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农业机械导航技术研究进展 被引量：198
1
作者 张漫 季宇寒 +3 位作者 李世超 曹如月 徐弘祯 张振乾 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期1-18,共18页
农业机械自动导航技术是实施精细农业的基础,可有效减轻农机操作人员的劳动强度,提高作业精度与作业效率。经典的农机自动导航关键技术包括定位测姿、路径规划和运动控制,针对这3项关键技术,分别阐述了基于全球导航卫星系统、惯性导航... 农业机械自动导航技术是实施精细农业的基础,可有效减轻农机操作人员的劳动强度,提高作业精度与作业效率。经典的农机自动导航关键技术包括定位测姿、路径规划和运动控制,针对这3项关键技术,分别阐述了基于全球导航卫星系统、惯性导航系统、机器视觉导航系统及多传感器信息融合的农机定位测姿方法,总结归纳了农机自动导航系统中的全局路径与局部路径规划算法,以及农机的运动学模型、导航决策控制方法、转向制动控制系统。随着信息技术的发展,农机智能导航技术受到越来越多的关注,保证作业安全与提高作业效率成为农机智能导航不同于传统自动导航的关键技术。以激光雷达和RGB相机为例综述了农机自主避障技术,并从协同导航模式、通信技术、协同控制、远程监控平台等角度阐明了多农机协同作业的关键技术。最后,结合无人农场和智慧农业对农机智能导航技术未来的发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 农机导航 定位测姿 路径规划 运动控制 自主避障 多机协同
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基于BP神经网络机器人实时避障算法 被引量：38
2
作者 李卫硕 孙剑 陈伟 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期204-211,共8页
针对二维静态环境下智能机器人避障及路径规划问题,提出了基于BP神经网络的机器人实时避障算法。首先,用多个扇区表示机器人周围的环境,利用激光雷达探测每个扇区内障碍物的距离信息,以每个扇区内障碍物的距离信息为输入,利用BP神经网... 针对二维静态环境下智能机器人避障及路径规划问题,提出了基于BP神经网络的机器人实时避障算法。首先,用多个扇区表示机器人周围的环境,利用激光雷达探测每个扇区内障碍物的距离信息,以每个扇区内障碍物的距离信息为输入,利用BP神经网络计算该扇区被选择为避障方向的得分;然后,利用各扇区中点坐标与当前时刻距障碍物最近扇区中点坐标之间的欧氏距离,计算机器人在当前位姿条件下各扇区被选中作为避障方向的条件概率;最后,将使得得分与条件概率之积最大的扇区作为机器人的避障方向。实验结果表明:所提算法的收敛时间比栅格方法降低了50%以上,机器人的避障轨迹与人工势场方法相比更短,能较好地应用于复杂多障碍物场景。 展开更多
关键词 机器人 激光雷达 自主避障 BP神经网络 高斯模型
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基于无人机和图像缺陷识别算法的输电线路巡检系统研究 被引量：36
3
作者 鲁轩 郗来迎 +2 位作者 赵赫男 陈凯 郭建祎 《电子设计工程》 2019年第12期147-151,157,共6页
人工巡检输电线路具有效率低、危险性高等问题,文中基于无人机和图像缺陷识别算法,设计并开发了一套输电线路巡检系统。该系统利用无人机巡检输电线路,在自主避障的同时,将高清图像传输回地面站;地面站通过图像缺陷识别算法,经过图像预... 人工巡检输电线路具有效率低、危险性高等问题,文中基于无人机和图像缺陷识别算法,设计并开发了一套输电线路巡检系统。该系统利用无人机巡检输电线路,在自主避障的同时,将高清图像传输回地面站;地面站通过图像缺陷识别算法,经过图像预处理、特征分析、识别等操作,智能识别输电线路的散股、绝缘子自爆等缺陷。经过长期反复测试,该系统运行稳定、操作简单、检测效果良好,能够有效提高输电线路巡检的效率,并降低巡检难度及危险性,具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 无人机 图像缺陷识别算法 输电线路巡检 自主避障
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基于改进D*算法的无人机室内路径规划 被引量：30
4
作者 张飞 白伟 +2 位作者 乔耀华 邢伯阳 周鹏程 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2019年第4期662-669,共8页
