对比分析,确定采用带压进仓清除锚索和人工挖探井... 深圳北环电缆隧道盾构在掘进过程中,遇建筑基坑大面积深埋地下锚索群,根据电缆隧道与虹湾花园建筑基坑的位置关系、地面环境和工程水文地质条件,从造价、工期、环境影响和施工风险等方面对比分析,确定采用带压进仓清除锚索和人工挖探井、液压千斤顶拔锚相结合的方案,通过刀盘前方土体袖阀管加固和膨润土筑泥膜保压,进行带压进仓将缠绕刀盘上的锚索清除;通过人工配合卷扬机跳孔挖探井、液压千斤顶拔除刀盘前方锚索,成功将大面积深埋地下锚索快速清除。解决了锚索群对盾构施工的影响,确保盾构安全顺利通过。 展开更多
关键词 电缆隧道 锚索群 带压进仓 人工挖探井 液压千斤顶 锚索拔除
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高压电缆及电缆隧道环境在线监测系统的应用 被引量:10
17
作者 李志平 施卫华 《昆明冶金高等专科学校学报》 CAS 2012年第5期32-36,共5页
从城市供电系统中的高压电缆隧道建设入手,阐述了高压电缆及电缆隧道环境在线监测系统的组网结构、系统功能和关键技术。提出对高压电缆电气参量和电缆隧道环境参量进行综合监测,以达到电业部门实时掌控电缆运行状态和电缆隧道环境情况... 从城市供电系统中的高压电缆隧道建设入手,阐述了高压电缆及电缆隧道环境在线监测系统的组网结构、系统功能和关键技术。提出对高压电缆电气参量和电缆隧道环境参量进行综合监测,以达到电业部门实时掌控电缆运行状态和电缆隧道环境情况的目的。推广建设高压电缆及电缆隧道环境在线监测系统,能极大地方便电业维护人员对电缆运行过程中出现的故障进行及时处理,对保证电缆运行安全,提高供电可靠性具有积极意义。 展开更多
关键词 高压电缆 电缆隧道 接地环流 接头温度 在线监测
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电缆隧道火灾有效灭火技术试验研究 被引量:10
18
作者 刘衍 吴建星 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 2008年第9期88-92,共5页
针对工业企业的电缆隧道的灭火技术进行试验研究,探讨电缆隧道火灾的有效灭火安全措施并对不同灭火措施的灭火效果进行分析。利用火灾动力学模拟程序软件对电缆隧道火灾进行模拟,研究火灾中喷淋系统启用前后各时间点测点温度以及各时段... 针对工业企业的电缆隧道的灭火技术进行试验研究,探讨电缆隧道火灾的有效灭火安全措施并对不同灭火措施的灭火效果进行分析。利用火灾动力学模拟程序软件对电缆隧道火灾进行模拟,研究火灾中喷淋系统启用前后各时间点测点温度以及各时段内的降温速率,并与试验结果作对比分析,论证了灭火实验结果有效性,确定了电缆隧道火灾中无机隔板和防火门的安全防火时效,以及4种常用灭火剂在各时段的灭火效果。 展开更多
关键词 电缆火灾 电缆隧道 灭火技术 火灾数值模拟 FDS应用
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电缆网精益化管理系统研究 被引量:10
19
作者 刘皓 闫春江 +2 位作者 赵永强 李光 张成 《电气技术》 2018年第4期87-91,共5页
随着智能电网在全世界各个国家和区域推进,电缆作为一种重要的电力输送载体,广泛应用于电力传输领域中。为了保证电力系统安全可靠运行,本文提出了电力电缆网精益化管理系统,该系统可以实时监控电缆的运行载流量、电压等级、电缆隧道环... 随着智能电网在全世界各个国家和区域推进,电缆作为一种重要的电力输送载体,广泛应用于电力传输领域中。为了保证电力系统安全可靠运行,本文提出了电力电缆网精益化管理系统,该系统可以实时监控电缆的运行载流量、电压等级、电缆隧道环境温度等的相关信息,同时集成了设备相关参数、地理信息数据、电源系统数据、电缆负荷数据,并且这些数据汇入监控中心,通过系统分析可以实现提前预测电缆的运行状态,从而能实现智能检测和快速定位,减少停电时间。本研究对提高了电缆运维管理的技术水平,实现电缆的精益化、智能化管控等方面具有重要意义,并且具有较高的实际工程意义。 展开更多
关键词 电缆网 管理系统 智能监测 隧道
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电缆隧道巡检机器人行走机构的仿真研究 被引量:10
20
作者 姜涛 葛少伟 +2 位作者 李德泉 牟泽刚 孟庆瑞 《自动化与仪器仪表》 2018年第12期68-71,共4页
随着机器人领域技术的不断完善,行走模式的机器人开始出现。因为城市地下电缆隧道的建设,人工进行电缆检查比较困难,所以,人们开始利用行走机构的巡检机器人代替人工检测。这种巡检机器人对于电缆隧道工作适应力强,能够随时进行城市地... 随着机器人领域技术的不断完善,行走模式的机器人开始出现。因为城市地下电缆隧道的建设,人工进行电缆检查比较困难,所以,人们开始利用行走机构的巡检机器人代替人工检测。这种巡检机器人对于电缆隧道工作适应力强,能够随时进行城市地下电缆隧道的检测。本文将会针对这种巡检移动机器人的工作和特点进行机构运动学的仿真分析。在Pro/E软件中进行行走机构机器人结构模型建立,介绍该机器人的行走机构特点。 展开更多
关键词 电缆隧道 巡检机器人 行走机构 仿真
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