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移动机器人自主返航控制系统设计与实验 被引量:4
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作者 刘开创 施家栋 +2 位作者 王建中 李彬 曹洺赫 《计算机测量与控制》 2016年第3期71-75,共5页
针对遥控移动机器人在通信信号中断后,无法对其进行控制的问题,设计了移动机器人自主返航控制系统,实现信号中断后移动机器人按原路径自主返航直至恢复控制信号或返回初始位置;提出了基于控制意图融合里程计和光纤陀螺仪的定位算法,对... 针对遥控移动机器人在通信信号中断后,无法对其进行控制的问题,设计了移动机器人自主返航控制系统,实现信号中断后移动机器人按原路径自主返航直至恢复控制信号或返回初始位置;提出了基于控制意图融合里程计和光纤陀螺仪的定位算法,对移动机器人运动学模型的结构参数进行了校正,大幅度提高了移动机器人定位精度;基于嵌入式Linux平台设计了返航控制软件系统,在信号正常的情况下,启动遥控模式,遥控机器人移动并记录路径坐标点,信号中断则开启返航模式,采用线性控制率和PID控制率实现对移动机器人路径跟踪控制;基于实际应用环境开展自主返航实验验证,实验结果表明该控制系统能够在通信信号中断后以较高的精度控制移动机器人实现自主返航;该系统能够解决移动机器人在应用中的实际问题,且代码可移植性高、通用性强。 展开更多
关键词 移动机器人 自主返航 融合定位 路径跟踪
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基于里程计与机器视觉的无人机自主返航系统 被引量:2
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作者 郑珺瑀 林盛鑫 余力 《东莞理工学院学报》 2021年第5期21-24,共4页
针对GPS进行无人机返航在室内的局限性这一实际问题,提出基于里程计与机器视觉的自主返航系统。首先使用光流法对无人机定点悬停进行控制,使得行驶过程中所测得的数据具有较高可信度;然后通过IMU和光流传感器制作里程计,获得较为精确的... 针对GPS进行无人机返航在室内的局限性这一实际问题,提出基于里程计与机器视觉的自主返航系统。首先使用光流法对无人机定点悬停进行控制,使得行驶过程中所测得的数据具有较高可信度;然后通过IMU和光流传感器制作里程计,获得较为精确的无人机速度信息,并通过对速度积分得到相对坐标信息,为返航提供偏移数据;最后,设计控制策略实现自主返航。测试结果表明,本文所述方法能较好地实现自主返航功能。 展开更多
关键词 光流法 里程计 自主返航
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基于直线-圆弧混合导引的无人机自主返航控制技术 被引量:1
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作者 刘茂汉 徐芳芳 《飞机设计》 2019年第4期5-8,共4页
应急返航是无人机飞行过程中的一种紧急处置措施,返航初始条件的不确定性对无人机的自主控制能力提出了很高的要求。文中以无人机应急返航的需求为牵引,给出了一种基于Dubins算法的路径在线规划方法,并提出了一种基于直线-圆弧混合引导... 应急返航是无人机飞行过程中的一种紧急处置措施,返航初始条件的不确定性对无人机的自主控制能力提出了很高的要求。文中以无人机应急返航的需求为牵引,给出了一种基于Dubins算法的路径在线规划方法,并提出了一种基于直线-圆弧混合引导的复杂路径高精度跟踪控制方法。通过六自由度仿真,验证了路径规划的正确性及轨迹跟踪的精度,并通过蒙特卡洛仿真,进一步验证了本控制方案的逻辑完整性。本方案在工程应用中具有一定的借鉴意义。 展开更多
关键词 圆弧导引 自主返航 航线规划 控制律 仿真
原文传递
基于图像匹配的无人机自主返航技术 被引量:1
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作者 盛哲 邹丹平 +1 位作者 刘佩林 赵毅 《信息技术》 2016年第1期13-16,共4页
文中基于无人机机载的视觉信息,在GPS信号不可靠的环境下实现自主返航的功能。利用无人机底部垂直向下的摄像头,对图像计算光流可以较精确地获得无人机的速度信息。在去程中,无人机每隔一定距离记录一次位移信息与向前摄像头图像的关键... 文中基于无人机机载的视觉信息,在GPS信号不可靠的环境下实现自主返航的功能。利用无人机底部垂直向下的摄像头,对图像计算光流可以较精确地获得无人机的速度信息。在去程中,无人机每隔一定距离记录一次位移信息与向前摄像头图像的关键帧;在回程时,无人机先根据位移信息到达关键帧图像附近,然后比较当前图像与目标关键帧纠正误差,对下一帧重复这两歩直到回到起点。仿真实验证明文中所述方法能较好地实现定点悬停和自主返航的功能。 展开更多
关键词 旋翼无人机 计算机视觉 自主返航
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模型直升机自主返回系统的设计与实现
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作者 韩胜男 王新华 +2 位作者 江驹 鲁盈悦 王硕 《海军航空工程学院学报》 2013年第5期521-526,共6页
设计了一架具有自主返回模块和增稳模块的模型直升机。该直升机硬件电路以C8051F020单片机作为机载部分控制器,使用MEMS陀螺仪和MEMS加速度计测量姿态信息,运用无线收发模块实现和地面站的通信。文章介绍了模型直升机系统的软件流程和实... 设计了一架具有自主返回模块和增稳模块的模型直升机。该直升机硬件电路以C8051F020单片机作为机载部分控制器,使用MEMS陀螺仪和MEMS加速度计测量姿态信息,运用无线收发模块实现和地面站的通信。文章介绍了模型直升机系统的软件流程和实现,用系统辨识法分通道建立了直升机模型,设计了直升机的增稳控制模块。设计的模型直升机可完成悬停、返回、着陆等简单的自主飞行任务,为后续舰载小型模型直升机自主起降开发与验证平台的研制奠定了基础。 展开更多
关键词 模型直升机 自主返回 增稳控制
