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CM模式的项目管理研究 被引量:11
1
作者 李平 顾新一 《洛阳工业高等专科学校学报》 2004年第1期54-56,共3页
CM模式是20世纪80年代开始在国际上出现的一种新的项目管理模式。对CM模式和传统的管理模式进行了比较;研究了CM模式的特点,提出了工程项目中应用CM模式的关键问题和解决方法。
关键词 CM模式 项目管理 建筑管理 质量控制 费用控制
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无砟轨道铁路陡坡路基加固结构创新方法分析 被引量:11
2
作者 姚裕春 袁碧玉 《高速铁路技术》 2015年第4期31-35,共5页
无砟轨道铁路对线路的平顺性、稳定性和耐久性提出了严格要求,当其以路基形式修建在陡坡段时,需要选择合理的加固结构形式来解决路基填筑体的不均匀沉降、地基土的不均匀沉降及加固结构水平变形过大等难题。应用创新思维和创新方法来进... 无砟轨道铁路对线路的平顺性、稳定性和耐久性提出了严格要求,当其以路基形式修建在陡坡段时,需要选择合理的加固结构形式来解决路基填筑体的不均匀沉降、地基土的不均匀沉降及加固结构水平变形过大等难题。应用创新思维和创新方法来进行问题分析,可以有效克服思维定势,从而可以确保加固结构方案的选择更加具有系统性和科学性。应用创新方法进行问题分析,得出以下结论:(1)无砟轨道铁路陡坡路基存在问题的实质是出现过大的横向差异沉降;(2)陡坡路基出现过大横向差异沉降的冲突区域为陡坡填筑体;(3)板椅式桩板结构是目前技术条件下解决无砟轨道铁路陡坡路基不均匀沉降较好的加固结构形式。 展开更多
关键词 创新方法 无砟轨道 陡坡路基 差异沉降
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自动闭塞区段短区间接近轨道电路的设计与研究 被引量:3
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作者 王军 《铁道标准设计》 北大核心 2014年第1期117-119,共3页
四显示自动闭塞区段,车站计算机联锁一般需要3个闭塞分区作为接近轨道,当两站之间距离较短,少于3个闭塞分区时,则需要对接近轨的逻辑电路进行特殊处理。以神头站至大新站短区间为例,介绍以大新站进站信号机至出站信号机之间作为神头站的... 四显示自动闭塞区段,车站计算机联锁一般需要3个闭塞分区作为接近轨道,当两站之间距离较短,少于3个闭塞分区时,则需要对接近轨的逻辑电路进行特殊处理。以神头站至大新站短区间为例,介绍以大新站进站信号机至出站信号机之间作为神头站的1JG、大新站出站信号机至1LQG为神头站的2JG的特殊情况,详细分析接近轨道电路的原理,并对具体工程应用进行说明。 展开更多
关键词 铁路信号 联锁 接近轨 轨道电路 短区间
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SIMULATION OF THE OIL SLICK MOVEMENT IN TIDAL WATER-WAYS 被引量:2
4
作者 WUZhao-chun WANG Dao-zeng 《Journal of Hydrodynamics》 SCIE EI CSCD 2010年第1期96-102,共7页
Based on particle approach and tidal flow model this article studies the behavior of the oil slick on the water surface in the Huangpu River, a tidal waterway in Shanghai. In order to track the oil slick motion, a two... Based on particle approach and tidal flow model this article studies the behavior of the oil slick on the water surface in the Huangpu River, a tidal waterway in Shanghai. In order to track the oil slick motion, a two-dimensional oil trajectory model is used. The dynamical properties of spilled oil characterized by advection, oil spreading and turbulent diffusion are considered in the model. The simulation results consistent with the flume experimental data show that the model is applicable. Both simulation and experiment illustrate that the tidal flow has a great influence on the oil slick motion. The calculated results can be used as a reference for the response to oil spill accidents in rivers. 展开更多
关键词 particle approach track of oil slick numerical simulation
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航空发动机核心机适航进近噪声预测 被引量:2
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作者 闫国华 焦彤 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第10期4154-4159,共6页
为了满足未来的噪声目标,发展对航空器的噪声预测能力,提出了一种用于发动机核心机适航噪声的计算框架。基于Peart&Dunn模型和SAE-GE模型分别估算进近状态下涡轮和燃烧室的1/3倍频程远场无量纲化均方声压;并将整合后的核心机噪声修... 为了满足未来的噪声目标,发展对航空器的噪声预测能力,提出了一种用于发动机核心机适航噪声的计算框架。基于Peart&Dunn模型和SAE-GE模型分别估算进近状态下涡轮和燃烧室的1/3倍频程远场无量纲化均方声压;并将整合后的核心机噪声修正换算为适航规章要求的有效感觉噪声级;以某型发动机为例,通过算法的预测值与官方实测值对比,验证该算法的相对误差约为2%,可用于适航进近状态下发动机核心机噪声的快速评估,从而便于制造商在设计阶段控制发动机核心机噪声满足适航要求,同时也为适航上提前确定进近噪声适航审定试验起始点提供了一种新的思路。 展开更多
关键词 核心机 进近航迹 Peart&Dunn模型 SAE-GE模型 有效感觉噪声级
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AN EFFECTIVE APPROACH TO SHORT-AND MEDIUM-RANGE PREDICTION OF TRACK AND INTENSITY OF TROPICAL CYCLONES
6
作者 黄立文 廖木星 +1 位作者 吴秀恒 邹早建 《Journal of Tropical Meteorology》 SCIE 1999年第1期51-59,共9页
