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基于加速度计和磁强计的定向钻进姿态测量及方位校正 被引量:27
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作者 罗武胜 徐涛 杜列波 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期106-110,共5页
描述了用三轴加速度计与三轴磁强计测量地下钻头倾斜角、工具面向角和方位角的方法,给出了具体的系统结构和详细的姿态解算。针对由于钻具铁磁性材料引入干扰磁场对方位测量的误差,提出了利用当地地磁场进行方位角校正的方法,并给出仿... 描述了用三轴加速度计与三轴磁强计测量地下钻头倾斜角、工具面向角和方位角的方法,给出了具体的系统结构和详细的姿态解算。针对由于钻具铁磁性材料引入干扰磁场对方位测量的误差,提出了利用当地地磁场进行方位角校正的方法,并给出仿真结果。结果表明,这种校正方法能够在不更换钻具即测量装置仍放在一段无磁钻铤内部的情况下,获得准确的方位角,因此可以大大减少无磁钻铤的长度,节省钻进成本。 展开更多
关键词 定向钻进 姿态测量 方位角 方位校正 磁强计
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固定翼航空电磁系统的线圈姿态及吊舱摆动影响研究与校正 被引量:21
2
作者 王琦 林君 +2 位作者 于生宝 李冰冰 朱凯光 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期3741-3750,共10页
固定翼时间域航空电磁探测系统在实际飞行测量过程中,发射线圈、接收线圈姿态和吊舱摆动状态不断变化,在测量数据中引入如发射磁矩方向、接收分量方向以及系统收发距等参数的误差,影响数据反演成像效果.本文基于固定翼时间域航空电磁正... 固定翼时间域航空电磁探测系统在实际飞行测量过程中,发射线圈、接收线圈姿态和吊舱摆动状态不断变化,在测量数据中引入如发射磁矩方向、接收分量方向以及系统收发距等参数的误差,影响数据反演成像效果.本文基于固定翼时间域航空电磁正演理论,利用姿态变换,引入发射线圈、接收线圈双旋转矩阵;根据发射、接收线圈相对位置的几何关系,求得摆动格林张量;推导了任意姿态角度以及任意摆动角度情况下的固定翼航空电磁响应三分量计算表达式.通过层状大地模型的仿真计算,分别研究了发射、接收线圈各姿态以及吊舱摆动状态对航空电磁响应的影响,得出发射线圈、接收线圈俯仰旋转和吊舱同向摆动对系统电磁响应影响最强;仿真分析了实际测量中,三种角度同时存在情况下,航空电磁响应的定量变化规律.在此基础上,讨论了响应系数与大地电导率的关系,同时给出基于响应系数的固定翼航空电磁系统线圈姿态和摆动状态校正方法,准二维层状大地模型反演结果表明,校正后数据的反演精度提高了33.1%. 展开更多
关键词 固定翼时间域航空电磁法 正演 线圈姿态 吊舱摆动 校正
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水平定向钻进随钻测量及方位校正研究 被引量:19
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作者 徐涛 罗武胜 +1 位作者 杜列波 吕海宝 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期236-240,共5页
根据水平定向钻进角度随钻测量的要求,描述了用三轴加速度计与三轴磁强计测量地下钻头姿态—方位角、倾斜角和工具面向角的方法,针对由于钻具铁磁性材料造成干扰磁场对方位测量引入的误差,提出了利用当地地磁场进行校正的方法,详细分析... 根据水平定向钻进角度随钻测量的要求,描述了用三轴加速度计与三轴磁强计测量地下钻头姿态—方位角、倾斜角和工具面向角的方法,针对由于钻具铁磁性材料造成干扰磁场对方位测量引入的误差,提出了利用当地地磁场进行校正的方法,详细分析了校正原理,同时给出校正步骤和仿真结果。结果表明,这种校正方法能够在不更换钻具的情况下获得准确的方位角,因此可以大大减少无磁钻铤的长度,节省钻进成本。 展开更多
关键词 水平定向钻 姿态测量 随钻测量 方位角 方位校正 磁强计
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超声波果树冠层测量定位算法与试验 被引量:16
4
作者 张霖 赵祚喜 +2 位作者 俞龙 张智刚 黄健 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期192-197,共6页
