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差动驱动机器人的一种航迹推算定位方法 被引量：9
1
作者 张利 潘承毅 +2 位作者 刘征宇 徐娟 黄业伟 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2010年第11期1605-1608,1622,共5页
文章针对当前差动驱动轮式服务机器人的航迹推算定位精度不足问题,提出一种新的推算方法。该方法通过测量同轴上的2个驱动轮的角速度,利用差动驱动系统的运动规律推算出2个驱动轮的下一个采样时刻的位置。在机器人起始位置已知情况下,... 文章针对当前差动驱动轮式服务机器人的航迹推算定位精度不足问题,提出一种新的推算方法。该方法通过测量同轴上的2个驱动轮的角速度,利用差动驱动系统的运动规律推算出2个驱动轮的下一个采样时刻的位置。在机器人起始位置已知情况下,该算法可以跟踪和定位机器人一段距离,能有效地辅助和矫正定位有盲区或定位精度不稳定的其它室内定位方法。仿真实验结果表明,该方法定位的误差比当前基于微分方程模型推算定位的误差小。 展开更多
关键词 差动驱动 航迹推算 服务机器人 辅助定位
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中超联赛助理裁判员越位判罚特征研究 被引量：5
2
作者 柳志刚 《北京体育大学学报》 CSSCI 北大核心 2014年第9期139-144,F0003,共7页
为了解中超联赛助理裁判员的越位判罚特征,探究影响越位判罚的影响因素,采用符号分析以及比例尺测量等方法对100场中超联赛968次＂潜在越位情境＂案例进行了研究。研究结果显示,助理裁判员越位判罚的错误率接近10%;当其选位在越位线前... 为了解中超联赛助理裁判员的越位判罚特征,探究影响越位判罚的影响因素,采用符号分析以及比例尺测量等方法对100场中超联赛968次＂潜在越位情境＂案例进行了研究。研究结果显示,助理裁判员越位判罚的错误率接近10%;当其选位在越位线前时较在越位线上或越位线后产生的错误判罚率高;当其观察视角介于46°～60°之间时,产生的错误判罚率最低,当观察视角高于75°时产生的错误判罚率最高;随着比赛进行,下半场的错误判罚率会升高7%。研究表明,助理裁判员的选位、观察视角与比赛进程都会对其判罚产生影响,专项感知觉训练应该纳入的助理裁判员的业务培训中来,以降低中超联赛越位判罚的错误率。 展开更多
关键词 中超联赛 助理裁判员 越位判罚 判罚特征 裁判员选位 观察视角
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编制内法官助理职能定位研究 被引量：4
3
作者 陈雅丽 徐前权 《长江大学学报（社会科学版）》 2018年第3期89-94,共6页
编制内法官助理职能定位是遵循审判规律,提升审判质效的内在需求,对落实司法责任制、优化司法资源配置和解决"案多人少"的矛盾意义重大,是全面深化改革的关键环节。完善编制内法官助理职能定位,可以从观念层面、制度层面和操... 编制内法官助理职能定位是遵循审判规律,提升审判质效的内在需求,对落实司法责任制、优化司法资源配置和解决"案多人少"的矛盾意义重大,是全面深化改革的关键环节。完善编制内法官助理职能定位,可以从观念层面、制度层面和操作层面三个方面着手。观念层面,应加大对法官助理制度的宣传,提高公众的认可度;制度层面,明确法官助理制度的法律依据,完善法官助理职责运行机制;操作层面,效果优化,先行试点纠偏,对试点法院法官助理制度的效果进行检验、评估,针对改革措施在推进中出现的问题,依法改进,制定规范、健全的纠偏机制。 展开更多
关键词 法官 法官助理 书记员 职能定位
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低轨卫星辅助的干扰源位置确定 被引量：4
4
作者 郑晋军 曹志刚 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2005年第12期2002-2005,2125,共5页
