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东方红X-804拖拉机的DGPS自动导航控制系统 被引量：185
1
作者 罗锡文 张智刚 +3 位作者 赵祚喜 陈斌 胡炼 吴晓鹏 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期139-145,共7页
该文在东方红X-804拖拉机上开发了基于RTK-DGPS的自动导航控制系统。系统主要包括RTK-DGPS接收机、导航控制器、转向操纵控制器、电控液压转向装置和转向轮偏角检测传感器。其中转向操纵控制器、转向轮偏角检测传感器和电控液压转向装... 该文在东方红X-804拖拉机上开发了基于RTK-DGPS的自动导航控制系统。系统主要包括RTK-DGPS接收机、导航控制器、转向操纵控制器、电控液压转向装置和转向轮偏角检测传感器。其中转向操纵控制器、转向轮偏角检测传感器和电控液压转向装置构成转向轮偏角的闭环控制回路,该回路可根据导航控制器提供的期望转向轮偏角实现偏转角的随动控制。将拖拉机运动学模型和转向操纵控制模型相结合,建立了拖拉机直线跟踪的导航控制传递函数模型,模型的输入是横向跟踪误差,输出是期望的转向轮偏角。设计了基于PID算法的导航控制器,仿真分析了系统稳定性和动态响应性能,确定了PID控制参数的较佳取值。针对东方红X-804拖拉机转弯半径大的特点,采用跨行地头转向控制方式,提出了具体的控制流程及算法。田间试验结果表明:采用所设计的DGPS自动导航控制系统,在拖拉机行进速度为0.8m/s时,直线跟踪的最大误差小于0.15m,平均跟踪误差小于0.03m,所提出的跨行地头转向控制方法对试验拖拉机具有良好的适用性。 展开更多
关键词 自动导航 控制系统 拖拉机 DGPS
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列车自动驾驶系统控制算法综述 被引量：153
2
作者 唐涛 黄良骥 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期98-102,共5页
介绍了列车自动驾驶系统的基本结构和功能,并对各控制算法的研究情况与投入使用的情况作了详细分析,同时还对列车自动驾驶系统控制算法的前景作了展望。
关键词 列车自动驾驶系统 自动控制 智能控制 控制算法
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遗传算法在自动控制领域中的应用综述 被引量：62
3
作者 杨智民 王旭 庄显义 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2000年第4期329-339,共11页
本文详细综述了近年来遗传算法在自动控制领域的应用情况 .简单介绍了遗传算法及其改进 ,论述了遗传算法在系统辨识和模型降阶、最优控制、线性和非线性控制系统、滑摸控制、鲁棒控制、模糊逻辑控制、神经网络控制和自适应控制中的应用... 本文详细综述了近年来遗传算法在自动控制领域的应用情况 .简单介绍了遗传算法及其改进 ,论述了遗传算法在系统辨识和模型降阶、最优控制、线性和非线性控制系统、滑摸控制、鲁棒控制、模糊逻辑控制、神经网络控制和自适应控制中的应用成果 .讨论了遗传算法以及传统优化方法的优点和不足 ,并指出了今后进一步研究方向 . 展开更多
关键词 遗传算法 自动控制 优化设计 控制理论
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人工智能技术在电气自动化控制中的应用思路分析 被引量：104
4
作者 纪文革 《电子测试》 2014年第2期137-138,共2页
电气自动化控制作为一门新兴的科学,智能技术在电气自动化控制中的应用,极大地提高了电气自动化控制的效率,有效地减少了人力、物力等成本投入。本文将介绍人工智能技术的特点,分析人工智能在电气自动化控制中的应用。
关键词 人工智能 电气自动化控制 应用思路分析
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倒立摆系统的Lagrange方程建模与模糊控制 被引量：58
5
作者 宋君烈 肖军 徐心和 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期333-337,共5页
