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反作用飞轮力矩模式控制系统设计 被引量：26
1
作者 程颢 葛升民 +1 位作者 刘付成 倪祖良 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期1248-1253,共6页
反作用飞轮是卫星姿态控制系统的重要执行元件,提高飞轮系统的性能对卫星姿态控制系统具有重要意义。介绍了反作用飞轮力矩模式反馈补偿控制系统的设计。首先建立了反作用飞轮数学模型,并分析了摩擦力矩干扰和速率测量噪声的特性,在此... 反作用飞轮是卫星姿态控制系统的重要执行元件,提高飞轮系统的性能对卫星姿态控制系统具有重要意义。介绍了反作用飞轮力矩模式反馈补偿控制系统的设计。首先建立了反作用飞轮数学模型,并分析了摩擦力矩干扰和速率测量噪声的特性,在此基础上进行了反馈补偿控制的设计。理论分析证明,应用反馈补偿控制的飞轮系统能够精确复现力矩输出指令。运行结果表明,在复现力矩输出指令精度方面,应用反馈补偿控制的飞轮系统优于电磁力矩控制的飞轮系统。特别在克服过零力矩干扰上,应用反馈补偿控制的飞轮系统具有较高的性能。 展开更多
关键词 姿态控制 反作用飞轮 补偿控制
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反作用飞轮内干扰抑制方法研究 被引量：14
2
作者 尹秋岩 赵健康 戴金海 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第6期1521-1524,共4页
该文主要从反作用飞轮运动特点出发,详细分析了轮子内摩擦干扰和动静不平衡干扰,建立了相应数学模型。并根据各干扰的作用特点采用相应的抑制方法,即内摩擦的观测补偿方法和动不平衡的迟后、超前校正抑制方法。通过仿真计算,这两类方法... 该文主要从反作用飞轮运动特点出发,详细分析了轮子内摩擦干扰和动静不平衡干扰,建立了相应数学模型。并根据各干扰的作用特点采用相应的抑制方法,即内摩擦的观测补偿方法和动不平衡的迟后、超前校正抑制方法。通过仿真计算,这两类方法都能较大地提高卫星姿态精度和稳定度。 展开更多
关键词 姿态控制 内摩擦干扰 动静不平衡干扰 补偿方法
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高精度磁罗经传感器设计 被引量：12
3
作者 付士民 孙立凯 +1 位作者 于建楠 齐娜 《传感器与微系统》 CSCD 2016年第1期104-106,109,共4页
设计了一种基于磁感效应的磁罗经传感器,该传感器采用了纳米坡莫合金材料模压形成单轴向磁芯,并在磁芯上采用密绕法缠绕漆包线形成磁感应传感器。磁感应传感器通过LR谐振施密特触发器电路处理,将磁场强度信号转换为频率信号。通过基于... 设计了一种基于磁感效应的磁罗经传感器,该传感器采用了纳米坡莫合金材料模压形成单轴向磁芯,并在磁芯上采用密绕法缠绕漆包线形成磁感应传感器。磁感应传感器通过LR谐振施密特触发器电路处理,将磁场强度信号转换为频率信号。通过基于现场可编程门阵列(FPGA)的高精度频率计提取磁罗经频率信号。磁罗经传感器采用四点修正法来补偿背景磁干扰信号,同时采用数字信号处理器(DSP)采集三维加速度传感器信号进行智能姿态自补偿,使传感器具有较好的环境适应能力。经测试,该罗经具有精度高,稳定性高,功耗低,体积小,且具备智能自补偿功能等特点。 展开更多
关键词 磁感效应 磁罗经 姿态补偿 LR谐振施密特触发器电路
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子女对计划生育政策态度的调查研究 被引量：12
4
作者 李军峰 《南方人口》 CSSCI 2005年第1期1-6,共6页