针对多旋翼飞行器室内无GPS信号时的导航问题,本文采用二维码阵列构建室内定位系统,基于改进D^*算法实现无人机室内路径规划,从而实现飞行器在室内的自主导航和避障。基于ArUco二维码设计了地面阵列为无人机提供了全局精确定位信息,使... 针对多旋翼飞行器室内无GPS信号时的导航问题,本文采用二维码阵列构建室内定位系统,基于改进D^*算法实现无人机室内路径规划,从而实现飞行器在室内的自主导航和避障。基于ArUco二维码设计了地面阵列为无人机提供了全局精确定位信息,使用改进D^*算法保证了无人机在飞行过程中能自主进行路径规划和飞行。通过设计实验对改进D^*算法进行了数值仿真验证,并在实际无人机的飞行中应用。实验结果证明:所提改进算法较传统D^*算法能更好地保证无人机的飞行安全,同时基于二维码阵列的定位方式不但具有较高精度同时成本低易于实现。 展开更多
关键词 无人机 室内定位系统 路径规划 自主导航 避障 二维码数组 ArUco 改进D^*算法
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自主驾驶车辆紧急避障的路径规划与轨迹跟踪控制 被引量：29
5
作者 邓海鹏 麻斌 +2 位作者 赵海光 吕良 刘宇 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期585-594,共10页
为减少道路突发事故,提高车辆通行效率,需要研究车辆的紧急避障以实现自主驾驶。基于车辆点质量模型,设计了非线性模型预测控制(MPC)路径规划器;基于车辆动力学模型,设计了线性时变MPC轨迹跟踪器。在路径规划层引入避障功能函数,通过车... 为减少道路突发事故,提高车辆通行效率,需要研究车辆的紧急避障以实现自主驾驶。基于车辆点质量模型,设计了非线性模型预测控制(MPC)路径规划器;基于车辆动力学模型,设计了线性时变MPC轨迹跟踪器。在路径规划层引入避障功能函数,通过车辆与障碍物的距离调节函数值大小,综合避障函数权重和路径偏差权重,规划出一条既能避开障碍物又使路径偏差最小的临时轨迹。在轨迹跟踪层,利用该临时轨迹和航向角偏差作为车辆主动转向控制参考量,将线性时变MPC优化问题转化为二次规划问题,计算满足车辆动力学约束的前轮转向角最优解。结果表明:所设计的双层MPC紧急避障控制策略对低速(60 km/h)、中速(80 km/h)、高速(100 km/h)行驶车辆有很强的适应性,高速行驶时最大质心侧偏角不超过1.0°,最大航向角偏差不超过2.5°,车辆横向稳定性良好,随着车速增大,车辆避障响应时刻提前;在多车连续避障场景中,自主驾驶车辆的质心侧偏角和航向角偏差均能控制在较小范围内,在多目标连续避障的路径规划和轨迹跟踪问题上同样具有很好的控制效果。 展开更多
关键词 自主驾驶车辆 紧急避障 车辆点质量模型 模型预测控制 路径规划与轨迹跟踪
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智能水下机器人路径规划研究现状与展望 被引量：26
6
作者 孙玉山 冉祥瑞 +2 位作者 张国成 王力锋 王建 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期1111-1116,共6页
路径规划是智能水下机器人技术研究的核心内容之一,是实现其自主航行和作业的关键环节。本文对智能水下机器人路径规划方法进行分类并分析其各自特点,总结了国内外利用各种规划算法对智能水下机器人路径规划的研究现状,对比多种规划方法... 路径规划是智能水下机器人技术研究的核心内容之一,是实现其自主航行和作业的关键环节。本文对智能水下机器人路径规划方法进行分类并分析其各自特点,总结了国内外利用各种规划算法对智能水下机器人路径规划的研究现状,对比多种规划方法,认为人工智能算法是当前规划领域较适用方法。研究表明智能水下机器人路径规划需要解决三维规划、定位通讯以及多约束等问题,指明了路径规划方法的优化及开发、局部路径规划、多机器人协同规划以及多平台协同规划为当前水下机器人规划的研究方向。 展开更多
关键词 智能水下机器人 路径规划 协同规划 人工势场 神经网络 强化学习 避障 安全性
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面向动态避障的智能汽车滚动时域路径规划 被引量：24
7
作者 陈虹 申忱 +1 位作者 郭洪艳 刘俊 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期162-172,共11页