An objective prediction approach to the 6 h- 144 h track and intensity of tropical cyclones over the northwestern Pacific is proposed. On the basis of both analog deviation technique and completed historical sample cu... An objective prediction approach to the 6 h- 144 h track and intensity of tropical cyclones over the northwestern Pacific is proposed. On the basis of both analog deviation technique and completed historical sample curve library, the track or intensity prediction for each forecast period are determined respectively through the optimum weighted superposition of displacement or intensity change of the cases, with different number and weighted coefficient corresponding to minimal analog deviation, from different tropical cyclone or different stage of the same cyclone. so that the prediction results for both forecast period and entire process are optimal. The verification suggests that the approach exhibits better forecast performance than other previous forecast methods by having remarkable decreasing forecast errors in short- and medium-range forecast of both track and intensity,and that the approach can also be used to predict effectively the decay process of tropical cyclone and is able to predict anomalous track and tropical depression. 展开更多
关键词 track and INTENSITY PREDICTION approach TROPICAL CYCLONE
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Investigation of differential movement at railroad bridge approaches through geotechnical instrumentation
7
作者 Debakanta MISHRA Erol TUTUMLUER +3 位作者 Timothy D.STARK James P.HYSLIP Steven M.CHRISMER Michael TOMAS 《Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering)》 SCIE EI CAS CSCD 2012年第11期814-824,共11页
Railway transitions experience differential movements due to differences in track system stiffness,track damping characteristics,foundation type,ballast settlement from fouling and/or degradation,as well as fill and s... Railway transitions experience differential movements due to differences in track system stiffness,track damping characteristics,foundation type,ballast settlement from fouling and/or degradation,as well as fill and subgrade settlement.This differential movement is especially problematic for high speed rail infrastructure as the 'bump' at the transition is accentuated at high speeds.Identification of different factors contributing towards this differential movement,as well as development of design and maintenance strategies to mitigate the problem is imperative for the safe and economical operation of both freight and passenger rail networks.This paper presents the research framework and initial instrumentation details from an ongoing research effort at the University of Illinois at Urbana-Champaign.Three bridge approaches experiencing recurrent geometry problems were instrumented using multidepth deflectometers(MDDs) and strain gages to identify different factors contributing to the development of differential movements. 展开更多
关键词 track transition Differential movement Bridge approach Multidepth deflectometer(MDD) Bump at the end of the bridge Strain gage
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游戏教学法在高校田径教学中的应用研究 被引量:20
8
作者 杜祥居 赵利鹏 《河南教育学院学报(自然科学版)》 2010年第4期84-85,共2页
通过对高校田径教学中运用游戏教学法的理论依据分析,结合多年田径教学经验的总结,探讨了高校田径教学课堂中运用游戏教学法的内容选择、组织原则和方法手段等问题,旨在为提高高校田径教学提供有益的参考.
