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六足机器人关键技术综述 被引量:55
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作者 李满宏 张明路 +1 位作者 张建华 张小俊 《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第10期1-8,共8页
六足机器人具有丰富的步态和冗余的肢体结构,凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,具有广泛的应用前景。作为一个新兴的研究领域,国内外对六足机器人的研究尚处在起步阶段,并没有成熟的技术... 六足机器人具有丰富的步态和冗余的肢体结构,凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,具有广泛的应用前景。作为一个新兴的研究领域,国内外对六足机器人的研究尚处在起步阶段,并没有成熟的技术可借鉴,因此有必要对现有研究成果进行系统分析和深入总结,以促进六足机器人的进一步发展。文中简要介绍了国内外六足机器人的研究现状,详细探讨了制约六足机器人研发的仿生结构设计、步态规划和多足协调控制等关键技术问题,并对六足机器人未来发展趋势进行了构想和展望。 展开更多
关键词 六足机器人 仿生结构 步态规划 协调控制
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仿生甲虫六足机器人结构设计与步态分析 被引量:33
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作者 姜树海 孙培 +1 位作者 唐晶晶 陈波 《南京林业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2012年第6期115-120,共6页
在分析仿生甲虫生物原型的特点及运动机能的基础上,进行了仿生甲虫六足机器人的结构设计与样机设计,运用机器人的结构仿生和功能仿生原理,基于甲虫原型设计了六足机器人,给出了每足3自由度的机器人结构。原型样机是以身体纵向中心线为... 在分析仿生甲虫生物原型的特点及运动机能的基础上,进行了仿生甲虫六足机器人的结构设计与样机设计,运用机器人的结构仿生和功能仿生原理,基于甲虫原型设计了六足机器人,给出了每足3自由度的机器人结构。原型样机是以身体纵向中心线为对称的八边形设计,6条腿均布身体两侧,所有腿关节均由伺服电机驱动,关节间连接构件采用性能良好的合成塑料代替金属构件,设计从结构上保证了仿生机器人能够有效地模拟甲虫的运动能力。通过对仿生甲虫机器人三足运动步态,特别是直线行走步态和定点转弯步态的分析,给出了直行和转弯动作时6条腿的末端位置矢量表达式,利用SOLIDWORKS和ADAMS软件进行了机器人运动仿真,结果证明仿生甲虫机器人运动平稳,满足设计要求。 展开更多
关键词 仿生甲虫 六足机器人 结构设计 步态 运动仿真
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建筑仿生新论 被引量:18
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作者 王科奇 《华中建筑》 2005年第3期28-31,共4页
人类文明的进化离不开向大自然学习,大自然中很多物象的特性和形象给我们启迪,同样也会对建筑的创新产生影响,建筑仿生是科学、技术、艺术、自然的有机结合。建筑仿生是建筑创新的源泉之一。该文结合实例分析了建筑仿生的几种方式,提出... 人类文明的进化离不开向大自然学习,大自然中很多物象的特性和形象给我们启迪,同样也会对建筑的创新产生影响,建筑仿生是科学、技术、艺术、自然的有机结合。建筑仿生是建筑创新的源泉之一。该文结合实例分析了建筑仿生的几种方式,提出建筑仿生包括结构仿生、形态仿生、生物特性仿生几种类型,并对每种类型进行了简要的分析。 展开更多
关键词 建筑仿生 结构仿生 形态 仿生 生物特性仿生
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结构冲击动力学进展(2010-2020) 被引量:23
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作者 余同希 朱凌 许骏 《爆炸与冲击》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期1-61,共61页
本文综述结构冲击动力学的国内外研究进展,在时间区间上聚焦于2010—2020这十来年发表的文献,同时提及在此之前的奠基性工作。在内容上,首先着眼于结构冲击动力学的基本科学问题,如概念、模型和工具,它们源于和用于结构在爆炸与冲击下... 本文综述结构冲击动力学的国内外研究进展,在时间区间上聚焦于2010—2020这十来年发表的文献,同时提及在此之前的奠基性工作。在内容上,首先着眼于结构冲击动力学的基本科学问题,如概念、模型和工具,它们源于和用于结构在爆炸与冲击下的塑性动力响应、失效和重复受载等;也介绍典型薄壁结构件的动力行为,以及运动的物体和结构物对固壁的撞击和反弹。注意到近十多年来由于轻质材料(如多胞材料、3D打印的超材料等)和以它们为芯层的轻质结构的大量涌现,以及对生物材料和仿生结构的极大兴趣,对这些材料和结构的冲击动力学行为的研究构成了本文的后半部分。最后指出,在多尺度框架下以更全面的视角研究材料-结构-性能的内在规律,已成为推动冲击动力学继续发展的一个强大的新趋势。 展开更多
关键词 结构冲击动力学 爆炸与冲击加载 塑性动力响应 薄壁构件 轻质结构 仿生结构
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仿生超疏水材料的研究现状及发展前景 被引量:20
