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基于异构双目视觉的全自主足球机器人导航 被引量:21
1
作者 高庆吉 洪炳熔 阮玉峰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期1029-1032,1088,共5页
通过理论分析和实验,论述了全自主足球机器人异构双目视觉协调导航的合理性和有效性,给出了测量目标相对坐标的模型,分析了基于双目协调的足球机器人导航数据融合方法,提出了双目协调导航模型及基于行为的目标实现策略.在所开发的小型... 通过理论分析和实验,论述了全自主足球机器人异构双目视觉协调导航的合理性和有效性,给出了测量目标相对坐标的模型,分析了基于双目协调的足球机器人导航数据融合方法,提出了双目协调导航模型及基于行为的目标实现策略.在所开发的小型全自主足球机器人上的仿真和实验结果,证明了双目协调的有效性和实用性. 展开更多
关键词 异构双目视觉 足球机器人 协调导航 数据融合 控制模型
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移动机器人几何-拓扑混合地图的构建及自定位研究 被引量:25
2
作者 庄严 徐晓东 王伟 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2005年第7期815-818,822,共5页
基于墙角、房门和通路等高级环境特征的辨识与提取,依据几何和拓扑环境模型完成混合地图的构建,并根据混合地图的特点,提出在局部几何环境采用扩展卡尔曼滤波算法实现移动机器人的位姿跟踪,而在拓扑地图的节点位置则根据绑定的高级环境... 基于墙角、房门和通路等高级环境特征的辨识与提取,依据几何和拓扑环境模型完成混合地图的构建,并根据混合地图的特点,提出在局部几何环境采用扩展卡尔曼滤波算法实现移动机器人的位姿跟踪,而在拓扑地图的节点位置则根据绑定的高级环境特征进行位姿再校正的混合定位方法.将该方法应用于实际移动机器人平台,所得结果证明了方法的有效性和实用性. 展开更多
关键词 几何-拓扑混合地图构建 自主移动机器人 扩展卡尔曼滤波 自定位
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一种基于移动代理的网络管理系统及性能分析 被引量:21
3
作者 张普含 孙玉芳 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第11期2090-2098,共9页
当前所用的网络管理系统大都属于集中式管理模式,因此,在性能、可扩展性、灵活性等方面具有很大的局限性.基于移动代理的网络管理是针对这些不足而提出的具有潜力的解决方案之一,但是要精确地判定在什么条件下移动代理比传统的客户/服... 当前所用的网络管理系统大都属于集中式管理模式,因此,在性能、可扩展性、灵活性等方面具有很大的局限性.基于移动代理的网络管理是针对这些不足而提出的具有潜力的解决方案之一,但是要精确地判定在什么条件下移动代理比传统的客户/服务器模式更有效是比较困难的.为此,提出了一个定量模型,从理论上分析和比较了两种结构的流量和响应时间,并就移动代理和SNMP(simple network management protocol)的性能进行了模拟实验比较.理论和实验结果都表明,当被管理的网络设备数在一定范围内时,移动代理的性能比SNMP的性能要好;对于移动代理访问固定数量的设备后再返回到网络管理器这种方案,移动代理的性能有较大的提高. 展开更多
关键词 移动代理 网络管理系统 性能分析 计算机网络
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一种基于免疫突现计算的生物网络结构的设计 被引量:24
4
作者 丁永生 任立红 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期185-189,共5页
基于生物免疫系统的机理 ,研究生物免疫系统的突现特征。在此基础上设计一种新颖的生物免疫网络结构及其仿真平台 ,讨论了生物网络结构仿真平台的整体框架设计、功能和生物机理及其原型实现。该平台可用于研究未来的智能 Internet网络... 基于生物免疫系统的机理 ,研究生物免疫系统的突现特征。在此基础上设计一种新颖的生物免疫网络结构及其仿真平台 ,讨论了生物网络结构仿真平台的整体框架设计、功能和生物机理及其原型实现。该平台可用于研究未来的智能 Internet网络体系结构 ,并仿真和构造复杂的大规模的 Internet网络服务与应用。 展开更多
关键词 生物免疫网络 突现计算 生物网络结构 设计
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全自主足球机器人的超声波定位避障系统 被引量:19
5
作者 黄庆成 洪炳镕 +3 位作者 Javaid Khurshid 高庆吉 朱莹 阮玉峰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期1077-1079,共3页
为实现全自主足球机器人的定位和避障,介绍了超声波定位避障系统的体系结构,说明了超声波传感器的这种分布应用于足球机器人的必要性及这种结构的优点.针对超声波传感器测量数据变化较大和时常出现粗大误差的特点,引入了剔除不合理数据... 为实现全自主足球机器人的定位和避障,介绍了超声波定位避障系统的体系结构,说明了超声波传感器的这种分布应用于足球机器人的必要性及这种结构的优点.针对超声波传感器测量数据变化较大和时常出现粗大误差的特点,引入了剔除不合理数据后再进行平均的思想,可以明显地提高测量数据的准确性和可靠性.实验数据证明了算法的可行性. 展开更多
关键词 足球机器人 超声波定位 避障系统 体系结构 软件流程
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无人机全空域飞行影响因素分析 被引量:25