本文利用姿态航向参考系统、RTK-DGPS和超声波传感器,研究超声波果树冠层扫描时探测点在大地坐标系下的定位问题,建立了定位算法以校正车身倾斜对测量点位置计算的影响。文中考虑了车体的位置和姿态角信息以及超声波传感器安装的位置角... 本文利用姿态航向参考系统、RTK-DGPS和超声波传感器,研究超声波果树冠层扫描时探测点在大地坐标系下的定位问题,建立了定位算法以校正车身倾斜对测量点位置计算的影响。文中考虑了车体的位置和姿态角信息以及超声波传感器安装的位置角度关系,利用一次、二次坐标转换建立算法模型,求解得到超声波探测点的绝对坐标位置。并利用农用拖拉机进行了直线行走试验和果树冠层扫描试验,其中的直线行走试验验证了校正模型的正确性。试验表明:通过姿态角和位置信息等建立的校正模型,消除了车体姿态角变化的影响,能正确解算作业车上任意点的大地坐标位置和冠层上超声波传感器探测点的大地坐标位置,使作业车辆在不平路面上工作时仍能准确地测绘出果树冠层形状。 展开更多
关键词 果树冠层 超声波 GPS 姿态角 方向余弦矩阵 校正模型
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弹道修正弹药现状及关键技术 被引量:15
5
作者 余勃彪 严平 《四川兵工学报》 CAS 2011年第4期37-39,43,共4页
分析了弹道修正弹药的原理和国外发展现状,研究了弹道修正弹药的关键技术,飞行弹丸弹道探测、弹丸姿态测量和弹道修正控制技术,对国内弹道修正弹药技术发展提出建议。
关键词 弹道修正 弹道探测 姿态测量 修正控制
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测船处瞬时潮位的GPS精密确定 被引量:15
6
作者 赵建虎 张红梅 John E.Hughes Clarke 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2006年第12期1067-1070,共4页
利用GPS载波相位差分测量技术,借助时间偏差改正、姿态改正、高程转换、信号处理和吃水改正,获得了测船处精密在航潮位。该方法已在几个GPS在航潮位测量实验中得到了验证,并取得了理想的结果。
关键词 GPS潮位 时间偏差改正 姿态改正 高程转换 信号处理
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斜井岩心裂缝产状校正方法及其应用 被引量:13
7
作者 刘敬寿 戴俊生 +3 位作者 王珂 邹娟 周巨标 丁玉盛 《石油学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期67-73,共7页
为了准确实现斜井岩心裂缝的定向,基于岩层产状法、地层倾角测井法,提出了斜井岩心裂缝定向的思路并推导了相应的算法,将其应用于天33断块岩心裂缝的观察资料中。斜井中对岩心裂缝定向,只有进行井斜校正后,才能得到裂缝的真实产状,天33... 为了准确实现斜井岩心裂缝的定向,基于岩层产状法、地层倾角测井法,提出了斜井岩心裂缝定向的思路并推导了相应的算法,将其应用于天33断块岩心裂缝的观察资料中。斜井中对岩心裂缝定向,只有进行井斜校正后,才能得到裂缝的真实产状,天33断块岩心裂缝在未进行井斜校正前其走向优势方向为近南北向,在校正后走向优势方向为近东西向,校正后结果与油田的后期动态开发资料以及区域构造应力场协调一致。通过校正数据分析认为不能单纯依据井斜角的相对大小判断是否需要井斜校正,岩层以及裂缝的倾角也会影响裂缝的倾向。该校正算法对岩心观察的其他线状、面状地质体同样适用。 展开更多
关键词 斜井 岩心定向 裂缝产状 校正方法 应用
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Precise orbit determination for BDS satellites 被引量:11
8
作者 Qile Zhao Jing Guo +4 位作者 Chen Wang Yifei Lyu Xiaolong Xu Chao Yang Junqiang Li 《Satellite Navigation》 2022年第1期1-24,I0002,共25页