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作者 崔旭远 高万贤 《针织工业》 北大核心 2018年第1期63-67,共5页
阐述了荷叶效应理论及其在仿生超疏水材料制备领域的应用,阐述了超疏水材料的表面结构特征,超疏水材料的应用领域,综述了构建固体表面微纳米双重结构以获得超疏水表面的途径,并对超疏水材料的发展及前景进行了展望。
关键词 仿生 超疏水 荷叶效应 结构特征 应用领域
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蛇形机器人:仿生机理、结构驱动和建模控制 被引量:19
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作者 张军豪 陈英龙 +3 位作者 杨双喜 王高贤 杨昕宇 弓永军 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期75-92,共18页
蛇形机器人是一种能够模仿生物蛇运动的新型仿生机器人,由于它能像生物蛇一样实现“无肢运动”,因而被国际机器人业界称为“最富于现实感的机器人”。研究涉及材料学、仿生学、机械设计制造、传感技术等多学科交叉融合,在消防灭火、灾... 蛇形机器人是一种能够模仿生物蛇运动的新型仿生机器人,由于它能像生物蛇一样实现“无肢运动”,因而被国际机器人业界称为“最富于现实感的机器人”。研究涉及材料学、仿生学、机械设计制造、传感技术等多学科交叉融合,在消防灭火、灾后救援、海底环境与管道探测、复杂环境作业、军事侦查等领域具有广阔应用前景,受到国内外学者及机构的广泛关注和研究。从蛇的生物特征、仿生原理、结构驱动、建模及控制等方面对蛇形机器人研究进行综述,按结构类型将蛇形机器人分为被动轮式、主动轮式、履带式、螺旋桨式和其他结构等;按驱动方式将蛇形机器人分为直流电机驱动、流体驱动、混合驱动和其他驱动等;以及目前常用于蛇形机器人的建模方法和控制策略。从中归纳和分析,得到蛇形机器人的关键研究问题包括材料升级、结构优化、柔性传感技术和自适应控制,其未来发展方向包括新型材料制备成型、高效结构设计加工、灵敏柔性传感技术、新型适合大变形的建模方法、自适应控制系统研发。 展开更多
关键词 蛇形机器人 仿生机器人 结构驱动 建模控制
原文传递
浅议空间结构仿生工程学研究中的特征标度问题 被引量:12
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作者 高福聚 刘锡良 《空间结构》 CSCD 2001年第1期44-50,共7页
形态万千的客观实体根据自己不同的构造和存在方式 ,有着不同的特征 ,存在不同的体现自身特点的尺度——特征标度。本文从这个角度出发 ,研究客观生物实体构造和空间结构型式之间的相似离合度 ,认清生物体的优化程度和结构限定性 ,有利... 形态万千的客观实体根据自己不同的构造和存在方式 ,有着不同的特征 ,存在不同的体现自身特点的尺度——特征标度。本文从这个角度出发 ,研究客观生物实体构造和空间结构型式之间的相似离合度 ,认清生物体的优化程度和结构限定性 ,有利于我们对空间结构仿生工程学的研究 ,探寻空间结构型式与生物形体和构造之间的内在关系 。 展开更多
关键词 仿生工程学 空间结构 相似离合度 特征标度
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鲨鱼皮仿生结构应用及制造技术综述 被引量:18
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作者 刘宝胜 吴为 曾元松 《塑性工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第4期56-62,共7页
鲨鱼体表的盾鳞沟槽结构具有显著的减阻效果。鲨鱼仿生沟槽结构的应用涉及航空、舰艇、汽车、管路运输、风力发电等领域。鲨鱼皮沟槽结构的仿生制造主要有两个途径,即沟槽结构形式与鲨鱼盾鳞仿真结构形式。文章针对沟槽结构的微槽滚压... 鲨鱼体表的盾鳞沟槽结构具有显著的减阻效果。鲨鱼仿生沟槽结构的应用涉及航空、舰艇、汽车、管路运输、风力发电等领域。鲨鱼皮沟槽结构的仿生制造主要有两个途径,即沟槽结构形式与鲨鱼盾鳞仿真结构形式。文章针对沟槽结构的微槽滚压、金刚石多轮廓磨削、飞秒激光烧蚀等制造技术,及鲨鱼盾鳞仿真结构的微压印法、固化法、微电铸法、微纳米滚压法、软刻技术等进行了综述,并对鲨鱼皮仿生结构制造技术进行了展望。 展开更多
关键词 鲨鱼盾鳞 仿生结构 减阻 制造技术
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基于仿生非光滑结构的高速列车受电弓杆件减阻降噪研究 被引量:18
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作者 刘海涛 徐志龙 《噪声与振动控制》 CSCD 2018年第A01期269-272,共4页
高速列车受电弓产生的气动噪声会向周围环境直接辐射,成为列车的主要噪声来源之一。受电弓主要由杆件组成,因而针对杆件结构进行空气动力学研究对于受电弓减阻降噪具有重要意义。选取受电弓杆件的典型尺寸建立有限元仿真分析模型,采用Re... 高速列车受电弓产生的气动噪声会向周围环境直接辐射,成为列车的主要噪声来源之一。受电弓主要由杆件组成,因而针对杆件结构进行空气动力学研究对于受电弓减阻降噪具有重要意义。选取受电弓杆件的典型尺寸建立有限元仿真分析模型,采用Realized k-e湍流模型及宽频噪声模型分别计算流场分布及气动噪声大小。研究受电弓气动噪声产生的机理,对杆件截面形状进行了优化改进,并在此基础上根据鸮的前翼边缘锯齿型结构及潮间贝类的波纹凹槽结构对杆件进行仿生设计。最后,通过数值计算对各类仿生改进设计效果进行对比分析。结果表明,环状波纹凹槽杆件结构为最优的仿生设计,可以实现明显的减阻降噪效果;相对于背风侧带锯齿的杆件结构,迎风锯齿的仿生设计可以有效降低气动噪声,但会使气动阻力增加。 展开更多