计划生育政策是我国的一项基本国策 ,自计划生育政策实行以来 ,我国的人口出生率和自然增长率出现了较大下降 ,独生子女家庭成为家庭的主要形式。本文从子女的角度 ,通过实际调查 ,考察了年轻一代对计划生育政策的认识和看法 ,并基于调... 计划生育政策是我国的一项基本国策 ,自计划生育政策实行以来 ,我国的人口出生率和自然增长率出现了较大下降 ,独生子女家庭成为家庭的主要形式。本文从子女的角度 ,通过实际调查 ,考察了年轻一代对计划生育政策的认识和看法 ,并基于调查和分析提出了若干相关的对策建议。 展开更多
关键词 计划生育 态度 补偿
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新生代农民工的母语能力缺失与补偿 被引量：11
5
作者 曾晓洁 《湖南农业大学学报（社会科学版）》 2011年第4期39-44,共6页
由于所接受的农村母语教育是一种弱势的母语教育,当前政府倡导的农民工培训体系也没有母语教育的应然地位,新生代农民工出现了语言态度与使用间的矛盾、语言交际能力弱、汉语使用严重失范及缺乏良好阅读习惯等母语能力缺失的状况。母语... 由于所接受的农村母语教育是一种弱势的母语教育,当前政府倡导的农民工培训体系也没有母语教育的应然地位,新生代农民工出现了语言态度与使用间的矛盾、语言交际能力弱、汉语使用严重失范及缺乏良好阅读习惯等母语能力缺失的状况。母语能力的缺失直接影响着农民工的就业、维权、群体性地位。因此,应在观念引导和气氛营造的基础上,举行诸如普通话培训、演讲指导、口语交际、美文朗读等培训辅导,对新生代农民工进行以语言交际力和阅读习惯培养为中心的母语补偿教育。 展开更多
关键词 新生代农民工 母语能力 语言态度 语言交际能力 缺失 补偿 阅读
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凝视模式下的画幅相机两轴像移补偿 被引量：11
6
作者 张树青 丁亚林 于春风 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期1789-1795,共7页
通过斜视画幅相机的几何模型,选择载机相关坐标系,建立了计算目标航迹速度到像面坐标系下像移速度的数学模型。通过坐标变换将航迹速度(目标在航迹坐标系下的速度)转换至机体坐标系下的速度矢量,最终至补偿坐标系下的运动矢量;计算视轴... 通过斜视画幅相机的几何模型,选择载机相关坐标系,建立了计算目标航迹速度到像面坐标系下像移速度的数学模型。通过坐标变换将航迹速度(目标在航迹坐标系下的速度)转换至机体坐标系下的速度矢量,最终至补偿坐标系下的运动矢量;计算视轴长度,得到了扫描镜补偿角速度。最后,阐述了像面旋转机构在像移补偿中的作用,并给出了具体位置角计算公式。提出的采用扫描镜和像面旋转机构相结合的方案实现了凝视工作模式下的画幅相机像移补偿,利用坐标变换计算出的相应量,可为将来画幅相机在该模式下的像移补偿工程应用提供必要的参考。 展开更多
关键词 斜视航空相机 凝视模式 像面旋转机构 像移补偿
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9轴MEMS-IMU实时姿态估算算法 被引量：10
7
作者 张金艺 徐德政 +2 位作者 李若涵 陈兴秀 徐秦乐 《上海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期547-559,共13页
随着对微机电系统一惯性测量单元(micro-electro-mechanical system-inertial measurement unit,MEMS-IMU)在室内定位、动态追踪等应用领域中的需求日益迫切,使得具有高精度、低成本和实时性的MEMS-IMU模块设计成为研究热点.针对MEMS-IM... 随着对微机电系统一惯性测量单元(micro-electro-mechanical system-inertial measurement unit,MEMS-IMU)在室内定位、动态追踪等应用领域中的需求日益迫切,使得具有高精度、低成本和实时性的MEMS-IMU模块设计成为研究热点.针对MEMS-IMU的核心技术——姿态估算进行研究,设计了一种基于四元数的9轴MEMS-IMU实时姿态估算算法.该算法运用分解四元数算法处理加速度和磁感应强度数据,计算出静态四元数;通过角速度与四元数的微分关系估算动态四元数;运用卡尔曼滤波融合动、静态四元数,进而实现实时姿态估算.针对分解四元数算法中存在的奇异值问题,提出了转轴补偿方法对其修正,以实现全姿态估算;考虑动态情况下的非线性加速度分量对姿态估算精度的影响,设计了R自适应卡尔曼滤波器,以进一步提高姿态估算算法的精度.验证结果表明,R自适应卡尔曼滤波器能够有效抑制加速度噪声,提高姿态估算精度;同时,转轴补偿-分解四元数算法能够准确估算奇异值点的姿态信息,并且计算时间仅为原"借角"补偿方法的50%左右,有效提高了整体算法的实时性. 展开更多