关键词 游戏教学法 体育游戏 高校 田径教学 内容选择 组织原则
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直接前方入路与后外侧入路全髋关节置换术的临床疗效 被引量:19
9
作者 聂迁 孙钰 +3 位作者 李小磊 陈岗 胡翰生 颜连启 《江苏医药》 CAS 2017年第17期1219-1222,F0002,I0001,共6页
目的比较直接前方入路(DAA)与后外侧入路(PLA)在初次行全髋关节置换术(THA)患者的临床效果。方法将57例初次行THA的患者随机分为DAA手术方式组(A组,27例)和PLA手术方式组(B组,30例),比较两组术后治疗效果。结果与B组相比,A组手术切口长... 目的比较直接前方入路(DAA)与后外侧入路(PLA)在初次行全髋关节置换术(THA)患者的临床效果。方法将57例初次行THA的患者随机分为DAA手术方式组(A组,27例)和PLA手术方式组(B组,30例),比较两组术后治疗效果。结果与B组相比,A组手术切口长度缩短,手术时间延长,住院时间减少,术后Harris髋关节评分增加(P<0.05);而两组引流量、出血量、股骨头直径、髋臼前倾角和外展角、并发症发生率比较均无统计学差异(P>0.05)。结论与PLA手术比较,初次行THA患者采用DAA具有创伤小、恢复快和费用少等优势。 展开更多
关键词 全髋关节置换术 直接前方入路 后外侧入路 快速康复外科
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两种入路对人工全膝关节置换术后快速康复的影响 被引量:9
10
作者 刘洪文 陈锦成 +1 位作者 朱国涛 徐杰 《中国矫形外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第16期1441-1445,共5页
[目的]比较股内侧肌下入路(subvastus approach, SVA)与内侧髌旁入路(medial parapatellar approach,MPA)对人工全膝关节置换(TKA)术后快速康复的影响。[方法]前瞻性连续纳入拟行初次、单侧TKA手术的原发性膝骨关节炎患者80例,采用随机... [目的]比较股内侧肌下入路(subvastus approach, SVA)与内侧髌旁入路(medial parapatellar approach,MPA)对人工全膝关节置换(TKA)术后快速康复的影响。[方法]前瞻性连续纳入拟行初次、单侧TKA手术的原发性膝骨关节炎患者80例,采用随机数字表法分为两组,40例患者采用SVA入路TKA,40例采用MPA入路TKA。比较两组患者切口长度、手术时间、术后引流量、依托考昔片追加量、直腿抬高时间、起始下地时间、运动和静息状态下疼痛视觉模拟评分(VAS评分)、膝关节活动度(ROM)和美国特种外科医院评分(HSS评分)。[结果] SVA组手术时间显著长于MPA组(P<0.05),但SVA组在切口长度、依托考昔追加量、直腿抬高、下地行走时间等方面均显著优于MPA组(P<0.05)。两组术前运动状态下VAS评分、膝ROM和HSS评分差异均无统计学意义(P>0.05)。在疼痛方面,术后6 h、术后1 d、术后3 d静息状态下SVA组VAS评分均低于MPA组(P<0.05),术后6 h、术后1 d、术后3 d、术后1周、术后1个月运动状态下SAV组VAS评分显著低于MPA组(P<0.05),术后1周静息状态下和术后3个月运动状态下VAS评分两组间差异无统计学意义(P>0.05)。在功能方面,术后3 d、术后1周、术后1个月SVA组膝ROM和HSS评分均高于MPA组(P<0.05),而术后3个月两组间膝ROM及HSS评分差异无统计学意义(P>0.05)。[结论]与MPA入路相比,SVA入路行TKA手术更有利于患者术后快速康复。 展开更多
关键词 全膝关节置换术 股内侧肌下入路 内侧髌旁入路 快速康复
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球囊辅助通过技术在桡动脉通过失败时的应用分析 被引量:7
11
作者 汪国忠 赵全明 +3 位作者 陈清 张晓霞 田磊 吴晓凡 《中国介入心脏病学杂志》 2019年第5期288-291,共4页
目的比较在不同原因导致桡动脉通过困难时,采用球囊辅助通过(BAT)技术的有效性和安全性。方法回顾性分析2015年1月至2017年12月北京安贞医院563例因桡动脉通过困难而采用BAT技术辅助经桡动脉入径行经皮冠状动脉介入治疗(PCI)的患者。根... 目的比较在不同原因导致桡动脉通过困难时,采用球囊辅助通过(BAT)技术的有效性和安全性。方法回顾性分析2015年1月至2017年12月北京安贞医院563例因桡动脉通过困难而采用BAT技术辅助经桡动脉入径行经皮冠状动脉介入治疗(PCI)的患者。根据采用BAT技术的原因不同,分为桡动脉狭窄组382例、桡动脉损伤组98例及桡动脉迂曲组83例。观察近3年BAT应用范围及成功率的变化,并比较三组患者BAT技术的成功率及并发症发生率。结果 BAT技术应用具有逐年增加趋势,其成功率也逐年提高,2015年度、2016年度、2017年度分别67.2%、81.2%及95.3%,趋势卡方检验示,差异有统计学意义(P<0.01)。通过比较不同原因采用BAT技术的成功率发现,桡动脉狭窄组成功率最高(99.5%),其次为桡动脉损伤组(70.4%)及桡动脉迂曲组(50.6%),差异有统计学意义(P<0.001);三组患者并发症发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论 BAT技术的应用逐年增加,成功率逐年改善。但针对不同人群,其成功率有明显差异,故在临床应用时,需加强适应证的甄别。 展开更多
