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基于蚁群算法的机床热误差建模技术 被引量:12
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作者 郭前建 杨建国 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期803-806,共4页
通过分析机床热变形机制,采用蚁群算法对BP神经网络的权值进行训练,得到一种新的仿生预测模型,并将该模型应用于Y3150K型滚齿机中进行热误差补偿实验,使滚刀主轴的热变形误差控制在6μm以内.结果表明,该模型不但避免了BP神经网络算法易... 通过分析机床热变形机制,采用蚁群算法对BP神经网络的权值进行训练,得到一种新的仿生预测模型,并将该模型应用于Y3150K型滚齿机中进行热误差补偿实验,使滚刀主轴的热变形误差控制在6μm以内.结果表明,该模型不但避免了BP神经网络算法易于陷入局部极小的缺陷,且其预测能力较强、鲁棒性更佳,大幅提高了热误差补偿精度. 展开更多
关键词 机床 热误差 仿生预测 模型 蚁群算法
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Design, Implementation and Control of an Amphibious Spherical Robot
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作者 Liwei Shi Zhongyin Zhang +4 位作者 Zhengyu Li Shuxiang Guo Shaowu Pan Pengxiao Bao Lijie Duan 《Journal of Bionic Engineering》 SCIE EI CSCD 2022年第6期1736-1757,共22页
We proposed and implemented a leg-vector water-jet actuated spherical robot and an underwater adaptive motion control system so that the proposed robot could perform exploration tasks in complex environments.Our aim w... We proposed and implemented a leg-vector water-jet actuated spherical robot and an underwater adaptive motion control system so that the proposed robot could perform exploration tasks in complex environments.Our aim was to improve the kinematic performance of spherical robots.We developed mechanical and dynamic models so that we could analyze the motions of the robot on land and in water.The robot was equipped with an Inertial Measurement Unit(IMU)that provided inclination and motion information.We designed three types of walking gait for the robot,with different stabilities and speeds.Furthermore,we proposed an online adjustment mechanism to adjust the gaits so that the robot could climb up slopes in a stable manner.As the system function changed continuously as the robot moved underwater,we implemented an online motion recognition system with a forgetting factor least squares algorithm.We proposed a generalized prediction control algorithm to achieve robust underwater motion control.To ensure real-time performance and reduce power consumption,the robot motion control system was implemented on a Zynq-7000 System-on-Chip(SoC).Our experimental results show that the robot’s motion remains stable at different speeds in a variety of amphibious environments,which meets the requirements for applications in a range of terrains. 展开更多
关键词 bionic amphibious spherical robot Inertial measurement unit Quadruped gaits Forgetting factor least squares algorithm Generalized prediction control
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仿生气味传感器阵列判识煤矿火灾的实验研究 被引量:9
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作者 杨宏民 罗海珠 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期822-826,共5页
简要介绍了气味识别技术的国内外发展现状以及气味传感器种类和发展,研究了传感器阵列对不同气味物质的敏感特性以及对不同气味源物质及其混合比的识别机理,考察了矿井监测地点本底值随生产状况变化规律及其对气味传感器的影响.研究表明... 简要介绍了气味识别技术的国内外发展现状以及气味传感器种类和发展,研究了传感器阵列对不同气味物质的敏感特性以及对不同气味源物质及其混合比的识别机理,考察了矿井监测地点本底值随生产状况变化规律及其对气味传感器的影响.研究表明,基于人工神经网络系统,多气味传感器阵列可以识别矿井火灾类型、燃烧物的种类及其混合比. 展开更多
关键词 仿生 气味传感器阵列 气味识别 火灾预测
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基于仿生嗅觉系统的苹果储存时间预测模型研究 被引量:1
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作者 童春霞 王盈盈 +4 位作者 曾小燕 尹芳缘 姜燕 沈凤 惠国华 《中国食品学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期196-201,共6页
本文研究了1种基于仿生嗅觉系统的苹果储存时间预测模型。使用该系统检测了不同存放时间的苹果样品,以主成分分析方法实现了不同储存时间苹果样品的部分区分。测量了不同存放时间苹果样品的菌落总数,并讨论该参数对于苹果样品储存时间... 本文研究了1种基于仿生嗅觉系统的苹果储存时间预测模型。使用该系统检测了不同存放时间的苹果样品,以主成分分析方法实现了不同储存时间苹果样品的部分区分。测量了不同存放时间苹果样品的菌落总数,并讨论该参数对于苹果样品储存时间分析结果的影响。采用随机共振计算检测样品的互相关系数极值,该参数可以完全区分所有苹果样品。以该参数构建苹果储存时间预测模型,验证结果表明该模型预测误差低于10%。该方法具有检测快速,易操作,准确度高以及可重复性好的优点。 展开更多
关键词 仿生嗅觉系统 苹果贮存期预测 主成分分析 随机共振 互相关系数
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