为提高针对影响同步通信卫星正常工作的地面干扰源定位精度,回避无邻近卫星无法定位问题,提出低轨卫星辅助的新方法。该方法充分利用低轨飞行所带来的长基线、近距离的好处,并以多普勒差为观测变量,卫星轨道参数为待估参数,可进一步改... 为提高针对影响同步通信卫星正常工作的地面干扰源定位精度,回避无邻近卫星无法定位问题,提出低轨卫星辅助的新方法。该方法充分利用低轨飞行所带来的长基线、近距离的好处,并以多普勒差为观测变量,卫星轨道参数为待估参数,可进一步改善定位精度。针对建立的定位数学模型进行计算,其结果显示,当低轨卫星的高度在5000km时,全区域定位精度优于1km。 展开更多
关键词 干扰源 低轨卫星 辅助 定位 精度
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高职院校辅导员助理的定位与错位——以苏州卫生职业技术学院为例 被引量：1
5
作者 邵敏 《重庆电子工程职业学院学报》 2013年第4期140-142,共3页
新的形势下,在高职院校设置辅导员助理是一种新的探索、新的实践。但是实践中辅导员助理的工作任务和角色错位,给实际管理工作带来一些问题和困惑。该文分析了辅导员助理管理中的问题,并提出了相应的对策。
关键词 高职院校 辅导员助理 定位与错位 问题与对策
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基于数字电视信号的定位技术研究分析
6
作者 田安红 杨华芬 付承彪 《文山学院学报》 2012年第3期70-71,75,共3页
目前,定位某个目标一般采用的是GPS定位技术,但是GPS定位技术需要至少接收到4颗GPS卫星信号,才可以确定目标的位置,当某目标运动到室内或高楼耸立的大城市中时,因为受到高楼的遮挡,使得接收机因接收不到卫星的全部信号而无法完成对目标... 目前,定位某个目标一般采用的是GPS定位技术,但是GPS定位技术需要至少接收到4颗GPS卫星信号,才可以确定目标的位置,当某目标运动到室内或高楼耸立的大城市中时,因为受到高楼的遮挡,使得接收机因接收不到卫星的全部信号而无法完成对目标位置的准确定位.为解决这一问题,文章研究了基于数字电视信号(DTV)的定位技术,利用电视台发出的数字电视信号辅助GPS进行联合定位,从而实现目标的无线定位跟踪. 展开更多
关键词 DTV 定位精度 辅助定位
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基于Windows CE平台的嵌入式GIS开发与应用 被引量：27
7
作者 张强 王仁礼 陈天泽 《测绘学院学报》 北大核心 2003年第2期113-116,共4页
介绍了嵌入式GIS技术及其发展动态 ,简要描述了嵌入式GIS的相关背景技术 ,讨论了基于WindowsCE的嵌入式GIS的设计和开发 ,最后介绍了嵌入式GIS的应用及其主要功能。
关键词 WINDOWS CE操作系统 个人数字助理 嵌入式GIS 移动导航定位系统
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基于PDA的森林资源数据采集系统的设计与实现 被引量：12
8
作者 曾松伟 李光辉 +1 位作者 胡海根 唐建锋 《浙江林学院学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第1期111-115,共5页
为了实现森林资源数据采集的全程无纸化作业,提高数据采集效率,研究开发了基于个人数字处理助理(PDA)的森林资源数据采集系统。从系统开发平台与开发工具的选择、系统架构与功能、实现的关键技术等方面进行了详细的介绍;重点研究了客户... 为了实现森林资源数据采集的全程无纸化作业,提高数据采集效率,研究开发了基于个人数字处理助理(PDA)的森林资源数据采集系统。从系统开发平台与开发工具的选择、系统架构与功能、实现的关键技术等方面进行了详细的介绍;重点研究了客户端与服务器之间的无线网络模式下数据传输的交互技术;完成了系统服务器端、客户端的软件开发,并在最后调试运行了整个系统。 展开更多