关键词 振动与波 受电弓 流场 气动噪声 仿生结构 减阻降噪
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飞机油箱检查机器人的仿生结构及运动学研究 被引量:17
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作者 高庆吉 王维娟 +2 位作者 牛国臣 王磊 郑遵超 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期1748-1756,共9页
针对民航飞机油箱等内部结构复杂且充满危险气体的环境需要进行三维检查的问题,研究设计了基于仿生学的机器人结构。该机器人具有多个柔性的连续型关节,采用线驱动方式控制关节的弯曲及旋转。对具有柔性特征的连续型单关节采用投影曲率... 针对民航飞机油箱等内部结构复杂且充满危险气体的环境需要进行三维检查的问题,研究设计了基于仿生学的机器人结构。该机器人具有多个柔性的连续型关节,采用线驱动方式控制关节的弯曲及旋转。对具有柔性特征的连续型单关节采用投影曲率法和虚坐标变换法建立了驱动绳长变化量、关节角变量和关节末端位姿三者之间的映射关系。在分析单关节运动学基础上推导出了多关节之间解耦运动学方程。对机器人进行了三维建模,采用仿真实验验证了在油箱内的空间可达性。通过实验样机实验,进一步验证了机器人的空间运动能力和所提出的运动学方法的正确性。 展开更多
关键词 飞机油箱 仿生结构 连续型 线驱动 运动学
原文传递
仿生设计在汽车造型设计中应用的内容分析 被引量:10
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作者 阿里.古巴提 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2013年第6期55-58,72,共5页
以汽车造型设计中的形态仿生设计为启示,分析了汽车造型设计中的美学规律和汽车造型设计中的色彩仿生设计,论述了汽车造型设计中的功能仿生设计特点和汽车造型设计中的结构仿生设计特点,提出了仿生设计的基本方法,并通过具体案例,分析... 以汽车造型设计中的形态仿生设计为启示,分析了汽车造型设计中的美学规律和汽车造型设计中的色彩仿生设计,论述了汽车造型设计中的功能仿生设计特点和汽车造型设计中的结构仿生设计特点,提出了仿生设计的基本方法,并通过具体案例,分析我国汽车造型设计领域里导入仿生设计这一设计手段的可行性和意义。 展开更多
关键词 形态仿生 美学规律 色彩仿生 功能仿生 结构仿生
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仿鸮翼的三维仿生翼型叶片气动特性研究 被引量:13
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作者 李典 刘小民 杨罗娜 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期111-118,共8页
基于仿生逆向重构方法对具有静音飞行特性的长耳鸮翅膀进行拟合,得到仿长耳鸮翅膀的三维叶片模型。采用大涡模拟方法对仿鸮翼型叶片流动进行数值模拟,研究了2种雷诺数(Re=16 000,70 000)下不同攻角时的鸮翼仿生叶片的流场结构,揭示了仿... 基于仿生逆向重构方法对具有静音飞行特性的长耳鸮翅膀进行拟合,得到仿长耳鸮翅膀的三维叶片模型。采用大涡模拟方法对仿鸮翼型叶片流动进行数值模拟,研究了2种雷诺数(Re=16 000,70 000)下不同攻角时的鸮翼仿生叶片的流场结构,揭示了仿鸮翼型叶片的流动控制机理。研究结果表明:基于长耳鸮翅膀的仿生翼型叶片在2种雷诺数下均具有优异的升力特性,其中Re=70 000时的升力系数相对较大,最大升力系数为1.26,但流动失速攻角也相对较大;靠近叶根处叶片前缘部分的上弯结构是仿生叶片具有较高升力系数的重要因素;随着攻角的增大,受沿叶片流动方向逆压梯度的影响,叶片表面气流无法保持附面流动状态,边界层逐渐发生分离,在叶片下游处产生了明显的不规则涡结构,从而导致流动恶化,这也是仿生叶片产生涡流噪声的原因。 展开更多
关键词 仿生翼型 长耳鸮翅膀 气动性能 旋涡结构 数值模拟
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仿生建筑浅析 被引量:10
13
作者 杨小峰 罗文媛 《青岛理工大学学报》 CAS 2005年第6期67-70,共4页
物种在数亿年的进化过程中形成了近乎完美的身体结构,是人类天然的学习对象.人类在其自身的发展过程中由自发到自觉的将生物自身及其构筑物方面的科学作为己用.仿生是一个永恒的话题.基于建筑仿生学从不同角度对这一课题加以探讨.
关键词 仿生建筑学 结构仿生 形式仿生 功能仿生
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A Passive Anti-icing Strategy Based on a Superhydrophobic Mesh with Extremely Low Ice Adhesion Strength 被引量:12
14
作者 Peng Wang Ziqiang Li +3 位作者 Qing Xie wei Duan Xinchun Zhang Huilong Han 《Journal of Bionic Engineering》 SCIE EI CSCD 2021年第1期55-64,共10页