关键词 微机电系统-惯性测量单元 姿态估算 分解四元数算法 奇异值补偿 卡尔曼滤波
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水平定向钻进随钻姿态测量及误差补偿 被引量：10
8
作者 王瑞 王伯雄 +1 位作者 康健 刘涛 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期215-218,共4页
随钻测量单元是水平定向钻进导向系统的关键组成部分,解算出正确的姿态信息是实现导向的前提。描述了利用3轴加速度计和3轴磁阻传感器测量钻具倾角、方位角和工具面向角等姿态信息的方法,并推导出相应的计算公式。针对测量过程中存在的... 随钻测量单元是水平定向钻进导向系统的关键组成部分,解算出正确的姿态信息是实现导向的前提。描述了利用3轴加速度计和3轴磁阻传感器测量钻具倾角、方位角和工具面向角等姿态信息的方法,并推导出相应的计算公式。针对测量过程中存在的温度和正交误差源,给出了相应的误差补偿方法;针对钻具干扰磁场和地磁倾角、地磁偏角对方位角测量引入的误差,详细分析了补偿原理,建立了补偿模型。误差实验结果表明,该补偿方法可以提高姿态测量的精度。 展开更多
关键词 水平定向钻进 姿态测量 误差补偿 地磁倾角 地磁偏角
原文传递
神经网络补偿算法在基于MEMS的姿态检测中的应用 被引量：9
9
作者 孙玉杰 贺思艳 +1 位作者 徐小龙 田新诚 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2019年第9期2696-2699,共4页
针对基于微机电传感器的姿态检测领域存在的姿态测量误差问题,为进一步提高姿态检测的精度,提出了一种基于神经网络的姿态估计误差补偿方法。采用开源的微型飞行器在室内环境进行真实飞行实验采集的数据集,借助BP神经网络的非线性映射能... 针对基于微机电传感器的姿态检测领域存在的姿态测量误差问题,为进一步提高姿态检测的精度,提出了一种基于神经网络的姿态估计误差补偿方法。采用开源的微型飞行器在室内环境进行真实飞行实验采集的数据集,借助BP神经网络的非线性映射能力,建立了关于微机电传感器的输出与姿态估计误差之间的姿态误差补偿模型;根据微机电传感器的输出信息,直接预测得到横滚角、俯仰角和偏航角的误差补偿角度。实验结果表明,利用所提出的神经网络进行姿态补偿之后,姿态估计误差大大减小,表明神经网络对于提高姿态检测的精度具有一定的作用。 展开更多
关键词 神经网络 姿态补偿 微机电传感器 姿态检测
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基于动态补偿技术的姿控发动机瞬态推力测量 被引量：8
10
作者 欧阳华兵 徐温干 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期608-612,共5页
针对某小型姿控固体火箭发动机瞬态推力的测量,在分析其瞬态推力测量原理的基础上,指出了瞬态推力测量和稳态推力测量的差异。根据姿控发动机瞬态推力的测量特点,提出了一种动态数字滤波补偿法,采用辨识建模、动态补偿和计算机仿真相结... 针对某小型姿控固体火箭发动机瞬态推力的测量,在分析其瞬态推力测量原理的基础上,指出了瞬态推力测量和稳态推力测量的差异。根据姿控发动机瞬态推力的测量特点,提出了一种动态数字滤波补偿法,采用辨识建模、动态补偿和计算机仿真相结合的手段,建立测量系统的动态数学模型,并根据瞬态推力测量的要求,设计了系统模型的动态补偿数字滤波器,从而改善了系统的动态响应特性,达到姿控发动机瞬态推力测量的目的。采用此方法对某小型姿控固体火箭发动机瞬态推力进行了测量,测量处理结果表明:动态数字滤波补偿法应用于发动机瞬态推力的测量是行之有效的。 展开更多