Since the frst pair of BeiDou satellites was deployed in 2000,China has made continuous eforts to establish its own independent BeiDou Navigation Satellite System(BDS)to provide the regional radio determination satell... Since the frst pair of BeiDou satellites was deployed in 2000,China has made continuous eforts to establish its own independent BeiDou Navigation Satellite System(BDS)to provide the regional radio determination satellite service as well as regional and global radio navigation satellite services,which rely on the high quality of orbit and clock products.This article summarizes the achievements in the precise orbit determination(POD)of BDS satellites in the past decade with the focus on observation and orbit dynamic models.First,the disclosed metadata of BDS satellites is presented and the contribution to BDS POD is addressed.The complete optical properties of the satellite bus as well as solar panels are derived based on the absorbed parameters as well the material properties.Secondly,the status and tracking capabilities of the L-band data from accessible ground networks are presented,while some low earth orbiter satellites with onboard BDS tracking capability are listed.The topological structure and measurement scheme of BDS Inter-Satellite-Link(ISL)data are described.After highlighting the progress on observation models as well as orbit perturbations for BDS,e.g.,phase center corrections,satellite attitude,and solar radiation pressure,diferent POD strategies used for BDS are summarized.In addition,the urgent requirement for error modeling of the ISL data is emphasized based on the analysis of the observation noises,and the incompatible characteristics of orbit and clock derived with L-band and ISL data are illuminated and discussed.The further researches on the improvement of phase center calibration and orbit dynamic models,the refnement of ISL observation models,and the potential contribution of BDS to the estimation of geodetic parameters based on L-band or ISL data are identifed.With this,it is promising that BDS can achieve better performance and provides vital contributions to the geodesy and navigation. 展开更多
关键词 BDS Orbit and clock Solar radiation pressure attitude Phase center correction Inter-satellite-link
原文传递
海洋测绘中船体姿态改正的误差分析 被引量:12
9
作者 彭琳 刘焱雄 +2 位作者 吴永亭 周兴华 杨龙 《海洋通报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第1期28-34,共7页