为解决城市低速条件下智能汽车在避障过程中的路径规划问题,提出面向动态避障的智能汽车滚动时域路径规划方法。首先,划分车道可行区域,利用3次拉格朗日插值法拟合车道边界,并根据"车-路"的相对位置关系将车道区域进一步划分... 为解决城市低速条件下智能汽车在避障过程中的路径规划问题,提出面向动态避障的智能汽车滚动时域路径规划方法。首先,划分车道可行区域,利用3次拉格朗日插值法拟合车道边界,并根据"车-路"的相对位置关系将车道区域进一步划分为车道间区域与车道内区域两部分。其次,以区域虚拟力场进行动态交通场景模拟,包括在障碍车周身沿车道方向的虚拟矩形区域斥力场,行驶目标位置的虚拟引力场和车道保持虚拟区域引力场3个部分,然后结合划分的车道区域确定各虚拟力场的作用区域。再次,建立主车动力学与运动学模型,障碍车运动学预测模型,把主车与障碍车无碰撞,主车行驶在车道内区域,趋向目标位置以及保证车辆稳定性作为优化目标,综合车辆模型的控制输入、状态变量等动力学约束条件,构建多目标的滚动时域控制器用于车辆避障路径规划,求解获得前轮转角作为控制量。最后,利用MATLAB和veDYNA软件对提出的路径规划控制系统分别在静态障碍和动态障碍工况下进行联合仿真。研究结果表明:该方法能够很好地解决躲避静态障碍和低速动态障碍车的问题,控制车辆驶向目标位置,并且在避障过程中满足车辆的动力学约束,同时又不会与道路边界发生碰撞,保证了车辆的安全性和稳定性。 展开更多
关键词 汽车工程 路径规划 仿真模拟 滚动时域 智能车辆 动态避障
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基于速度障碍圆弧法的UAV自主避障规划研究 被引量：22
8
作者 杨秀霞 周硙硙 张毅 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期168-176,共9页
提高复杂环境下无人飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)自主避障能力成为亟待解决的关键问题。针对现有避障算法忽略"潜在危险"障碍的影响和对多障碍避碰复杂的问题,建立障碍物威胁分级模型,提出一种速度障碍圆弧法,该方法... 提高复杂环境下无人飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)自主避障能力成为亟待解决的关键问题。针对现有避障算法忽略"潜在危险"障碍的影响和对多障碍避碰复杂的问题,建立障碍物威胁分级模型,提出一种速度障碍圆弧法,该方法通过速度障碍圆弧参数量化了威胁障碍的影响。同时,给出了速度障碍圆弧参数的系统计算方法,考虑了复杂环境下UAV与威胁障碍之间不同相对位置和相对速度情况。基于速度障碍圆弧法给出相应的避碰算法。以路径规划为实例对避碰算法进行了仿真验证,仿真结果验证了算法的有效性和实用性。 展开更多
关键词 无人飞行器 自主避障 速度障碍圆弧法 威胁分级模型
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自主移动机器人避障技术研究现状 被引量：21
9
作者 晋晓飞 王浩 +2 位作者 宗卫佳 王鹏程 王策 《传感器与微系统》 CSCD 2018年第5期5-9,共5页
对避障技术的核心内容暨避障算法展开归纳介绍,依照传统算法和智能算法分类,详细介绍了应用较多的各避障算法的基本原理、优缺点及部分改进方案;对自主移动机器人避障技术的应用前景和发展趋势作出了展望。
关键词 自主移动机器人 避障 路径规划
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基于层次深度强化学习的带电作业机械臂控制技术 被引量：17
10
作者 闫冬 陈盛 +3 位作者 彭国政 谈元鹏 张玉天 吴凯 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期459-471,共13页
为了实现配电网带电作业机械臂的自主避障和自主导航,提出了一种基于子任务的层次深度强化学习算法的机械臂智能控制方法,设计了其对应的环境状态空间、动作策略和奖励函数并开展仿真实验进行效果验证。实验结果表明:全局随机障碍下单... 为了实现配电网带电作业机械臂的自主避障和自主导航,提出了一种基于子任务的层次深度强化学习算法的机械臂智能控制方法,设计了其对应的环境状态空间、动作策略和奖励函数并开展仿真实验进行效果验证。实验结果表明:全局随机障碍下单一模型成功率平均不足35%,层次模型比单一模型在全空间的决策训练中更易收敛,在跨线作业和设备作业两种场景下避障导航成功率分别可提升至90%和71.01%;同时,提出的安全路径引导奖惩机制可有效提升考虑安全距离下的机械臂作业路径寻优效率。层次深度强化学习模型在应对不同目标及障碍时具有更强的泛化性能,可为实现全自主带电作业提供理论和技术参考。 展开更多
