期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
4
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
力矩受限的机器人吸引域估计方法
被引量：
1
1
作者
彭文东
苏剑波
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2009年第7期979-984,共6页
针对力矩受限的机器人组合非线性反馈控制的局部稳定区域描述问题,研究了吸引域的估计方法.利用不变集属性和椭球性质,定义两种不同意义的最大椭球不变集来逼近吸引域,分别采用设置初始状态法和参考形状集法求解.通过带有约束的优化问...
针对力矩受限的机器人组合非线性反馈控制的局部稳定区域描述问题,研究了吸引域的估计方法.利用不变集属性和椭球性质,定义两种不同意义的最大椭球不变集来逼近吸引域,分别采用设置初始状态法和参考形状集法求解.通过带有约束的优化问题描述,所有条,件均能转化为线性矩阵不等式条件,易于求解.由于采用优化技术,能够减小吸引域估计的保守性.数值算例验证了所提方法的有效性.
展开更多
关键词
机器人
有界力矩
组合非线性反馈
吸引域
线性矩阵不等式
原文传递
控制受限下双臂空间机器人的改进反馈控制方法
2
作者
李茂涛
陈力
《机械制造与自动化》
2015年第5期147-151,共5页
针对实际双臂空间机器人控制系统的驱动输入控制力矩受限的情况下,提出了一种改进位置输出反馈的轨迹跟踪控制算法。通过引入一阶线性滤波器,设计一种基于速度估计的位置输出的控制算法,该控制算法以伪速度信号来代替真实速度,避免测量...
针对实际双臂空间机器人控制系统的驱动输入控制力矩受限的情况下,提出了一种改进位置输出反馈的轨迹跟踪控制算法。通过引入一阶线性滤波器,设计一种基于速度估计的位置输出的控制算法,该控制算法以伪速度信号来代替真实速度,避免测量速度带来的误差。在此基础上,引入饱和反正切函数设计一种新型的改进位置输出反馈的有界控制器,以实现系统控制输入力矩的受限。通过对基座姿态受控、位置不受控的漂浮基双臂空间机器人系统进行仿真,验证了所提出的改进反馈控制方法的有效性。
展开更多
关键词
双臂空间机器人
力矩受限
位置输出反馈
反正切函数
下载PDF
职称材料
控制力矩受限情况下漂浮基柔性空间机械臂鲁棒自适应控制
被引量：
7
3
作者
谢立敏
陈力
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第21期41-46,共6页
讨论控制力矩受限情况下,参数不确定的漂浮基柔性空间机械臂系统的智能控制问题。结合系统动量守恒关系和拉格朗日-假设模态法建立系统动力学方程。为了同时实现漂浮基柔性空间机械臂系统载体姿态和关节运动轨迹的渐近跟踪以及系统弹性...
讨论控制力矩受限情况下,参数不确定的漂浮基柔性空间机械臂系统的智能控制问题。结合系统动量守恒关系和拉格朗日-假设模态法建立系统动力学方程。为了同时实现漂浮基柔性空间机械臂系统载体姿态和关节运动轨迹的渐近跟踪以及系统弹性振动的抑制,基于奇异摄动法将系统分解为快变和慢变两个子系统。针对快变子系统设计二次最优控制方法以抑制柔性臂引起的系统弹性振动,保证系统的稳定性;针对慢变子系统提出一种鲁棒自适应混合控制方法。该方法利用连续可导递增函数来限制控制力矩的幅值大小,使控制更符合空间实际要求;利用鲁棒自适应调节器来克服系统不确定参数的影响,保证系统的控制精度。计算机仿真结果证明了所提出方法的有效性。
展开更多
关键词
漂浮基柔性空间机械臂
控制力矩受限
参数不确定
奇异摄动法
鲁棒自适应控制
下载PDF
职称材料
驱动力矩受限下双臂空间机器人轨迹跟踪控制
被引量：
2
4
作者
李茂涛
陈力
《力学与实践》
北大核心
2014年第6期733-737,共5页
讨论基座姿态、位置均不控的自由漂浮双臂空间机器人在关节驱动力矩受限下其关节协调运动的控制问题.运用拉格朗日第二类方程并耦合动量守恒关系建立动力学方程.尔后,设计了基于饱和函数的控制方案,该方案引入具有饱和特性的双曲正切函...
讨论基座姿态、位置均不控的自由漂浮双臂空间机器人在关节驱动力矩受限下其关节协调运动的控制问题.运用拉格朗日第二类方程并耦合动量守恒关系建立动力学方程.尔后,设计了基于饱和函数的控制方案,该方案引入具有饱和特性的双曲正切函数来控制关节力矩幅值.最后,根据奇异扰动系统稳定性理论将系统分为降阶系统和边界层系统,分别利用李雅普诺夫函数证明其在原点呈指数稳定.数值仿真进一步表明该方案的有效性和优越性.