关键词 航天器结构与设计 固体火箭发动机 姿态控制 瞬态推力 动态补偿
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姿态测量误差对多波束测深数据影响分析 被引量：9
11
作者 刘毅 周兴华 +1 位作者 史永忠 张杰 《测绘工程》 CSCD 2015年第9期31-33,共3页
姿态测量误差在很大程度上影响着多波束测深数据的质量,通过分析姿态测量误差对波束脚印归位的影响,对试验数据进行统计分析,得出纵摇、横摇、航偏角等姿态测量误差对波束点位坐标的影响规律。
关键词 多波束 姿态误差 波束归位 补偿分析
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相控阵雷达捷联波束稳定方法 被引量：8
12
作者 李阳 肖增利 +2 位作者 孙芃 彭思 张新禹 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期497-505,共9页
针对相控阵雷达系统中平台扰动引起的波束指向变化问题,提出一种捷联波束稳定方法。该方法作为独立模块实现,由角速度传感器和信号处理机组成,无需精确的初始姿态。角速度传感器感知平台扰动造成的天线转动角速度,信号处理机完成补偿角... 针对相控阵雷达系统中平台扰动引起的波束指向变化问题,提出一种捷联波束稳定方法。该方法作为独立模块实现,由角速度传感器和信号处理机组成,无需精确的初始姿态。角速度传感器感知平台扰动造成的天线转动角速度,信号处理机完成补偿角的迭代求解和波束的控制。通过算法仿真和利用单轴转台模拟平台扰动验证可得,采用捷联波束稳定方法后,雷达测量角误差明显减小,隔离度指标有了极大改善。因此,该方法能够有效地减小平台扰动对波束指向的影响,易于工程实现,适用于小型化的无人机等平台。 展开更多
关键词 捷联波束稳定 姿态解算 波束控制 角度补偿 隔离度
原文传递
基于MEMS的海洋漂流浮标运动姿态测量系统设计 被引量：8
13
作者 余博嵩 何姣 曹晓钟 《电子测量技术》 2019年第10期99-104,共6页
针对海洋漂流浮标运行时运动轨迹姿态多变影响传感器观测要素可靠性的特点,设计了基于三轴MEMS陀螺仪、加速度计、磁阻传感器的漂流浮标姿态测量系统。介绍了系统硬件组成结构及软件算法流程,采用四元数方法和PI调节算法进行姿态解算以... 针对海洋漂流浮标运行时运动轨迹姿态多变影响传感器观测要素可靠性的特点,设计了基于三轴MEMS陀螺仪、加速度计、磁阻传感器的漂流浮标姿态测量系统。介绍了系统硬件组成结构及软件算法流程,采用四元数方法和PI调节算法进行姿态解算以及数据融合,并采用椭球拟合和阀值滤波方法修正补偿系统误差。实验测试表明,系统姿态测量效果良好,静态误差小、动态抗干扰性能较好,满足海洋漂流浮标姿态测量基本需求。 展开更多
关键词 漂流浮标 MEMS 姿态解算 数据融合 误差补偿
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航磁测量飞机飞行姿态影响及矫正 被引量：7
14
作者 周文月 黄大年 +2 位作者 于显利 孟兆海 王泰涵 《世界地质》 CAS 2015年第1期248-253,共6页
为消除航磁测量过程中由于飞机姿态变化而产生的感应磁场、涡流磁场等磁干扰,本文建立了干扰场模型,用补偿的方法对飞机飞行姿态产生的影响进行矫正。为验证方法的有效性,对M区实测航磁数据进行实时姿态矫正处理,结果显示,处理后的磁总... 为消除航磁测量过程中由于飞机姿态变化而产生的感应磁场、涡流磁场等磁干扰,本文建立了干扰场模型,用补偿的方法对飞机飞行姿态产生的影响进行矫正。为验证方法的有效性,对M区实测航磁数据进行实时姿态矫正处理,结果显示,处理后的磁总场数据与国际标准地磁场基本吻合。证明本文提出的实时补偿方法能够消除飞机飞行姿态对磁测质量的影响。 展开更多