船体姿态变化是海洋测绘中重要的误差来源,需要进行修正。姿态改正实际上是进行坐标系变换,存在着不同的坐标轴旋转顺序,对应的旋转矩阵形式也不一样。实际应用中发现不同的旋转矩阵导致不同的姿态改正结果,甚至出现错误的改正。仔细分... 船体姿态变化是海洋测绘中重要的误差来源,需要进行修正。姿态改正实际上是进行坐标系变换,存在着不同的坐标轴旋转顺序,对应的旋转矩阵形式也不一样。实际应用中发现不同的旋转矩阵导致不同的姿态改正结果,甚至出现错误的改正。仔细分析了姿态改正中的三种旋转方式,重点讨论了两种常用模型简化后的误差量级。研究后发现,坐标系变换中的旋转角并非姿态角,并由此导出了两种常用旋转方式对应的旋转角,它是纵摇角和横摇角的函数。采用正确的旋转角,不同的旋转方式能够得到一致的姿态改正结果。另外,在姿态改正精度要求不高于0.2m的前提下,第一种旋转方式可以采用简化模型。 展开更多
关键词 坐标系 姿态改正 旋转角 误差
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基于MEMS姿态传感器的声矢量传感器设计 被引量:11
10
作者 笪良龙 孙芹东 +1 位作者 王文龙 王超 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期531-536,共6页
针对声矢量传感器姿态变化难以准确测量导致目标测向精度低的现状,设计一种微型MEMS姿态传感器,并将其封装在声矢量传感器内部,实现基于MEMS姿态传感器的声矢量传感器设计。首先根据声矢量传感器姿态测量与校正原理,采用四元数姿态解算... 针对声矢量传感器姿态变化难以准确测量导致目标测向精度低的现状,设计一种微型MEMS姿态传感器,并将其封装在声矢量传感器内部,实现基于MEMS姿态传感器的声矢量传感器设计。首先根据声矢量传感器姿态测量与校正原理,采用四元数姿态解算方法及扩展卡尔曼滤波器设计MEMS姿态传感器,并对其进行姿态精度测试;然后基于MEMS姿态传感器进行声矢量传感器样机设计、制作、参数测试;最后对样机进行了海上实验,结果表明,通过姿态校正后声矢量传感器目标方位估计精度与GPS推算方位精度一致,验证了利用MEMS姿态传感器设计声矢量传感器的可行性。 展开更多
关键词 声矢量传感器 MEMS姿态传感器 姿态校正 扩展卡尔曼滤波器
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基于机器学习的人体运动姿态识别方法 被引量:10
11
作者 邓平 吴明辉 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第1期37-43,共7页
针对现有基于惯性传感器的人体运动姿态识别中涉及特征较多、常用姿态识别方法不全面、识别精度不足等问题,开展了人体正常行走、跑步、后退、左右侧步、上下楼梯等多种运动姿态识别及修正算法研究,通过特征提取与建库、特征筛选、姿态... 针对现有基于惯性传感器的人体运动姿态识别中涉及特征较多、常用姿态识别方法不全面、识别精度不足等问题,开展了人体正常行走、跑步、后退、左右侧步、上下楼梯等多种运动姿态识别及修正算法研究,通过特征提取与建库、特征筛选、姿态识别与修正等过程进行人体的运动姿态判定。首先详细阐述了在人体多姿态运动场景下的特征数据提取过程以及基于多信息融合的特征筛选方法。然后针对人体运动姿态误判,提出了基于人体运动连贯性检测的姿态修正算法。最后搭建多分类器并利用选取特征数、识别准确率、修正结果等数据对所提出的算法进行了验证。实验结果表明,所提出的算法以平均8个特征值使得人体运动姿态识别准确度达到98%,并通过修正算法可将识别准确度提升至99.67%,以少量的特征数目达到了更高的多姿态分类准确率。 展开更多
关键词 特征提取 特征筛选 姿态识别 姿态修正
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IMU姿态误差均衡校正模型与验证 被引量:10
12
作者 程为彬 陈烛姣 +2 位作者 张夷非 胡少兵 陈永军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期202-213,共12页
惯性姿态测量单元(IMU)中存在各种系统误差,需要进行校正以提高姿态解算精度,而校正矩阵是由本身包含各种系统误差的特殊位置测量值及其理论值决定的。对校正矩阵产生的校正误差进行理论推导,研究其对解算姿态参数误差的影响特征,并用... 惯性姿态测量单元(IMU)中存在各种系统误差,需要进行校正以提高姿态解算精度,而校正矩阵是由本身包含各种系统误差的特殊位置测量值及其理论值决定的。对校正矩阵产生的校正误差进行理论推导,研究其对解算姿态参数误差的影响特征,并用测试数据进行验证。根据均衡校正点的设计,详细研究均衡校正及其结构拓扑对姿态精度的影响模型和特征,并对测试数据进行均衡校正验证,典型姿态解算结果及对比表明,均衡校正普遍降低了姿态的绝对误差,均衡平均校正最少可降低解算姿态绝对误差的平均值和峰峰值至30.8%,且在小倾斜角区域也达到大中倾斜角区域常规校正的姿态解算精度。 展开更多