关键词 带电作业 自主避障 自主导航 层次强化学习 深度强化学习 智能控制
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非合作目标自主交会对接的椭圆蔓叶线势函数制导 被引量：16
11
作者 张大伟 宋申民 +1 位作者 裴润 段广仁 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期2259-2268,共10页
针对非合作式航天器自主交会对接任务的安全性要求,提出了一种基于椭圆蔓叶线的人工势函数制导方法。首先根据视线坐标系建立了相对动力学方程与状态方程。进而应用人工势函数制导方法解决了非合作目标航天器自主交会对接与静态障碍物... 针对非合作式航天器自主交会对接任务的安全性要求,提出了一种基于椭圆蔓叶线的人工势函数制导方法。首先根据视线坐标系建立了相对动力学方程与状态方程。进而应用人工势函数制导方法解决了非合作目标航天器自主交会对接与静态障碍物躲避问题,并且把势函数方法与椭圆蔓叶线函数相结合,解决了追踪航天器在接近目标航天器时运行在安全走廊中的安全性要求。应用Lyapunov稳定性理论证明了在所提出的制导方法控制下系统的稳定性。最后,用精确的数学模型进行了计算机数值仿真,验证了所提出的制导控制方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 自主交会对接 非合作目标 人工势函数制导 椭圆蔓叶线 静态障碍物躲避 安全走廊
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基于视觉深度学习的机器人环境感知及自主避障 被引量：17
12
作者 吴亚辉 刘春阳 +4 位作者 谢赛宝 班宇煊 隋新 黄艳 张毅晖 《电子测量技术》 北大核心 2021年第20期99-106,共8页
动态避障是机器人实现自主移动、安全行走的关键,面对复杂多变的室内场景,机器人需要能够及时检测到障碍物并动态规划安全的行走路线。利用RGB-D深度相机和IMU单元建立机器人环境感知系统,为机器人提供三维视觉和姿态角度等多模态信息... 动态避障是机器人实现自主移动、安全行走的关键,面对复杂多变的室内场景,机器人需要能够及时检测到障碍物并动态规划安全的行走路线。利用RGB-D深度相机和IMU单元建立机器人环境感知系统,为机器人提供三维视觉和姿态角度等多模态信息。首先构建基于YOLOv4改进的目标检测模型,通过YOLOv4-M目标检测算法对彩色图像中的障碍物进行识别;将彩色图与深度图对齐,获取障碍物的尺寸信息以及机器人与障碍物的空间距离;根据机器人的实时姿态角度和对周围障碍物的识别信,建立基于改进的人工势场法避障决策模型,解决总势场计算陷入局部极小解的问题,动态规划行走路径,并将决策结果发送到机器人底盘控制单元,从而实现机器人在陌生场景中的自主运动。通过仿真分析及实物实验表明该方法可以实现机器人的自主避障。该方法的研究为机器人仅依赖视觉和惯导传感器就可以实现障碍物识别和自主移动避障提供了依据和参考。 展开更多
关键词 自主移动机器人 深度相机 目标检测 人工势场 避障决策
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自适应双时域参数MPC的智能车辆路径规划与跟踪控制 被引量：17
13
作者 李耀华 范吉康 +3 位作者 刘洋 何杰 李泽田 潘绍飞 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第4期528-539,共12页
为解决过度避障,基于车辆点质量模型,采用非线性模型预测控制(MPC)算法,设计了新型避障功能函数,建立自动驾驶车辆路径跟踪性能综合评价指标,得到最优预测时域和控制时域参数,设计自适应双时域MPC参数路径跟踪控制器。搭建规划层和控制... 为解决过度避障,基于车辆点质量模型,采用非线性模型预测控制(MPC)算法,设计了新型避障功能函数,建立自动驾驶车辆路径跟踪性能综合评价指标,得到最优预测时域和控制时域参数,设计自适应双时域MPC参数路径跟踪控制器。搭建规划层和控制层集成的联合仿真平台,进行仿真试验。结果表明:在180个障碍物点下,避障功能函数可避免过度避障,且计算时间仅增加0.294 ms。采用局部避障路径规划与路径跟踪控制集成结构时,在多静态障碍物场景与动态障碍物场景下,车速为65 km/h时,最大横向误差偏差减小0.169 m,最大横摆角速度减小3.196(°)/s。 展开更多
关键词 自动驾驶车辆 模型预测控制(MPC) 避障 局部路径规划 路径跟踪控制器