关键词 航磁 姿态矫正 磁补偿 磁干扰
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基于飞轮的偏置动量卫星周期干扰补偿方法 被引量：7
15
作者 宋斌 马广富 +1 位作者 李传江 吕建婷 《控制工程》 CSCD 2007年第2期143-146,共4页
为了提高偏置动量卫星姿态控制精度,针对三轴稳定偏置动量卫星滚动/偏航回路周期干扰力矩补偿问题,提出了一种基于反作用飞轮的滚动/偏航回路周期干扰力矩补偿方案。采用频率分离法,分析了周期干扰力矩对卫星滚动/偏航回路姿态控制精度... 为了提高偏置动量卫星姿态控制精度,针对三轴稳定偏置动量卫星滚动/偏航回路周期干扰力矩补偿问题,提出了一种基于反作用飞轮的滚动/偏航回路周期干扰力矩补偿方案。采用频率分离法,分析了周期干扰力矩对卫星滚动/偏航回路姿态控制精度的影响。设计了周期干扰力矩的飞轮补偿方案,该干扰力矩补偿方案由安装在卫星滚动/偏航轴上的反作用飞轮实现。仿真结果表明,所设计的飞轮补偿方案提高了滚动/偏航轴的控制精度,从而验证了飞轮补偿方案的可行性和有效性。 展开更多
关键词 姿态控制 偏置动量 干扰补偿 反作用飞轮
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超高墩大跨连续刚构桥施工期空间姿态控制研究 被引量：7
16
作者 王峰 《铁道建筑技术》 2021年第12期97-100,110,共5页
高墩大跨连续刚构桥结构美观、造价合理,在山区高速公路中已得到广泛应用。但在桥梁建设过程中,随着施工过程逐步推进,桥梁上部结构重力荷载增大,容易引起桥墩压缩。同时,日照温度与风荷载等环境因素也将对成桥前的空间姿态产生影响。... 高墩大跨连续刚构桥结构美观、造价合理,在山区高速公路中已得到广泛应用。但在桥梁建设过程中,随着施工过程逐步推进,桥梁上部结构重力荷载增大,容易引起桥墩压缩。同时,日照温度与风荷载等环境因素也将对成桥前的空间姿态产生影响。为有效控制同类型桥梁施工期空间姿态,本文以实际工程为背景,采用有限元仿真分析,研究施工期间桥墩压缩、日照温度、风荷载对桥梁结构空间姿态的影响,并归纳总结出空间姿态补偿方法,为以后同类型桥梁设计、施工及相关研究提供参考。 展开更多
关键词 高墩大跨连续刚构桥 空间姿态 桥墩压缩 日照温度 风荷载 空间补偿 数值分析
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捷联惯组中陀螺组合标定方法研究 被引量：7
17
作者 严恭敏 秦永元 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第SD期872-875,共4页
捷联惯组(SIMU)标定是惯性导航的前提,标定结果的好坏将对惯性导航精度产生直接的影响。利用方向余弦法推导了陀螺组合的标定模型,在使用位置转台和没有精确的北向参考基准情况下,阐述了提高陀螺组合标定精度的方法,这些方法的核心是尽... 捷联惯组(SIMU)标定是惯性导航的前提,标定结果的好坏将对惯性导航精度产生直接的影响。利用方向余弦法推导了陀螺组合的标定模型,在使用位置转台和没有精确的北向参考基准情况下,阐述了提高陀螺组合标定精度的方法,这些方法的核心是尽量减小或估计出地球自转运动的影响。最后对各标定方法实用性进行了简要分析和比较。 展开更多
关键词 捷联惯组 标定 姿态更新 误差补偿
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双星定位系统/SINS深组合导航系统研究 被引量：1
18
作者 林雪原 张立民 +1 位作者 刘建业 李玉光 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2003年第5期388-395,共8页
以卫星模拟器为基础,介绍了一种双星定位系统定姿的基本原理,解决了双星定位系统 存在的位置滞后即定位实时性较差的缺陷,把双星定位系统的位置与姿态信息和捷联惯导系 统的位置、姿态信息进行组合后,可有效地提高系统的精度.