Although superhydrophobic materials have attracted much research interest in anti-icing,some controversy still exists.In this research,we report a cost-effective method used to verify the contribution of area fraction... Although superhydrophobic materials have attracted much research interest in anti-icing,some controversy still exists.In this research,we report a cost-effective method used to verify the contribution of area fraction to ice adhesion strength.We tried to partially-embed siliea nanopnarticles into microscale fabrics of a commercial polyamide mesh.Then,the area fraction could be determined by altering the mesh size.Generally,the ice adhesion strength decreases as the area fraction decreases.An ice adhesion strength of~1.9 kPa and a delayed freezing time of~1048 s can be obtained.We attribute the low ice adhesion strength to the combination of superhydro-phobicity and stress concentration.The superhydrophobicity prohibits the water from penetrating into the voids of the meshes,and the small actual contact area leads to stress concentration which promotes interfacial crack propagation.Moreover,our superhydrophobic mesh simultaneously exhibis a micro-nano hierarchical structure and a partally-cmbedded structure.Therefore,the as-prepared superhydrophobic mesh retained the ieephobicity after 20 icingldeicing cycles,and maintained its superhydrophobicity even afier 60 sandpaper-abrasion cycles and a 220"C thermal treatment. 展开更多
关键词 bionic SUPERHYDROPHOBIC ANTI-ICING mechanical robustness hierarchical structure partially-embedded structure
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The Lightweight Design of Low RCS Pylon Based on Structural Bionics 被引量:10
15
作者 Hongjie Jiao,Yidu Zhang,Wuyi Chen Mechanical Engineering Design Centre,Beihang University,Beijing 100191,P.R.China 《Journal of Bionic Engineering》 SCIE EI CSCD 2010年第2期182-190,共9页
A concept of Specific Structure Efficiency (SSE) was proposed that can be used in the lightweight effect evaluation ofstructures.The main procedures of bionic structure design were introduced systematically.The parame... A concept of Specific Structure Efficiency (SSE) was proposed that can be used in the lightweight effect evaluation ofstructures.The main procedures of bionic structure design were introduced systematically.The parameter relationship betweenhollow stem of plant and the minimum weight was deduced in detail.In order to improve SSE of pylons, the structural characteristicsof hollow stem were investigated and extracted.Bionic pylon was designed based on analogous biological