关键词 森林经理学 嵌入式地理信息系统 森林资源 个人数字处理助理 通用无线分组服务 全球定位系统
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基于PDA与GPS的测绘软件开发 被引量：9
9
作者 雷伟刚 刘大杰 +1 位作者 姚连璧 刘春 《铁路航测》 2002年第4期42-45,共4页
讨论了连接PDA与GPS的测量软件开发方法 ,WindowsCE开发规则 ,线程开发方法 ,串行口的通信开发方法 ;讨论了GPSWGS 84坐标同地方坐标的转换方法 ,GPS接收、发送数据的命令集 ;根据以上开发技术与基本理论在PDA中实现了通过串行口控制GP... 讨论了连接PDA与GPS的测量软件开发方法 ,WindowsCE开发规则 ,线程开发方法 ,串行口的通信开发方法 ;讨论了GPSWGS 84坐标同地方坐标的转换方法 ,GPS接收、发送数据的命令集 ;根据以上开发技术与基本理论在PDA中实现了通过串行口控制GPS的测绘软件开发 。 展开更多
关键词 PDA GPS 测绘软件开发 WINDOWS CE 串行通信
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航空导航技术的发展方向 被引量：7
10
作者 赵小华 曹勇 乔凤卫 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2013年第6期6-7,15,共3页
针对航空导航的特点,对现有航空导航装备的特点进行了分析,并结合未来作战的需求,给出了航空导航技术的发展方向,主要是组合式导航体制,将卫星导航与惯导的组合进一步与地形辅助导航、地球物理导航、地磁导航等方式结合起来。
关键词 航空导航 地形辅助导航 数据链定位 卫星导航
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高速公路合流区车间无线通讯安全辅助驾驶研究 被引量：6
11
作者 金立生 JING Bie +1 位作者 靳玉 方文平 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第19期207-209,共3页
针对高速公路入口匝道合流处易发生交通事故,而传统汽车安全辅助驾驶系统在这类区域无法实际应用等问题,提出了利用车间无线网络通讯、GPS与电子地图匹配等技术协同来解决这些问题。并采用基于前后车辆间跟驰模型的加速度风险评价标准... 针对高速公路入口匝道合流处易发生交通事故,而传统汽车安全辅助驾驶系统在这类区域无法实际应用等问题,提出了利用车间无线网络通讯、GPS与电子地图匹配等技术协同来解决这些问题。并采用基于前后车辆间跟驰模型的加速度风险评价标准作为安全评价,构建系统并在校园内进行了简单的道路实验。实验证明提出的方法可有效地解决传统汽车安全辅助驾驶系统中各类传感器失效而造成的问题,并可应用于极端的气候条件、特殊的路况包括交叉路口等复杂道路下的安全辅助驾驶等各类系统。 展开更多
关键词 辅助驾驶 合流区域 无线网络 全球定位系统 安全评价
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WinCE下PDA接收与处理GPS信号 被引量：2
12
作者 洪洲 宋伟东 +1 位作者 王竞雪 楚长青 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2006年第S2期67-69,共3页
为了实现WinCE下PDA对GPS信号的接收和处理,采用EVC编程,分析GPS信号的数据格式,详细说明如何使用嵌入式程序语言开发串口通信程序,设计了GPS信号处理模块,描述PDA接收与处理GPS信号的过程,研究GPS信号有用信息提取方法。结果表明,WinCE... 为了实现WinCE下PDA对GPS信号的接收和处理,采用EVC编程,分析GPS信号的数据格式,详细说明如何使用嵌入式程序语言开发串口通信程序,设计了GPS信号处理模块,描述PDA接收与处理GPS信号的过程,研究GPS信号有用信息提取方法。结果表明,WinCE下PDA接收并处理GPS信号准确可行,在地理勘测、土地利用变更调查、便携导航、资源环境等方面有着十分广阔的应用前景。 展开更多