6
作者 蔡志浩 杨丽曼 +1 位作者 王英勋 李新军 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期175-179,184,共6页
进入全空域飞行是未来无人机发展的必然趋势,所面临的关键问题是安全性和空中交通管理.根据无人机大、中、小型,低、中、高速并存的特点,分析了无人机安全性和影响其全空域飞行能力的关键因素与改进方法,包括建立分类管理机制,提高自主... 进入全空域飞行是未来无人机发展的必然趋势,所面临的关键问题是安全性和空中交通管理.根据无人机大、中、小型,低、中、高速并存的特点,分析了无人机安全性和影响其全空域飞行能力的关键因素与改进方法,包括建立分类管理机制,提高自主导航与控制能力,进行动态任务规划,采取协调机制,增强环境感知与规避能力等.进一步提出了无人机空域飞行的建模/仿真理论框架,目标是在提高无人机可靠性的基础上,使其具备全空域飞行能力,从而降低无人机使用成本、提高空域共享能力,实现有人机、无人机共享空域. 展开更多
关键词 无人机 空域 空中交通管理 自主智能体
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基于遗传模拟退火算法的水下机器人路径规划 被引量:11
7
作者 顾国昌 付岩 刘海波 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期84-87,共4页
全局路径规划是智能水下机器人(AUV)研究领域中的一个重要课题,在一定程度上它标志着水下机器人智能水平的高低,它的目标是在已知障碍物的环境中为水下机器人寻找一条从起始状态到达目标状态的无碰路径.文中提出一种基于区域分层模型的... 全局路径规划是智能水下机器人(AUV)研究领域中的一个重要课题,在一定程度上它标志着水下机器人智能水平的高低,它的目标是在已知障碍物的环境中为水下机器人寻找一条从起始状态到达目标状态的无碰路径.文中提出一种基于区域分层模型的遗传模拟退火算法的全局路径规划方法,解决了在大范围海洋环境下水下机器人的路径规划问题,详细介绍了区域分层模型和遗传模拟退火算法的实现,仿真的结果证明了该算法的有效性. 展开更多
关键词 智能水下机器人 路径规划 遗传算法 模拟退火算法
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自主虚拟人智能驾驶行为模型的研究和实现 被引量:7
8
作者 秦双 刘静华 +1 位作者 温文彪 郑国磊 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期793-796,共4页
描述了自主虚拟人的分层驾驶行为及对虚拟世界的感知 .在对自主虚拟人的驾驶行为进行研究的基础上 ,结合导向行为与专家经验 ,建立了基于产生式规则的智能行为模型 ,并给出了规则的具体实现 .通过虚拟现实技术对该智能模型进行了验证 。
关键词 虚拟技术 仿真 行车安全 自主虚拟人 智能行为 产生式规则
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基于无线网络的全自主足球机器人 被引量:7
9
作者 刘海涛 洪炳镕 郭耸 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期1043-1046,共4页
不确定的通信时延严重地影响对远程机器人控制的稳定性.本文通过提高机器人的自主性和智能来解决这一问题.首先提出了一种基于网络的全自主足球机器人的系统框架及其软件系统结构,其次为了丰富人机交互手段增加了语音识别与合成功能,同... 不确定的通信时延严重地影响对远程机器人控制的稳定性.本文通过提高机器人的自主性和智能来解决这一问题.首先提出了一种基于网络的全自主足球机器人的系统框架及其软件系统结构,其次为了丰富人机交互手段增加了语音识别与合成功能,同时针对有限的传输带宽提出了视觉图像的有效传输方法,最后对系统性能进行了实验.实验证明本系统对于不确定的通信时延具有很强的鲁棒性. 展开更多
关键词 无线网络 足球机器人 分布式系统 体系结构 服务器 客户软件 语音识别 图像处理 系统安全
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小卫星及其星座的智能自主控制系统 被引量:3
10
作者 秦世引 燕飞 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期15-21,共7页
随着小卫星及其星座技术的发展 ,卫星系统的测控和运行管理模式将由地面遥测遥控方式向智能化自主方式发展。文中系统深入地分析了小卫星及其星座技术的特点和主流发展趋势 ,讨论了对小卫星及其星座实施智能自主控制的必要性、优越性等... 随着小卫星及其星座技术的发展 ,卫星系统的测控和运行管理模式将由地面遥测遥控方式向智能化自主方式发展。文中系统深入地分析了小卫星及其星座技术的特点和主流发展趋势 ,讨论了对小卫星及其星座实施智能自主控制的必要性、优越性等方面的问题 ,给出了一种将多Agent系统技术与混杂控制系统理论方法相结合 ,以综合集成方式实现的具有高度自主性和灵活性的智能自主控制系统的设计方案 ;论述了可行的优化策略与技术实现途径。最后 ,按照文中提出的智能自主控制系统的组织结构模式和相应的控制策略 ,针对小卫星编队构形自主保持的智能控制问题 。 展开更多
关键词 小卫星 自主控制 星座 编队 遥控方式 卫星系统 计算仿真 混杂控制 智能 agent系统
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微电网双模分布式控制策略与实现 被引量:6
11
作者 窦晓波 王萌萌 +4 位作者 全相军 孙建龙 吴在军 顾伟 胡敏强 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第19期5179-5191,5399,共14页