关键词 双星定位系统 组合导航系统 位置补偿 姿态确定 捷联惯性导航系统 卫星模拟器 整周模糊度
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机载激光雷达姿态角补偿及其效果验证 被引量：6
19
作者 王建军 李云龙 苗松 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期788-795,共8页
机载激光雷达(LiDAR)扫描被测地形获得激光点云,进而重建被测地形的三维图像。机载激光雷达测量过程中,机载平台姿态角时刻发生波动,其对激光点云密度分布及重建三维成像精度具有显著影响。为消除姿态角波动对激光雷达测量的不利影响,... 机载激光雷达(LiDAR)扫描被测地形获得激光点云,进而重建被测地形的三维图像。机载激光雷达测量过程中,机载平台姿态角时刻发生波动,其对激光点云密度分布及重建三维成像精度具有显著影响。为消除姿态角波动对激光雷达测量的不利影响,设计了一套姿态角补偿装置,包括机械结构设计和控制系统设计;并搭建了半物理仿真实验系统,编制了总控制软件使各子设备之间时间同步控制及数据采集,实现了对机载激光雷达工作原理及姿态角补偿原理的实验仿真和补偿效果验证,补偿后DSM高程精度的RMSE误差由3.50mm以上减小到3.28mm。实验结果表明,搭建的半物理仿真实验系统可正确模拟机载激光雷达的工作过程,设计的姿态角补偿样机对机载激光雷达点云产品质量有显著的补偿效果。 展开更多
关键词 机载激光雷达 姿态角波动 点云密度 半物理仿真 补偿 数字地表模型精度 点云
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收入风险与个人职业选择——基于风险态度的研究 被引量：6
20
作者 廖娟 《北京行政学院学报》 CSSCI 北大核心 2011年第3期73-77,共5页
本文采用"北京市企事业单位职工就业状况调查"的数据,对北京市国有部门和私人部门职工的收入风险、风险态度与其职业选择之间的关系进行了实证研究。结果发现:越愿意冒风险的个体,越不会选择去国有部门工作,这反映了风险态度... 本文采用"北京市企事业单位职工就业状况调查"的数据,对北京市国有部门和私人部门职工的收入风险、风险态度与其职业选择之间的关系进行了实证研究。结果发现:越愿意冒风险的个体,越不会选择去国有部门工作,这反映了风险态度对个人职业选择的影响;个人选择在国有部门工作,主要是考虑到收入、工作压力、社会地位、工作稳定性这四个因素;就我们的调查样本而言,只有受过较高教育程度(硕士及以上)的个体选择私人部门工作才获得了收入风险补偿。据此,文章提出了完善劳动力市场的政策建议。 展开更多
关键词 收入风险 风险态度 人力资本投资 职业选择 风险补偿
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