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不确定性下USV可变自主控制结构及算法
1
作者 张汝波 邹启杰 +1 位作者 杨歌 苏航 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期128-135,共8页
针对水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)在具有不确定性的实际任务形势下实现可变自主的问题,提出一种包含可变自主控制结构和自主等级决策算法的解决方案。可变自主控制结构中考虑了自主等级的划分、自主等级的评价和管理,并设... 针对水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)在具有不确定性的实际任务形势下实现可变自主的问题,提出一种包含可变自主控制结构和自主等级决策算法的解决方案。可变自主控制结构中考虑了自主等级的划分、自主等级的评价和管理,并设计了基于多属性决策方法的自主等级决策算法。最后在USV导航任务为背景的仿真实验中,证明了可变自主系统控制结构和自主等级决策算法是合理的和有效的,同时显示了可变自主系统研究的实际意义及其对于系统规划性能的提高作用。 展开更多
关键词 自适应控制系统 可变自主控制结构 多属性决策方法 自主等级决策 水面无人艇
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基于多属性决策的自主等级评估算法 被引量：4
2
作者 邹启杰 张汝波 +1 位作者 唐平鹏 尹丽丽 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期382-384,共3页
通过多属性决策的理论对自主能力进行评估,实现了混合主动交互的可变自主系统.结合水面无人系统的导航任务,给出了基于多属性决策理论的自主能力确定模型.利用该模型,能够评价当前形势下可行的自主等级,并基于用户偏好做出选择,解决了... 通过多属性决策的理论对自主能力进行评估,实现了混合主动交互的可变自主系统.结合水面无人系统的导航任务,给出了基于多属性决策理论的自主能力确定模型.利用该模型,能够评价当前形势下可行的自主等级,并基于用户偏好做出选择,解决了未知环境下无人系统自主等级合理确定的问题,具有较好的效果.研究结果表明基于多属性决策的自主等级确定算法是有效的. 展开更多
关键词 无人系统 自主等级 可变自主 混合主动交互 多属性决策
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采用排序组织法的USV自主等级控制算法
3
作者 董英茹 邹启杰 +1 位作者 张汝波 李枝霖 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2018年第1期210-215,共6页
为使水面无人艇(Unmanned Surface Vehicle)系统能够主动地调整自身的自主等级,使其在不确定的海洋环境下执行导航任务时能够更加快速准确地识别目标任务,提出了一种基于排序组织法(preference ranking organization method for enrichm... 为使水面无人艇(Unmanned Surface Vehicle)系统能够主动地调整自身的自主等级,使其在不确定的海洋环境下执行导航任务时能够更加快速准确地识别目标任务,提出了一种基于排序组织法(preference ranking organization method for enrichment evaluation,PROMETHEE法)的自主等级控制算法.USV导航任务的仿真实验结果说明,基于排序组织法的自主等级控制算法可实现USV自适应式的自主等级调整,优化人机协作关系,较大程度地提高了无人系统的任务完成能力.由此得出结论:USV系统的可变自主性一定程度上优化了USV的导航能力. 展开更多
关键词 水面无人艇 可变自主 自主等级 排序组织法(PROMETHEE法) 多属性决策
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