关键词 惯性姿态测量单元 姿态测量 绝对误差 校正矩阵 均衡校正
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浅水多波束系统SONIC 2024在码头测深中的应用 被引量:9
13
作者 郭军 刘胜旋 +2 位作者 关永贤 肖波 王爱学 《测绘工程》 CSCD 2016年第7期46-50,56,共6页
文中介绍浅水多波束系统SONIC 2024的技术优点,从姿态参数校正、潮汐改正、声速改正、测线滤波及曲面滤波等方面探讨多波束数据处理的关键技术。以码头实测数据验证该系统在水深测量应用中的便捷性和可靠性。
关键词 多波束系统 姿态校正 潮汐改正 声速改正 水深测量
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直升机吊舱姿态变化对电磁场测量的影响规律及其校正方法研究 被引量:10
14
作者 曲昕馨 李桐林 王飞 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期1310-1321,共12页
在直升机航空电磁法中,吊舱的姿态变化(如摆动、倾斜、偏航等)会使磁偶极子相对正常飞行时在方向和位置上发生变化,使得接收线圈处的电磁响应产生误差.传统的基于重叠偶极模型的姿态校正方法只考虑了磁偶极子方向上的变化,而忽略了磁偶... 在直升机航空电磁法中,吊舱的姿态变化(如摆动、倾斜、偏航等)会使磁偶极子相对正常飞行时在方向和位置上发生变化,使得接收线圈处的电磁响应产生误差.传统的基于重叠偶极模型的姿态校正方法只考虑了磁偶极子方向上的变化,而忽略了磁偶极子位置上的变化,因此校正效果受到了一定的限制.本文分析了五种不同电性参数的均匀半空间模型中线圈系在姿态变化前后的电磁响应比,进而提出了一种新的姿态校正方法,该方法综合考虑了磁偶极子方向和位置变化对姿态变化前后的电磁响应比的影响,并推导出总姿态变化电磁响应比与方向和位置单独变化时电磁响应比的乘积近似成固定比例关系.为了验证本文提出的总姿态校正方法,本文分别使用本方案及基于重叠偶极模型的姿态校正方法对五组具有代表性的合成数据进行了校正.对比结果表明,本文的总姿态校正方法较之重叠偶极姿态校正方法能较大地提高校正精度. 展开更多
关键词 直升机航空电磁法 姿态校正 方向变化 位置变化 总姿态校正
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基于姿态修正的目标RCS动态测量方法 被引量:9
15
作者 张浙东 黎鑫 +1 位作者 张金鹏 张玉石 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期1242-1248,共7页
相比于暗室和固定雷达平台的目标雷达散射截面(radar cross section,RCS)精确测量方法,提出了基于姿态修正的目标RCS动态测量方法。该方法适用于机载、艇载、球载等移动雷达平台,以有源标准目标作为参考目标,创建了雷达天线方向性因子... 相比于暗室和固定雷达平台的目标雷达散射截面(radar cross section,RCS)精确测量方法,提出了基于姿态修正的目标RCS动态测量方法。该方法适用于机载、艇载、球载等移动雷达平台,以有源标准目标作为参考目标,创建了雷达天线方向性因子修正方法、有源标准目标天线方向性因子修正方法、极化不一致性估算方法以及空间几何关系计算方法,实现对目标RCS的动态测量。利用S波段机载雷达对方法的有效性进行验证,结果表明:该方法具有较高的测量精度和试验可操作性,可为外场目标RCS的动态测量提供重要的技术支持。 展开更多
关键词 雷达平台 姿态修正 目标雷达散射截面 动态测量
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单矢量水听器的姿态修正测向问题探讨 被引量:9
16
作者 牛嗣亮 张振宇 +1 位作者 胡永明 倪明 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期105-110,共6页