展开更多
关键词
双臂空间机器人
驱动输入力矩受限
双曲正切函数
奇异扰动
下载PDF
职称材料
题名
力矩受限的机器人吸引域估计方法
被引量：
1
1
作者
彭文东
苏剑波
机构
上海交通大学自动化系
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2009年第7期979-984,共6页
基金
国家自然科学基金项目(60675041)
教育部新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-06-0398)
文摘
针对力矩受限的机器人组合非线性反馈控制的局部稳定区域描述问题,研究了吸引域的估计方法.利用不变集属性和椭球性质,定义两种不同意义的最大椭球不变集来逼近吸引域,分别采用设置初始状态法和参考形状集法求解.通过带有约束的优化问题描述,所有条,件均能转化为线性矩阵不等式条件,易于求解.由于采用优化技术,能够减小吸引域估计的保守性.数值算例验证了所提方法的有效性.
关键词
机器人
有界力矩
组合非线性反馈
吸引域
线性矩阵不等式
Keywords
Robot
bounded
torques
Composite
nonlinear
feedback
Domain
of
attraction
Linear
matrix
inequality
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
控制受限下双臂空间机器人的改进反馈控制方法
2
作者
李茂涛
陈力
机构
福州大学机械工程及自动化学院
出处
《机械制造与自动化》
2015年第5期147-151,共5页
基金
国家自然科学基金项目(11372073
11072061)
文摘
针对实际双臂空间机器人控制系统的驱动输入控制力矩受限的情况下,提出了一种改进位置输出反馈的轨迹跟踪控制算法。通过引入一阶线性滤波器,设计一种基于速度估计的位置输出的控制算法,该控制算法以伪速度信号来代替真实速度,避免测量速度带来的误差。在此基础上,引入饱和反正切函数设计一种新型的改进位置输出反馈的有界控制器,以实现系统控制输入力矩的受限。通过对基座姿态受控、位置不受控的漂浮基双臂空间机器人系统进行仿真,验证了所提出的改进反馈控制方法的有效性。
关键词
双臂空间机器人
力矩受限
位置输出反馈
反正切函数
Keywords
dual-arm
space
robot
bounded
torques
position
output
feedback
arctangent
function
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
控制力矩受限情况下漂浮基柔性空间机械臂鲁棒自适应控制
被引量：
7
3
作者
谢立敏
陈力
机构
福州大学机械工程及自动化学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第21期41-46,共6页
基金
国家自然科学基金(11072061
10672040)
福建省自然科学基金(2010J01003)资助项目
文摘
讨论控制力矩受限情况下,参数不确定的漂浮基柔性空间机械臂系统的智能控制问题。结合系统动量守恒关系和拉格朗日-假设模态法建立系统动力学方程。为了同时实现漂浮基柔性空间机械臂系统载体姿态和关节运动轨迹的渐近跟踪以及系统弹性振动的抑制,基于奇异摄动法将系统分解为快变和慢变两个子系统。针对快变子系统设计二次最优控制方法以抑制柔性臂引起的系统弹性振动,保证系统的稳定性;针对慢变子系统提出一种鲁棒自适应混合控制方法。该方法利用连续可导递增函数来限制控制力矩的幅值大小,使控制更符合空间实际要求;利用鲁棒自适应调节器来克服系统不确定参数的影响,保证系统的控制精度。计算机仿真结果证明了所提出方法的有效性。
关键词
漂浮基柔性空间机械臂
控制力矩受限
参数不确定
奇异摄动法
鲁棒自适应控制
Keywords
Free-floating
flexible
space
manipulator
bounded
control
torques
Parametric
uncertainty
Singularly
perturbed
Robust
and
adaptive
control
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
驱动力矩受限下双臂空间机器人轨迹跟踪控制
被引量：
2
4
作者
李茂涛
陈力
机构
福州大学机械工程及自动化学院
出处
《力学与实践》
北大核心
2014年第6期733-737,共5页
基金
国家自然科学基金(11372073,11072061)
福建省自然科学基金(2010J01003)资助项目
文摘
讨论基座姿态、位置均不控的自由漂浮双臂空间机器人在关节驱动力矩受限下其关节协调运动的控制问题.运用拉格朗日第二类方程并耦合动量守恒关系建立动力学方程.尔后,设计了基于饱和函数的控制方案,该方案引入具有饱和特性的双曲正切函数来控制关节力矩幅值.最后,根据奇异扰动系统稳定性理论将系统分为降阶系统和边界层系统,分别利用李雅普诺夫函数证明其在原点呈指数稳定.数值仿真进一步表明该方案的有效性和优越性.
关键词
双臂空间机器人
驱动输入力矩受限
双曲正切函数
奇异扰动
Keywords
dual-arms
space
robot
bounded
input
torques
hyperbolic
tangent
function
singular
perturbation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
力矩受限的机器人吸引域估计方法
彭文东
苏剑波
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2009
1
原文传递
2
控制受限下双臂空间机器人的改进反馈控制方法
李茂涛
陈力
《机械制造与自动化》
2015
0
下载PDF
职称材料
3
控制力矩受限情况下漂浮基柔性空间机械臂鲁棒自适应控制
谢立敏
陈力
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
7
下载PDF
职称材料
4
驱动力矩受限下双臂空间机器人轨迹跟踪控制
李茂涛
陈力
《力学与实践》
北大核心
2014
2
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