关键词 PDA GPS 串口通信
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基于霍尔传感器的图书管理助手机器人定位技术应用研究 被引量：1
13
作者 王海波 蒋羽鑫 《中阿科技论坛（中英文）》 2021年第11期70-72,共3页
作为现代化图书管理工作中的重要辅助设备,图书管理助手机器人的实时位置确定非常关键。本文基于霍尔传感器分析总结了该机器人的实时定位算法,研究了机器人导航方法和工作过程中拓扑地图的建立,以期为图书管理助手机器人的实际工作提... 作为现代化图书管理工作中的重要辅助设备,图书管理助手机器人的实时位置确定非常关键。本文基于霍尔传感器分析总结了该机器人的实时定位算法,研究了机器人导航方法和工作过程中拓扑地图的建立,以期为图书管理助手机器人的实际工作提供一定理论基础。 展开更多
关键词 图书管理助手 机器人 定位技术 拓扑地图 定位算法
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基于UM4B0的车载变道辅助系统设计
14
作者 田芮珏 马浩 +1 位作者 曹晓钰 肖广兵 《自动化仪表》 CAS 2022年第5期20-23,29,共5页
目前,司机在全球定位系统(GPS)信号较弱的地区会出现不能及时发现视觉盲区的行人的问题。针对这一问题,设计了一套基于UM4B0的车载变道辅助系统。系统通过供电模块、主处理器模块、高精度定位模块、三轴传感器模块等硬件设备得到车辆和... 目前,司机在全球定位系统(GPS)信号较弱的地区会出现不能及时发现视觉盲区的行人的问题。针对这一问题,设计了一套基于UM4B0的车载变道辅助系统。系统通过供电模块、主处理器模块、高精度定位模块、三轴传感器模块等硬件设备得到车辆和行人的高精度位置信息,并通过数据处理得到车辆和行人的精准位置以实现高精度变道辅助。该系统可使司机在信号差的路段及时发现并避让行人和车辆,避免本车辆和行人或其他车辆碰撞。 展开更多
关键词 导航系统 高精度定位 变道辅助 北斗卫星导航系统 全球定位系统 STM32F103 三轴传感器
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光学定位机器人微创手术系统视觉伺服控制 被引量：1
15
作者 陈国栋 贾培发 宋亦旭 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期263-266,共4页
为满足机器人辅助微创手术系统手术中轨迹跟踪和绝对定位的高精度要求,为其研制了一个基于光学定位的视觉伺服系统。该系统采用光学跟踪定位手段,实时测量机器人末端位姿并反馈,在光学测量空间实现全局闭环的位姿校正控制,使影响机器人... 为满足机器人辅助微创手术系统手术中轨迹跟踪和绝对定位的高精度要求,为其研制了一个基于光学定位的视觉伺服系统。该系统采用光学跟踪定位手段,实时测量机器人末端位姿并反馈,在光学测量空间实现全局闭环的位姿校正控制,使影响机器人轨迹跟踪和定位精度的主要误差因素得到有效校正,从而保证了机器人跟踪和定位的高精确度。分析了系统的组成和工作原理,提出一种笛卡儿空间位姿校正和关节空间速度控制综合的轨迹跟踪控制方法,仿真结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 外科辅助机器人 位姿闭环控制 视觉伺服 光学定位
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基于ARM9的PDA方案设计
16
作者 侯冬晴 饶志强 《计算机与数字工程》 2007年第11期119-121,共3页