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基于STM32智能小车自主循迹避障系统设计与功能实现 被引量：15
14
作者 卢雪红 邵亚军 《世界有色金属》 2021年第22期165-168,共4页
本文基于STM32微处理器智能小车控制系统设计技术,选择主控制系统STM32F103RCT6微控制器作为核心处理器,其具备高速的数据处理能力和芯片内部集成丰富的外设接口资源,并结合CAN总线和无线通信接口等硬件为系统在功能实现上具有一定的扩... 本文基于STM32微处理器智能小车控制系统设计技术,选择主控制系统STM32F103RCT6微控制器作为核心处理器,其具备高速的数据处理能力和芯片内部集成丰富的外设接口资源,并结合CAN总线和无线通信接口等硬件为系统在功能实现上具有一定的扩展性。智能小车以四轮轮式结构作为机械平台,其系统包括主控电路、电源控制电路、超声波电路、电机驱动电路、复位电路等。各模块将采集到的相关数据传输至STM32控制器,通过分析、处理数据,可实现路径规划、实时避障等功能。 展开更多
关键词 STM32 STM32F103RCT6控制器 自主避障 自主循迹
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基于改进A~*算法的水面无人艇路径规划 被引量：15
15
作者 随博文 黄志坚 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第23期162-166,共5页
本文基于传统的A^*算法理论,对算法进一步改进,提出一种改进的平滑A^*算法,并应用于水面无人艇的安全路径规划。该算法以传统的栅格建模为基础,对运动到障碍物顶角附近时进行判断并且做出圆弧转向处理,使航行体能够安全避开障碍物,使路... 本文基于传统的A^*算法理论,对算法进一步改进,提出一种改进的平滑A^*算法,并应用于水面无人艇的安全路径规划。该算法以传统的栅格建模为基础,对运动到障碍物顶角附近时进行判断并且做出圆弧转向处理,使航行体能够安全避开障碍物,使路径更加平滑安全。优化栅格建模方法,以实心表示障碍点,对同一地图不同起始点进行研究,改进折线转弯为圆弧,使路径和障碍物之间有足够的安全距离。在Matlab仿真环境进行仿真实验,结果表明,该优化算法可以明显改善无人驾驶船舶的安全性和可靠性。 展开更多
关键词 A^*算法改进 路径优化 自主避障 水面无人艇 路径平滑 人工智能
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具有声纳环的移动机器人及其自主行为研究 被引量：7
16
作者 张飞 陈卫东 《测控技术》 CSCD 2003年第6期46-50,共5页
介绍了适用于移动机器人的声纳环传感器系统的设计与实现方法 ,给出了系统的软硬件结构 ,在对声纳数据进行建模的基础上 ,提出了两种基本行为控制算法 :避障与沿墙走 ,并运用有限状态机对这两种基本行为进行行为融合 ,设计了一种复合行... 介绍了适用于移动机器人的声纳环传感器系统的设计与实现方法 ,给出了系统的软硬件结构 ,在对声纳数据进行建模的基础上 ,提出了两种基本行为控制算法 :避障与沿墙走 ,并运用有限状态机对这两种基本行为进行行为融合 ,设计了一种复合行为 :环游房间。 展开更多
关键词 声纳环 自主机器人 行为 避障
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室内动态环境下的移动机器人自主避障策略 被引量：14
17
作者 杨明辉 吴垚 +1 位作者 张勇 肖晓晖 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1833-1839,共7页
针对室内未知动态环境移动机器人自主避障问题,提出一种融合动态障碍物方向判断策略及子目标点更新策略的自适应模糊神经网络优化避障算法,并依据该算法设计移动机器人避障控制系统。首先,分析移动机器人的运动模型,获取机器人的目标角... 针对室内未知动态环境移动机器人自主避障问题,提出一种融合动态障碍物方向判断策略及子目标点更新策略的自适应模糊神经网络优化避障算法,并依据该算法设计移动机器人避障控制系统。首先,分析移动机器人的运动模型,获取机器人的目标角度;然后由超声波传感器获取障碍物距离信息,由障碍物距离信息判断动态障碍物运动方向并更新子目标点;最后利用自适应模糊神经推理系统实时输出机器人的转向角与速度,实现对机器人转向角的控制,使机器人能够无碰撞地到达目标点。研究结果表明:本文提出的算法能够使移动机器人在未知动态环境下识别障碍物、判断动态障碍物的运动方向以实现自主避障;相对于无子目标点更新策略,移动机器人平均移动速度提高11.75%,验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 动态障碍物 子目标点策略 模糊神经网络 自主避障