针对规则式、算法式等单一形式分布式控制存在的局限性,提出了一种微电网双模分布式控制策略,该策略由考虑节点自主性和参与意愿的自由控制模式以及考虑系统整体性的强制控制模式两部分构成。自由控制模式将节点间自由协商与分布式算法... 针对规则式、算法式等单一形式分布式控制存在的局限性,提出了一种微电网双模分布式控制策略,该策略由考虑节点自主性和参与意愿的自由控制模式以及考虑系统整体性的强制控制模式两部分构成。自由控制模式将节点间自由协商与分布式算法相结合,实现系统的优化运行;强制控制模式则通过指定可控节点参与控制任务、使用牵制手段等方式,实现系统运行状态的调整。首先,设计了双模分布式控制的组织机制、指令生成机制以及模式协调机制。在此基础上,研究了该策略在微电网并网和离网运行及切换过程的应用,包括平滑联络线功率波动、联络线功率调零、储能的功率优化分配以及系统状态恢复等。其次,研究了在基于软PLC技术的控制器上的实现方法,分析了网络拓扑结构、通信延时、稳定性等因素对该策略的影响。最后,构建了微电网实验平台,并通过实验验证了微电网不同运行工况下双模分布式控制策略的灵活性与工程实用性。 展开更多
关键词 微电网 分布式控制 自由控制模式 强制控制模式 多代理 离散一致性算法
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关于Agent的研究 被引量:6
12
作者 关旭 程明 刘豹 《中国管理科学》 CSSCI 2000年第S1期264-271,共8页
本文给出Agent研究领域的一些概念,并通过对目前国内外在Agent领域的研究成果及成功应用实例的介绍,整理Agent技术的研究情况,推动Agent技术进一步发展。
关键词 自治 agent agent系统 基于agent的系统
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智能机器人的自适应自主Agents的建模 被引量:1
13
作者 刘传才 杨静宇 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2002年第2期28-31,共4页
在问题求解期间及穿越动态的、不可预测的环境的过程中 ,真实世界的问题需要自适应的求解方法来‘裁剪’Agent的行为 ,并使其落入任务域 ,否则不完备的知识、不确定性、不确定的Agents及过程的存在、硬件失灵和不精确性都会引发不确定... 在问题求解期间及穿越动态的、不可预测的环境的过程中 ,真实世界的问题需要自适应的求解方法来‘裁剪’Agent的行为 ,并使其落入任务域 ,否则不完备的知识、不确定性、不确定的Agents及过程的存在、硬件失灵和不精确性都会引发不确定事件的发生。自适应自主Agents是一种存在于动态的、不可预测的环境中 ,并试图满足一系列随时间变化的目标或动机的系统 ,而且此类Agents在处理这些目标的过程中 ,能基于已有的经验改进其能力。自适应自主Agents为智能机器人实现这一目标提供了一种新的途径。主要讨论了智能机器人的自适应自主Agents的建模问题 。 展开更多
关键词 自主agents 智能机器人 强化学习 凝视机制 自适应
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基于事件条件动作规则的智能主体结构 被引量:2
14
作者 周晓俊 张申生 +1 位作者 曹健 戴开宇 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期14-17,共4页
为了增强智能主体能力及方便地实现一个智能主体系统,在抽象语言AgentSpeak(L)基础上,引入事件条件动作规则,并从功能和实现的角度对心智模型进行必要扩充和完善.定义了E-Agent的心智模型,设计了E-Agent的Agent描述语言,给出了E-Agent... 为了增强智能主体能力及方便地实现一个智能主体系统,在抽象语言AgentSpeak(L)基础上,引入事件条件动作规则,并从功能和实现的角度对心智模型进行必要扩充和完善.定义了E-Agent的心智模型,设计了E-Agent的Agent描述语言,给出了E-Agent的解释执行过程.实现了一个包括可视化建模工具和运行环境的智能主体系统.该系统具有可视化建模、易于使用等优点. 展开更多
关键词 智能主体 事件条件动作规则 规划
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Evolutionary Algorithm Based Approach for Modeling Autonomously Trading Agents 被引量:2
15
作者 Anil Yaman Stephen Lucci Izidor Gertner 《Intelligent Information Management》 2014年第2期45-54,共10页
The autonomously trading agents described in this paper produce a decision to act such as: buy, sell or hold, based on the input data. In this work, we have simulated autonomously trading agents using the Echo State N... The autonomously trading agents described in this paper produce a decision to act such as: buy, sell or hold, based on the input data. In this work, we have simulated autonomously trading agents using the Echo State Network (ESNs) model. We generate a collection of trading agents that use different trading strategies using Evolutionary Programming (EP). The agents are tested on EUR/ USD real market data. The main goal of this study is to test the overall performance of this collection of agents when they are active simultaneously. Simulation results show that using different agents concurrently outperform a single agent acting alone. 展开更多
关键词 Artificial INTELLIGENCE autonomous agents Artificial Life EVOLUTIONARY Computation NEURAL Networks FOREX
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一种基于改进蚁群优化算法的WSNs路由协议 被引量:3
16
作者 史宝会 刘海燕 《中国测试》 CAS 北大核心 2015年第9期106-109,共4页
面对无线传感网络(wireless sensor network,WSN)路由问题,提出新颖生物激励-自我组织的安全自适应路由协议(biological inspired self-organized secure autonomous routing protocol,BIOSARP)。BIOSARP采用改进蚁群优化算法(improved ... 面对无线传感网络(wireless sensor network,WSN)路由问题,提出新颖生物激励-自我组织的安全自适应路由协议(biological inspired self-organized secure autonomous routing protocol,BIOSARP)。BIOSARP采用改进蚁群优化算法(improved ant colony optimization,IACO),利用端到端传输时延、剩余电量和链路质量计算信息素,并据此信息决策最优转发节点,从而减小广播次数和数据包负担,降低时延、数据包丢失率和功率消耗。仿真结果表明:提出的BIOSARP在数据包传递率、能量消耗优于安全实时负荷分配协议(secure real-time load distribution,SRTLD),数据包传递率提高24.75%,能量消耗降低31.8%。 展开更多
关键词 蚁群优化算法 信息素 自主 路由协议 无线传感网
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自主式智能体有限时间停车问题及控制策略设计 被引量:3
17
作者 杨雪 唐功友 盖绍婷 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期953-956,共4页
提出自主式智能体在有限时间内的停车控制问题.基于极坐标系下自主式智能体的非线性运动模型,将智能体运动控制系统分解为原地转动的线性系统和直线运动、转动结合的弱非线性系统两种形式.利用Lyapunov设计方法,得到在有限时间内智能体... 提出自主式智能体在有限时间内的停车控制问题.基于极坐标系下自主式智能体的非线性运动模型,将智能体运动控制系统分解为原地转动的线性系统和直线运动、转动结合的弱非线性系统两种形式.利用Lyapunov设计方法,得到在有限时间内智能体到达给定停车区域的切换控制律,并给出到达给定区域所需时间的估算公式.仿真算例表明了所提出控制方法的有效性. 展开更多
关键词 自主式智能体 停车问题 LYAPUNOV方法 切换控制
原文传递
DISOPE distributed model predictive control of cascade systems with network communication 被引量:1
18
作者 Yan ZHANG Shaoyuan LI 《控制理论与应用(英文版)》 EI 2005年第2期131-138,共8页
A novel distributed model predictive control scheme based on dynamic integrated system optimization and parameter estimation (DISOPE) was proposed for nonlinear cascade systems under network environment. Under the d... A novel distributed model predictive control scheme based on dynamic integrated system optimization and parameter estimation (DISOPE) was proposed for nonlinear cascade systems under network environment. Under the distributed control structure, online optimization of the cascade system was composed of several cascaded agents that can cooperate and exchange information via network communication. By iterating on modified distributed linear optimal control