针对多变量、非线性和强耦合性的倒立摆系统 ,采用分析力学中的Lagrange方程来建立其动力学方程 ,并提出一种基于模糊组合变量的控制方法·研究结果表明 ,利用分析动力学方法来建立倒立摆系统的数学模型可以大大降低建模的复杂性 。
关键词 LAGRANGE方程 自动控制 倒立摆 模糊控制 数学模型
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基于模糊控制的农用车辆路线跟踪 被引量：83
6
作者 周建军 张漫 +3 位作者 汪懋华 刘刚 纪朝凤 张智刚 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期151-156,共6页
构建了自动导航模糊控制器,并详细阐述了基于模糊控制的自动转向方法。在改装的电瓶车上,开发了基于DGPS、电子罗盘和角度传感器的自动导航控制系统,并论述了其结构和工作原理,提出了直线跟踪和曲线跟踪的方法,使用简化的二轮车运动学... 构建了自动导航模糊控制器,并详细阐述了基于模糊控制的自动转向方法。在改装的电瓶车上,开发了基于DGPS、电子罗盘和角度传感器的自动导航控制系统,并论述了其结构和工作原理,提出了直线跟踪和曲线跟踪的方法,使用简化的二轮车运动学模型进行了仿真,并进行了直线跟踪和曲线跟踪试验。仿真和试验结果表明,此导航控制系统可以有效地控制电瓶车按预定的路径行走。当速度为1 m/s,直线路径跟踪时的最大偏差为0.19 m;当速度为0.8 m/s,曲线路径跟踪时的最大偏差为0.26 m。 展开更多
关键词 车辆导航 自动转向 模糊控制 全球定位系统 曲线跟踪
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节水灌溉自动化技术的发展及趋势 被引量：63
7
作者 张兵 袁寿其 成立 《排灌机械》 2003年第2期37-41,共5页
论述了自动化技术在灌溉管理中的重要性,详细介绍了以色列、美国、澳大利亚及我国自动化技术在灌溉中的应用现状及存在的问题,讨论了一些新技术,如模糊控制、神经网络、专家系统等在节水灌溉控制中的应用,并对节水灌溉控制技术的发展趋... 论述了自动化技术在灌溉管理中的重要性,详细介绍了以色列、美国、澳大利亚及我国自动化技术在灌溉中的应用现状及存在的问题,讨论了一些新技术,如模糊控制、神经网络、专家系统等在节水灌溉控制中的应用,并对节水灌溉控制技术的发展趋势进行了探讨。 展开更多
关键词 节水灌溉 自动控制 模糊控制 神经网络 专家系统 灌溉管理 自动化技术
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煤矿智能快掘关键技术与工程实践 被引量：78
8
作者 王虹 王步康 +1 位作者 张小峰 李发泉 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期2068-2083,共16页
掘进智能化为智慧矿山建设提供不可或缺的科技支撑,智能快掘技术是煤炭安全高效生产的客观需求,是解决采掘失衡问题的根本途径。我国煤矿井下巷道掘进作业呈现作业环境恶劣、地质条件复杂、施工工序多、安全性差等问题,智能掘进主要面... 掘进智能化为智慧矿山建设提供不可或缺的科技支撑,智能快掘技术是煤炭安全高效生产的客观需求,是解决采掘失衡问题的根本途径。我国煤矿井下巷道掘进作业呈现作业环境恶劣、地质条件复杂、施工工序多、安全性差等问题,智能掘进主要面临掘进单机装备完备性、可靠性和能力不足、围岩时效控制技术薄弱、掘进工序高效协同和掘进装备群的智能化协作技术欠缺三大难题。针对智能掘进保障性技术不足的问题,提出了掘进设备可靠性、巷道围岩状态在线感知、巷道围岩时效控制、低比能耗高效截割、掘进粉尘综合防治5类智能掘进保障技术;基于掘支运一体化技术,提出了以“边缘感知、平台决策、设备执行、远程运维”4个维度的智能掘进系统基本架构,分析和讨论了掘锚(探)一体化、自动截割、智能支护、掘进导航、远程集控5种智能掘进关键技术;为扩大智能掘进核心技术支撑的覆盖面,针对不同掘进设备配套和不同煤层赋存条件,提出了掘支运一体化、全断面掘进机、双锚掘进机及5G+连续采煤机4种智能掘进模式,并在国能、中煤、山能、陕煤等集团得到推广应用;最后,提出巷道掘进智能化的发展方向和建议,建议研究井下空间定位导航新技术、支护效果动态监测与支护工艺精确调整、掘锚一体机器人、掘进工作面高精度智能感知与数字孪生、掘进系统平台化。 展开更多
关键词 煤矿巷道 智能掘进 快速掘进 智能支护 自动截割 协同控制