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基于Arduino的智能小车的控制系统设计 被引量：14
18
作者 赵建伟 班钰 +3 位作者 王义 王朝 王富勇 谢广明 《兵工自动化》 2015年第5期74-76,96,共4页
为进一步提高智能小车的性能,设计一种基于Arduino的智能小车的控制系统。该系统硬件部分由6个模块组成,并对各模块的核心控制板和关键模块进行对比和选择;软件部分采用手机端的应用程序进行控制,实现了人体感知、自主避障和人机交互等... 为进一步提高智能小车的性能,设计一种基于Arduino的智能小车的控制系统。该系统硬件部分由6个模块组成,并对各模块的核心控制板和关键模块进行对比和选择;软件部分采用手机端的应用程序进行控制,实现了人体感知、自主避障和人机交互等功能。分析结果表明:该系统开发成本低、易于推广、适用于教育、家庭等多种场合。 展开更多
关键词 ARDUINO 人体感知 自主避障 人机交互
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基于复合式协同策略的移动机器人自主探索 被引量：13
19
作者 李秀智 赫亚磊 +2 位作者 孙炎珺 张祥银 张晓凡 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期44-53,共10页
为了有效地解决机器人在空旷的厅堂环境下的探索难题以及RRT(快速扩展随机树)难以在含有狭窄入口的环境下快速扩展的问题,提出了一种将RRT与前沿法协同实施的复合式候选目标点检测策略;此外,提出一种有效的代价值计算方法,以代价值作为... 为了有效地解决机器人在空旷的厅堂环境下的探索难题以及RRT(快速扩展随机树)难以在含有狭窄入口的环境下快速扩展的问题,提出了一种将RRT与前沿法协同实施的复合式候选目标点检测策略;此外,提出一种有效的代价值计算方法,以代价值作为最优候选目标点的评价准则;并且设计了改进的TEB(时间弹性带)算法以实现机器人的局部路径规划,确保机器人顺利到达目标点.在同样的实验条件下,在实际环境下所提方法的探索时间、行驶距离、探索次数3个参数分别为1187.465 s、97.551 m、41,在仿真环境下分别为275.119 s、130.051 m、32,较GTM(栅格-拓扑地图)、RRT的探索性能均有所提升.结果表明该方法有效地解决了机器人在空旷的厅堂环境下的探索难题以及RRT难以在含有狭窄入口的环境下快速扩展的问题. 展开更多
关键词 自主探索 代价评价 候选目标点检测 避障 ROS(机器人操作系统) 移动机器人
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一种动态不确定环境下UAV自主避障算法 被引量：12
20
作者 杨秀霞 张毅 周硙硙 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第11期2546-2552,共7页
在动态不确定环境下,考虑威胁障碍物的机动性和无人飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)携带传感器的探测误差,可有效地提高UAV执行任务的安全性和可靠性。本文在速度障碍法的基础上,将动态不确定性通过威胁障碍速度矢量方向角的偏差... 在动态不确定环境下,考虑威胁障碍物的机动性和无人飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)携带传感器的探测误差,可有效地提高UAV执行任务的安全性和可靠性。本文在速度障碍法的基础上,将动态不确定性通过威胁障碍速度矢量方向角的偏差进行表示,并建立了动态不确定性速度障碍模型(dynamic velocity obstacle model,DVOM);为量化动态不确定环境下威胁障碍物的影响,基于速度障碍圆弧法,给出了DVOM速度障碍圆弧法,并在此基础上,提出了一种动态不确定环境下UAV自主避障算法。最后,以Pythagorean Hodograph(PH)曲线路径规划为例对考虑动态不确定性的UAV自主避障算法进行了验证,仿真结果验证了算法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 不确定性 无人飞行器 速度障碍 自主避障
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