提出了一种采用姿态修正的单矢量水听器远场测向方法。在实际应用中,矢量水听器的测向及其接收的质点振速分量信噪比(SNR)均会受到水听器偏转姿态的影响。为此,利用远场条件下只需两个振速分量和声压信息即可实现二维测向的原理,提出了... 提出了一种采用姿态修正的单矢量水听器远场测向方法。在实际应用中,矢量水听器的测向及其接收的质点振速分量信噪比(SNR)均会受到水听器偏转姿态的影响。为此,利用远场条件下只需两个振速分量和声压信息即可实现二维测向的原理,提出了一种基于振速分量选择处理的远场测向方法,该方法充分利用高SNR的振速分量,提高了测向精度。计算机仿真和光纤矢量水听器海上试验结果初步验证了该方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 矢量水听器 姿态修正 方位估计
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盾构掘进姿态自动控制技术研究与应用 被引量:4
17
作者 简鹏 杨晨 +3 位作者 游宇嵩 荆留杰 臧家琪 徐受天 《隧道建设(中英文)》 CSCD 北大核心 2023年第10期1795-1800,共6页
为解决盾构施工过程中姿态控制的滞后性及缺乏理论支撑的难题,基于盾构纠偏原理、人工经验及专家知识等规则,设计盾构最佳纠偏曲线模型,建立姿态模糊控制器,提出一种盾构施工的姿态自动控制方法。该方法可解决传统模糊控制中输入参数超... 为解决盾构施工过程中姿态控制的滞后性及缺乏理论支撑的难题,基于盾构纠偏原理、人工经验及专家知识等规则,设计盾构最佳纠偏曲线模型,建立姿态模糊控制器,提出一种盾构施工的姿态自动控制方法。该方法可解决传统模糊控制中输入参数超出其基本论域的问题,当姿态偏差值和趋势值在偏差允许范围内,直接启动模糊控制器输出油缸压力差并进行姿态控制;当姿态偏差值和趋势值超出偏差允许范围,构建最佳纠偏曲线模型,模糊控制器的输入参数为盾构位姿相对于最佳纠偏曲线的偏差值和趋势值,根据输出的油缸压力差进行盾构姿态纠偏。设计盾构掘进姿态自动控制系统,并在盾构施工现场进行测试应用,结果表明:基于模糊理论及最佳纠偏曲线的控制策略可实现盾构姿态的自动控制。 展开更多
关键词 盾构姿态 自动控制 模糊控制 纠偏曲线
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航磁测量飞机飞行姿态影响及矫正 被引量:7
18
作者 周文月 黄大年 +2 位作者 于显利 孟兆海 王泰涵 《世界地质》 CAS 2015年第1期248-253,共6页
为消除航磁测量过程中由于飞机姿态变化而产生的感应磁场、涡流磁场等磁干扰,本文建立了干扰场模型,用补偿的方法对飞机飞行姿态产生的影响进行矫正。为验证方法的有效性,对M区实测航磁数据进行实时姿态矫正处理,结果显示,处理后的磁总... 为消除航磁测量过程中由于飞机姿态变化而产生的感应磁场、涡流磁场等磁干扰,本文建立了干扰场模型,用补偿的方法对飞机飞行姿态产生的影响进行矫正。为验证方法的有效性,对M区实测航磁数据进行实时姿态矫正处理,结果显示,处理后的磁总场数据与国际标准地磁场基本吻合。证明本文提出的实时补偿方法能够消除飞机飞行姿态对磁测质量的影响。 展开更多
关键词 航磁 姿态矫正 磁补偿 磁干扰
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基于PPK的龙口水位测量及自适应提取方法研究 被引量:7
19
作者 张红梅 顾玉亮 +1 位作者 乐勤 吴敬文 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期44-47,共4页
在系统分析龙口水域水文特点的基础上,基于GPS PPK测量技术,设计并研制出了浮球漂流水位连续测量系统。对系统测量数据的处理方法进行了详细研究。将该系统及数据处理算法应用于龙口水域截流区的连续水位测量和提取中,取得了理想的效果。
关键词 水位 GPS PPK 姿态改正
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红外地平仪姿态测量误差模型 被引量:4
20
作者 姜雪原 马广富 罗晶 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期138-143,共6页
分析得出地球扁率和红外辐射是扫描式红外地平仪测量误差的主要原因。针对地球扁率 ,基于方位角的确定 ,分别给出了滚动角和俯仰角的测量误差模型。在地球红外辐射方面 ,给出了确定地平仪扫入、扫出点位置的方法 ,进而给出地球红外辐射... 分析得出地球扁率和红外辐射是扫描式红外地平仪测量误差的主要原因。针对地球扁率 ,基于方位角的确定 ,分别给出了滚动角和俯仰角的测量误差模型。在地球红外辐射方面 ,给出了确定地平仪扫入、扫出点位置的方法 ,进而给出地球红外辐射误差的计算方法。最后 ,通过算例 ,给出了有关仿真结果 ,对方法的有效性进行了验证。 展开更多
关键词 红外地平仪 姿态测量 误差模型 卫星
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