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泥浆脉冲信号的传输速度研究 被引量：71
9
作者 刘修善 苏义脑 《石油钻探技术》 CAS 北大核心 2000年第5期24-26,共3页
依据非定常流动原理 ,提出了泥浆脉冲信号传输速度的计算公式 ,它涵盖了薄、厚壁管的各种边界条件以及气体和固体含量的耦合影响 ,对正、负泥浆脉冲信号都适用 ,符合钻井工程实际。研究表明 :泥浆脉冲信号的传输速度对含气量比较敏感 ;... 依据非定常流动原理 ,提出了泥浆脉冲信号传输速度的计算公式 ,它涵盖了薄、厚壁管的各种边界条件以及气体和固体含量的耦合影响 ,对正、负泥浆脉冲信号都适用 ,符合钻井工程实际。研究表明 :泥浆脉冲信号的传输速度对含气量比较敏感 ;由于固体浓度会影响到流体的密度和压缩性 ,所以对传输速度也有较大影响。在常规钻井条件下 ,负脉冲信号的传输速度比正脉冲信号约高出 1 0 %。 展开更多
关键词 油井 井眼轨迹 钻井液 脉冲信号 传输速度
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矿井通风理论与技术进展评述 被引量：62
10
作者 赵梓成 谢贤平 《云南冶金》 2002年第3期23-31,37,共10页
全面综述了 2 0世纪 5 0年代以来我国矿井通风领域的理论与技术成就。重点分析了在节能技术、网络优化、系统优化设计。
关键词 矿井通风 节能技术 网络优化 系统优化 自动控制
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玉米精播机漏播补偿系统设计 被引量：66
11
作者 金衡模 高焕文 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期44-47,共4页
目前玉米免耕播种机的播种质量仍低于常规播种。本文讨论了微机控制的排种监测及漏播补偿装置 ,通过机电结合手段解决漏播问题。台架试验表明本装置能够准确发现漏播 ,并通过采取的措施实现及时补种 ,补种成功率可达 90
关键词 玉米精播机 漏播补偿系统 设计 自动控制
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USV发展现状及展望 被引量：74
12
作者 柳晨光 初秀民 +1 位作者 吴青 王桂冲 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期194-205,共12页
水面无人艇(Unmanned Surface Vessel,USV)近年来受到国内外越来越多的关注。介绍国内外USV的最新进展和成果,重点是USV的控制方式、动力机构、自动避碰技术及路径优化和未来技术发展。针对我国内河环境展望了USV在航道数据测量和海事... 水面无人艇(Unmanned Surface Vessel,USV)近年来受到国内外越来越多的关注。介绍国内外USV的最新进展和成果,重点是USV的控制方式、动力机构、自动避碰技术及路径优化和未来技术发展。针对我国内河环境展望了USV在航道数据测量和海事巡航方面的应用前景。 展开更多
关键词 自动避碰技术 自动控制
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变风量空调系统的自动控制 被引量：41
13
作者 陈向阳 《暖通空调》 北大核心 1997年第3期34-39,共6页
以在日本最常用的风量自动调节式节流变风量空调系统的自动控制为例，介绍了变风量空调控制中室温控制、送风静压控制、送风温度控制的原理和应用，给出了风阀风机特性在线辨识的重回归方法。
关键词 空调系统 自动控制 空调系统
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雷沃ZP9500高地隙喷雾机的GNSS自动导航作业系统设计 被引量：73
14
作者 刘兆朋 张智刚 +3 位作者 罗锡文 王辉 黄培奎 张健 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期15-21,共7页