problems on the basis of estimating parameters at every iteration the correct optimal control action of the nonlinear model predictive control problem of the cascade system could be obtained, assuming that the algorithm was convergent. This approach avoids solving the complex nonlinear optimization problem and significantly reduces the computational burden. The simulation results of the fossil fuel power unit are illustrated to verify the effectiveness and practicability of the proposed algorithm. 展开更多
关键词 Cascade systems Dynamic integrated system optimization and parameter estimation (DISOPE) Model predictive control (MPC) Distributed control system (DCS) autonomous agents Fossil fuel power unit (FFPU)
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基于Agent群可伸缩网络安全模型研究
19
作者 周淘晴 童小念 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2003年第13期184-186,共3页
信息系统的安全、有效和可扩展通常成为构建一个网络系统的权衡点,针对我国政府上网工程和企业信息网络化,该文引入代理群、分布处理、安全检测和网络分层的思想,提出了基于代理群可伸缩网络安全模型并进行了详细分析。
关键词 代理群 可伸缩 网络分层 网络安全
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Dual Layered Architecture for Multi Agent Based Islanding and Load Management for Microgrids
20
作者 Al Kulasekara Ktmu Hemapala Rarc Gopura 《Journal of Power and Energy Engineering》 2015年第5期29-42,共14页
This paper proposes a novel dual layered multi agent system (MAS) based control system for the use in microgrid operations. In developing a smarter grid capable of withstanding disturbances and/or outages and providin... This paper proposes a novel dual layered multi agent system (MAS) based control system for the use in microgrid operations. In developing a smarter grid capable of withstanding disturbances and/or outages and providing quality service to the consumers, reliable microgrid control architecture is vital. The innovative microgrid control system proposed, makes the microgrid capable of isolating the local grid from effects of any upstream disturbances in the main utility grid by operating disconnected from the main utility via islanding, and it allows the most critical local loads to be supplied by any, available, local power source during such islanded operation. The proposed MAS control architecture is developed using the JADE platform and it is used to control a test network simulated in MATLAB. The results of these simulations show the capability of developing MAS based reliable control mechanism for islanding and load management of microgrids based on the proposed concept. 展开更多
关键词 autonomous agents LOAD Management MICROGRIDS MULTI-agent Systems
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