设计了一款基于ARM9核的S3C2440A的个人数字助理PDA。方案集成现有的PDA模块、GPS模块和GSM手机模块,因此具备了现有PDA的功能、GPS功能和GSM手机功能,同时给出上述三个模块的详细设计。设计一款功能强大的PDA方案,相信不久就会有类似... 设计了一款基于ARM9核的S3C2440A的个人数字助理PDA。方案集成现有的PDA模块、GPS模块和GSM手机模块,因此具备了现有PDA的功能、GPS功能和GSM手机功能,同时给出上述三个模块的详细设计。设计一款功能强大的PDA方案,相信不久就会有类似的产品面世,但价格一定不菲。 展开更多
关键词 个人数字助理 全球定位系统 ARM9核 GSM
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Wi-Fi辅助下附有高程信息的GPS定位 被引量：17
17
作者 夏敬潮 叶世榕 +1 位作者 刘炎炎 赵亮 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期52-55,共4页
在城市峡谷地区,由于高楼大厦的遮挡,GPS可视卫星数量往往不足4颗,无法正常定位;另一方面,随着互联网的发展,城市中的Wi-Fi热点越来越多,而且现在的数码产品(如智能手机)除了具备GPS定位功能外,还可以利用Wi-Fi信号无线上网。在此背景下... 在城市峡谷地区,由于高楼大厦的遮挡,GPS可视卫星数量往往不足4颗,无法正常定位;另一方面,随着互联网的发展,城市中的Wi-Fi热点越来越多,而且现在的数码产品(如智能手机)除了具备GPS定位功能外,还可以利用Wi-Fi信号无线上网。在此背景下,研究了利用城市泛在的Wi-Fi信号辅助GPS定位的方法。首先利用Wi-Fi信号定位获得初始的经纬度,考虑到Wi-Fi信号在高程方向的分辨率比较差,因此将观测区域的平均大地高作为先验的高程,从而获得概略的三维位置信息;然后利用高程可获得模式下的三颗GPS卫星观测值来进一步定位。实验结果表明,在加入了GPS卫星观测值后,定位精度与Wi-Fi定位初始结果相比有了明显提高。 展开更多
关键词 无线局域网 WI-FI GPS 辅助定位
原文传递
基于车路一体化的交叉口车辆驾驶辅助系统 被引量：14
18
作者 王建强 王海鹏 +1 位作者 刘佳熙 李克强 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期169-175,183,共8页
为提高车辆在交叉口的行车安全性,开发了一种基于车路一体化的交叉口车辆驾驶辅助系统。在系统分层模块化总体架构设计方法的基础上,通过无线射频识别、GPS及车速等多源信息融合技术对车辆精确定位,通过车路交互获取前方路口红绿灯相位... 为提高车辆在交叉口的行车安全性,开发了一种基于车路一体化的交叉口车辆驾驶辅助系统。在系统分层模块化总体架构设计方法的基础上,通过无线射频识别、GPS及车速等多源信息融合技术对车辆精确定位,通过车路交互获取前方路口红绿灯相位及其预期变化,并结合车辆运动状态,提出一种反映驾驶人减速特性的速度阈值算法来实时判断行车危险度。系统在危险情况下报警,或基于减速度反馈控制的自适应制动控制方法对车辆自动制动。最后搭建驾驶辅助系统试验平台并进行了实车试验。结果表明:该系统能实时判断交叉口行车危险度,在危险情况下为驾驶人提供分级危险报警和制动辅助,以提高交叉口行车安全性。 展开更多
关键词 汽车工程 驾驶辅助 车路一体化 控制策略 交叉口 车辆定位
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机器人辅助根治性膀胱切除+原位新膀胱手术的麻醉管理 被引量：10
19
作者 丁玲玲 张宏 +7 位作者 米卫东 刘靖 金朝海 袁维秀 刘毅 倪丽亚 薄禄龙 邓小明 《北京大学学报（医学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第5期819-822,共4页