为减少农药喷雾作业对人体造成的化学损害,该研究以雷沃高地隙喷杆喷雾机为平台,基于GNSS开发了自动导航作业系统,实现喷雾机在极少人工干预情况下的自动导航作业。通过对平台的机-电-液改造,实现了喷雾机作业系统的电气化控制。基于简... 为减少农药喷雾作业对人体造成的化学损害,该研究以雷沃高地隙喷杆喷雾机为平台,基于GNSS开发了自动导航作业系统,实现喷雾机在极少人工干预情况下的自动导航作业。通过对平台的机-电-液改造,实现了喷雾机作业系统的电气化控制。基于简化的二自由度车辆转向模型设计了以位置偏差和航向偏差为状态变量的直线路径跟踪控制算法,基于纯追踪模型设计了曲线路径跟踪控制算法。根据喷雾机田间作业需要设计了喷雾机一体化自动导航作业控制方法,使系统能够自动控制喷雾机完成直线、地头转弯行驶和喷雾作业,油门调节以及车辆启停控制。在1.3 m/s左右的前进速度条件下,分别在水泥路面、旱田、水田环境中进行了试验,测试结果表明:水泥路面车身横滚在–1.6?~1.5?范围,直线路径跟踪误差最大值为3.9 cm,平均值为-0.15 cm,标准差为1.0 cm;旱田地块车身横滚在–1.4?~3.3?范围,跟踪误差最大值为9.8 cm,平均值为1.3 cm,标准差为3.3 cm;水田环境车身横滚在–2.4?~5.2?范围,跟踪误差最大值为17.5 cm,平均值为2.2 cm,标准差为4.4 cm。试验数据表明,所设计的自动导航作业系统初始上线快速、地头转弯对行平顺、各设计功能执行可靠;导航系统具有良好的稳定性和控制精度,能够满足水田、旱田环境下的喷雾作业要求。 展开更多
关键词 农业机械 自动导航 控制 路径跟踪 喷雾机
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无人驾驶飞艇低空遥感影像的几何处理 被引量：69
15
作者 张永军 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期284-288,共5页
介绍了基于无人驾驶飞艇的低空遥感系统的组成及技术指标,详细论述了飞艇按航线自动控制飞行、遥感影像自动获取,以及低空遥感影像匹配、相对定向、区域网平差、全景图和正射影像生成等处理与分析。试验结果说明,低空遥感系统可以满足... 介绍了基于无人驾驶飞艇的低空遥感系统的组成及技术指标,详细论述了飞艇按航线自动控制飞行、遥感影像自动获取,以及低空遥感影像匹配、相对定向、区域网平差、全景图和正射影像生成等处理与分析。试验结果说明,低空遥感系统可以满足大重叠度、高分辨率立体影像获取的需求,在大比例尺测图、精细三维重建等领域具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 低空遥感 无人驾驶飞艇 自动控制 影像处理 空中三角测量
原文传递
一种基于RTW的实时控制系统快速开发方法 被引量：49
16
作者 樊晓丹 孙应飞 李衍达 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第7期895-898,共4页
针对控制系统的建模和仿真中Simulink和VisualC++(VC)不能直接互用、传统的设计阶段和实现阶段被断开的问题,该文通过利用实时代码生成工具箱(RTW)将Simulink模块图自动转换为C代码、经过少量改写和加入实时控制机制,提供了一种从Simul... 针对控制系统的建模和仿真中Simulink和VisualC++(VC)不能直接互用、传统的设计阶段和实现阶段被断开的问题,该文通过利用实时代码生成工具箱(RTW)将Simulink模块图自动转换为C代码、经过少量改写和加入实时控制机制,提供了一种从Simulink模块图平滑过渡到VC集成开发环境的途径,从而实现了设计阶段和实现阶段的无缝连接,省去了在VC中编写模型代码和仿真控制代码的繁琐工作,而且大大便利了系统的二次开发和整合。该文给出了利用此方法开发系统的具体步骤和系统框架,并详细讨论了实时控制系统开发中的定时和资源分配问题。 展开更多
关键词 实时控制系统 系统开发 RTW 实时代码生成工具箱 半实物仿真 SIMULINK VISUALC++ 自动控制系统
原文传递
车辆双离合器自动变速传动技术研究进展分析 被引量：49
17
作者 刘振军 秦大同 +1 位作者 叶明 胡建军 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期161-164,共4页