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自动驾驶车辆偏航控制方法
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作者 李学鋆 陈小兵 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期1717-1728,共12页
为解决自动驾驶车辆偏航控制过程中没有考虑车辆回归点回归航向角与预定轨迹切线角度重合问题,提出一种考虑回归航向角的自动驾驶车辆偏航控制方法。对规划的轨迹曲线进行处理得到轨迹各点的曲率和转向角,根据曲线的凹凸性设计了车辆偏... 为解决自动驾驶车辆偏航控制过程中没有考虑车辆回归点回归航向角与预定轨迹切线角度重合问题,提出一种考虑回归航向角的自动驾驶车辆偏航控制方法。对规划的轨迹曲线进行处理得到轨迹各点的曲率和转向角,根据曲线的凹凸性设计了车辆偏航模型,并计算出转向角的补偿量;设计了速度跟踪控制模型,从而保证车辆以最大允许速度回归,计算速度补偿量,最后在MATLAB/Simulink中搭建了仿真模型并进行了仿真。结果表明,所提出的偏航控制方法可以使得偏航车辆在直线路径、圆形路径以及随机路径3个工况下迅速回归,位置误差可以达到精度要求,且满足回归实时性。 展开更多
关键词 自动驾驶车辆 偏航控制 模型设计 航向角
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民族地区精准扶贫的困境及对策研究--基于甘肃省临夏州东乡族自治县果园镇的调查 被引量:4
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作者 张龙 尹伟先 《西北民族大学学报(哲学社会科学版)》 CSSCI 2020年第4期141-148,共8页
民族地区精准扶贫是我国当前扶贫工作的主要攻坚目标,此项工作的成效和整体目标能否如期实现是全面建成小康社会的关键。整体而言,民族地区的扶贫脱贫工作取得了举世瞩目的成就,但局部来看仍面临着精准识别不精准、扶贫措施不深入、产... 民族地区精准扶贫是我国当前扶贫工作的主要攻坚目标,此项工作的成效和整体目标能否如期实现是全面建成小康社会的关键。整体而言,民族地区的扶贫脱贫工作取得了举世瞩目的成就,但局部来看仍面临着精准识别不精准、扶贫措施不深入、产业带动力不强、脱贫内生动力不足、致贫原因多而杂等问题。因此,必须充分发挥资源和政策优势,创新扶贫措施,提高扶贫内生动力,加快特色产业发展,建立返贫跟踪管理及预警机制,强化扶贫工作的精准性、实效性及持续性,才能最终实现全面建成小康社会的目标。 展开更多
关键词 民族地区 东乡族自治县 精准扶贫 内生动力 返贫跟踪
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基于赛车产品开发过程的汽车类创新人才培养生态系统构建
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作者 邓召文 王保华 +1 位作者 冯樱 高伟 《湖北工业职业技术学院学报》 2019年第3期73-77,共5页
以学生工程创新能力培养为中心,提出“基于赛车产品开发过程”的人才培养理念,构建基于赛车产品开发过程的阶梯式工程能力培养体系;以特色实践平台建设为抓手,建立与年级对应、递进式的创新能力训练系统;以培养解决复杂工程问题能力为目... 以学生工程创新能力培养为中心,提出“基于赛车产品开发过程”的人才培养理念,构建基于赛车产品开发过程的阶梯式工程能力培养体系;以特色实践平台建设为抓手,建立与年级对应、递进式的创新能力训练系统;以培养解决复杂工程问题能力为目标,建立自主学习、自治管理机制,构建了良好的汽车类创新人才培养生态系统,实现“实践育人”工程教育回归和生态系统模式的实验示范与推广。 展开更多
关键词 FSAE 自主学习 自治管理 生态系统 工程教育回归
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20.7 Peripheral nerve disease
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《外科研究与新技术》 1993年第2期120-120,共1页
930394 A1—10 year follow—up study of 82cases of methamidophos induced delayedpolyneuropathy.Z1HENG Rongyuan (郑荣远),etal.Neurol Dept,Wenzhou Med Coll.325000.Chin J Industr Hyg & Occupat Dis 1992;10(6):344—347... 930394 A1—10 year follow—up study of 82cases of methamidophos induced delayedpolyneuropathy.Z1HENG Rongyuan (郑荣远),etal.Neurol Dept,Wenzhou Med Coll.325000.Chin J Industr Hyg & Occupat Dis 1992;10(6):344—347.A1—10 year follow—up study of 82 cases ofmethamidophos induced delayed polyneuropathywas reported.82 cases were classified into threetypes:motor (36.6%),sensory—motor (61%)and Guillain-Barre syndrome (2.4%).As awhole,the sensory disturbances disappearedwithin 2—3 months;the autonomic nerve func-tional disorder vanished within 3—6 months; 展开更多
关键词 SENSORY autonomIC classified Neurol 郑荣 ATROPHY return REGIMEN CAMS WEAKNESS
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