structuralcharacteristics.Using finite element method based simulation, the displacements and stresses in the bionic pylon were comparedwith those of the conventional pylon.Results show that the SSE of bionic pylon is improved obviously.Static, dynamic andelectromagnetism tests were carried out on conventional and bionic pylons.The weight, stress, displacement and Radar CrossSection (RCS) of both pylons were measured.Experimental results illustrate that the SSE of bionic pylon is markedly improvedthat specific strength efficiency and specific stiffness efficiency of bionic pylon are increased by 52.9% and 43.6% respectively.The RCS of bionic pylon is reduced significantly. 展开更多
关键词 lightweight design specific structure efficiency low RCS pylon bionic structure
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浅谈仿生建筑 被引量:5
16
作者 沈丽虹 《山西建筑》 2006年第22期45-46,共2页
研究了生物千姿百态的规律,分别从建筑的形态、功能、结构、材料等四方面介绍了仿生原理在建筑领域中的应用,指出未来的建筑将是仿生与生态的建筑,有着很大的发展前景。
关键词 形态仿生 功能仿生 结构仿生 材料仿生
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生物3D打印在器官再造中的前沿热点和研究进展 被引量:12
17
作者 黄文华 《器官移植》 CAS CSCD 北大核心 2022年第2期161-168,共8页
生物3D打印是采用生物材料和生物活性成分制作人工组织器官的新兴制造技术,已在多个医学领域广泛应用,在器官再造领域也具有突出的优势。近年来,生物3D打印器官取得了一系列重要突破,但目前仍处在研发和探索阶段,存在较多瓶颈,尚还不能... 生物3D打印是采用生物材料和生物活性成分制作人工组织器官的新兴制造技术,已在多个医学领域广泛应用,在器官再造领域也具有突出的优势。近年来,生物3D打印器官取得了一系列重要突破,但目前仍处在研发和探索阶段,存在较多瓶颈,尚还不能用于体内移植。本文主要就3D打印技术的医学应用,生物3D打印技术的特点,生物3D打印器官在仿生结构、功能重建、免疫反应等方面的研究热点和难点,以及生物3D打印的最新研究进展,阐述生物3D打印技术在器官再造领域的应用前景,为器官重建、人工器官构建的研究及其临床应用提供新思路,以推动器官移植和个性化医疗的发展。 展开更多
关键词 生物3D打印 器官再造 器官移植 器官芯片 免疫反应 功能重建 仿生结构 血管化
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仿生设计学在现代农业机械装备设计中的应用 被引量:12
18
作者 郭晓燕 汪隽 +2 位作者 黄鑫 高锐涛 曹玉华 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2007年第6期136-138,共3页
从介绍仿生设计的概念入手,分析了我国农业机械装备设计的现状并提出了仿生设计运用于农业机械装备设计中的几点建设性的意见。
关键词 仿生设计学 农业机械装备 造型 形态 功能 结构 材料 界面
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基于仿生的非光滑表面防污减阻技术发展现状分析 被引量:12
19
作者 王雄 白秀琴 袁成清 《船舶工程》 北大核心 2015年第6期1-5,79,共6页
基于船舶防污减阻的必要性,从仿生角度出发,介绍了仿生表面防污减阻这种新型环境友好型防污方法。重点分析了鲨鱼、海豚、贝壳和甲鱼壳等仿生原型的表面微结构,探索了这些生物表面微结构的防污减阻机理。基于生物表面微结构的防污减阻效... 基于船舶防污减阻的必要性,从仿生角度出发,介绍了仿生表面防污减阻这种新型环境友好型防污方法。重点分析了鲨鱼、海豚、贝壳和甲鱼壳等仿生原型的表面微结构,探索了这些生物表面微结构的防污减阻机理。基于生物表面微结构的防污减阻效应,阐述了现有的水生生物非光滑表面防污减阻技术,最后对仿生表面防污减阻方法进行了展望。 展开更多
关键词 仿生表面 防污 减阻 微结构 沟槽
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仿生机器人研究综述 被引量:7
20
作者 张林仙 姚俊武 邓彬伟 《山西电子技术》 2013年第3期94-96,共3页
应用于军事方面的仿生机器人是机器人研究领域的热点之一,主要从结构仿生、材料仿生、控制仿生等视角介绍各种仿生机器人研究的主要内容、发展现状及存在的主要问题,为仿生机器人的未来研究提供依据。
关键词 机器人 仿生学 结构仿生 材料仿生 控制仿生
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