双离合器式自动变速从根本上解决了电控机械式自动变速存在的切断动力换挡问题,极大地提高了换挡舒适性,保证了车辆具有良好的动力性与换挡特性。分析了双离合器自动变速传动的工作原理和典型结构,干式单片离合器和湿式多片离合器的结... 双离合器式自动变速从根本上解决了电控机械式自动变速存在的切断动力换挡问题,极大地提高了换挡舒适性,保证了车辆具有良好的动力性与换挡特性。分析了双离合器自动变速传动的工作原理和典型结构,干式单片离合器和湿式多片离合器的结构特点,并对双离合器自动变速传动系统的换挡控制、离合器控制等关键控制问题进行了分析。 展开更多
关键词 电控机械式自动变速器 双离合器 自动变速 控制
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智能钻井技术现状与发展方向 被引量：66
18
作者 王敏生 光新军 《石油学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期505-512,共8页
随着大数据、人工智能等数字化技术与自动化钻井技术的不断融合发展,钻井作业正在由自动化转向智能化。智能钻井技术具有学习、记忆和判断功能,能够实现部分钻井作业的自主决策和控制,减少现场作业人员,大幅提高作业效率和安全性。通过... 随着大数据、人工智能等数字化技术与自动化钻井技术的不断融合发展,钻井作业正在由自动化转向智能化。智能钻井技术具有学习、记忆和判断功能,能够实现部分钻井作业的自主决策和控制,减少现场作业人员,大幅提高作业效率和安全性。通过介绍智能钻井技术及其组成,分析了国外智能钻井技术现状与发展趋势,结合中国智能钻井技术发展现状,提出了智能钻井技术攻关方向,包括框架规划与标准体系、数据实时测量技术、信息高速传输技术、自动控制系统、钻井智能决策分析系统和智能钻井一体化技术。 展开更多
关键词 智能钻井 人工智能 智能决策 自动控制 人机交互
原文传递
地面信号下传系统的方案设计 被引量：53
19
作者 刘修善 苏义脑 《石油学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第6期88-92,共5页
信号传输是井眼轨道自动控制系统的重要组成部分。本文介绍了地面与井下通信系统的发展概况，总结了信号的传输方式及传输原理，并综合可靠性、传输深度、传输速率、经济性等方面，评价了它们的优缺点。通过分析ＭＷＤ系统中泥浆脉冲的... 信号传输是井眼轨道自动控制系统的重要组成部分。本文介绍了地面与井下通信系统的发展概况，总结了信号的传输方式及传输原理，并综合可靠性、传输深度、传输速率、经济性等方面，评价了它们的优缺点。通过分析ＭＷＤ系统中泥浆脉冲的发生和传输原理，考虑到信号下传的特点和井眼轨道闭环控制系统的要求，确定出地面信号下传系统宜采用负泥浆脉冲方式。在此基础上，提出了地面信号下传系统的设计要求与设计原则，阐述了下传负脉冲的发生原理，并给出了系统的设计方案。 展开更多
关键词 井眼轨道 自动控制 泥浆脉冲 信号传输 方案设计 控制系统
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分布式智能型温室计算机控制系统的一种设计与实现 被引量：53
20
作者 齐文新 周学文 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期246-249,共4页
针对农业环境自动化控制的需要,研制了"分布式智能型温室计算机控制系统"。该系统体系结构为中心计算机和单片机智能控制仪的主从式结构,系统采用实时多任务操作系统和农业温室专家系统的人工智能技术,对温室内外环境因子进... 针对农业环境自动化控制的需要,研制了"分布式智能型温室计算机控制系统"。该系统体系结构为中心计算机和单片机智能控制仪的主从式结构,系统采用实时多任务操作系统和农业温室专家系统的人工智能技术,对温室内外环境因子进行实时监测和智能化决策调节,为农作物创造最优化的生长条件。实时多任务系统使系统的通信,环境参数采集,控制可以同时进行;由于现场情况的复杂性和多变性,依靠精确数学模型的传统控制已经无法很好地解决问题,因此,本系统采用存储大量现场经验和知识的专家系统来达到控制的目的。采用专家系统从理论上去验证和分析系统,保证了系统运行的稳定性和可扩展性,降低了开发难度。系统硬件主要由环境因子实时监测模块、智能决策模块组成。软件部分采用COM组态方式实现,包括数据库管理模块、人工控制模块等,具有操作简便,可靠性高,易升级扩充等特点,已实现产品化。 展开更多
关键词 分布式智能温室 自动控制 人工智能 专家系统 单片机
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