目的：总结机器人辅助根治性膀胱切除＋原位新膀胱手术的麻醉方法和术中管理.方法：2012年3月美国南加州大学的Gill医生来华演示机器人辅助根治性膀胱切除＋原位新膀胱手术,其中3例在上海长海医院完成,7例在北京解放军总医院完成.10例... 目的：总结机器人辅助根治性膀胱切除＋原位新膀胱手术的麻醉方法和术中管理.方法：2012年3月美国南加州大学的Gill医生来华演示机器人辅助根治性膀胱切除＋原位新膀胱手术,其中3例在上海长海医院完成,7例在北京解放军总医院完成.10例患者男8例,女2例,年龄38～71岁,体重57～82 kg,ASA分级Ⅰ～Ⅲ级.术前均诊断为膀胱癌,拟施机器人辅助根治性膀胱切除＋扩大淋巴清扫＋原位新膀胱手术.所有患者未见明显心、肺、肝、肾功能异常.麻醉诱导：除1例术前评估为困难气道外,其余9例采用快诱导气管插管.芬太尼3 μg/kg静脉小壶注入,静脉推注咪达唑仑0.04 mg/kg、丙泊酚1～2 mg /kg,患者入睡后给予罗库溴胺0.6 mg/kg.困难气道患者给与咪达唑仑1 mg、芬太尼0.1 mg、丁卡因50 mg气道表面麻醉后气管插管,之后给予异丙酚及罗库溴铵.连接Ohmeda麻醉机机械通气,吸入空气与氧气体积比1：2混合气体,流量2 L/min,潮气量为6～12 mL/kg,呼吸频率为10～20 次/min,力图维持气道峰压＜35 mmHg（1 mmHg=0.133 kPa）,PETCO2 （呼气末CO2分压）＜45 mmHg.麻醉维持：持续吸入0.6 MAC（最低肺泡有效浓度minimum alveolar concentration）七氟醚、静脉泵注丙泊酚2～4 mg/（kg·h）和瑞芬太尼0.1～0.3 μg/（kg·min）,维持BIS值在40～60,术中间断按需静脉注射罗库溴铵0.2 mg/kg.手术体位为60°Trendelenburg（特伦德伦伯格卧位,头低、脚高＋截石位）体位,双腿外展支起呈截石位.机器人系统位于两腿之间,支臂置于患者腹部上方.监测记录呼吸参数、血流动力学指标,并记录动脉血气分析数据、苏醒时间、出入量及术中并发情况.结果：所有患者均顺利完成手术.术中失血量（342.9±303.4） mL;与气管插管后比较头低足高位及气腹后气道峰压升高;呼气末CO2增高;平均动脉压升高、中心静脉压升高;pH降低;2例患者气腹后15 min,呼气末CO2分� 展开更多
关键词 麻醉 膀胱切除术 外科手术 计算机辅助 机器人 病人体位
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红外和可见光图像互补融合的运动目标检测方法 被引量：9
20
作者 叶华 朱明旱 王日兴 《红外技术》 CSCD 北大核心 2015年第8期648-654,共7页
可见光和红外图像具有互补特性,融合可产生更好的召回率,但现有方法融合后总会导致精度下降。这项研究提出了一种在特征级进行融合检测行人目标的方法:1提取前景目标特征的极大稳定极值区域Maximally Stable Extremal Regions(MSERs),... 可见光和红外图像具有互补特性,融合可产生更好的召回率,但现有方法融合后总会导致精度下降。这项研究提出了一种在特征级进行融合检测行人目标的方法:1提取前景目标特征的极大稳定极值区域Maximally Stable Extremal Regions(MSERs),计算红外图像MSERs稠密度和相似度特性,并根据此特性分类MSERs。2搜索匹配可见光图像中的相似MSERs区域,定位前景目标。3融合提取红外与可见光图像中的相似匹配MSERs区域,完成运动目标轮廓提取。该方法融合可见光图像信息,能有效滤除背景物,辅助定位在红外图像中检测的前景目标,并补充仅利用红外图像提取前景目标的缺失部分。已使用公共数据库对该方法进行测试,并与早期融合方法进行比较,能获得更好的召回率,同时融合后准确率不会下降。不需要对背景建模,因此比以往算法计算上更高效,更简单,单帧检测的效果也能达到实时处理要求。 展开更多
关键词 极大稳定极值区域 互补融合 辅助定位 行人检测
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