关键词 经桡动脉路径 经皮冠状动脉介入治疗 球囊辅助通过
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基于特征航迹简化模型的中心航迹提取研究 被引量:5
12
作者 王莉莉 彭勃 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2019年第1期49-52,共4页
针对现有中心航迹提取方法存在的问题,诸如进近转弯点容易缺失,数据量庞大、运算耗时,有些航迹点没有代表性,提出基于特征航迹简化模型的中心航迹提取方法。根据"以直代曲"思想简化航迹点数据,然后基于特征航迹的航向进行聚类... 针对现有中心航迹提取方法存在的问题,诸如进近转弯点容易缺失,数据量庞大、运算耗时,有些航迹点没有代表性,提出基于特征航迹简化模型的中心航迹提取方法。根据"以直代曲"思想简化航迹点数据,然后基于特征航迹的航向进行聚类,求得平均航向并得到了中心航迹定位点,最后使用B样条曲线拟合得到了中心航迹。仿真结果表明,使用新方法航迹点数量减小了78. 92%,同时准确地得到了中心航迹,解决了转弯点缺失和耗时的问题,并且验证了新方法对于中心航迹的提取具有准确性和有效性。 展开更多
关键词 中心航迹提取 特征航迹 进近转弯点 航迹聚类 以直代曲
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Dynamic responses of bridge-approach embankment transition section of high-speed rail 被引量:2
13
作者 杨长卫 孙海玲 +2 位作者 张建经 朱传彬 颜利平 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2013年第10期2830-2839,共10页
Based on the vehicle track coupling dynamics theory, a new spatial dynamic numerical model of vehicle track subgrade coupling system was established considering the interaction among different structural layers in the... Based on the vehicle track coupling dynamics theory, a new spatial dynamic numerical model of vehicle track subgrade coupling system was established considering the interaction among different structural layers in the subgrade system. The dynamic responses of the coupled system were analyzed when the speed of train was 350 km/h and the transition was filled with graded broken stones mixed with 5% cement. The results indicate that the setting form of bridge-approach embankment section has little effect on the dynamic responses, thus designers can choose it on account of the practical circumstances. Because the location about 5 m from the bridge abutment has the greatest deformation, the stiffness within 0 5 m zone behind the abutment should be specially designed. The results of the study from vehicle track dynamics show that the maximum allowable track deflection angle should be 0.09% and the coefficient of subgrade reaction(K30) is greater than 190 MPa within the 0 5 m zone behind the abutment and greater than 150 MPa in other zones. 展开更多
关键词 high-speed RAIL bridge-approach EMBANKMENT section numerical model track DEFLECTION angle
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雷达精细化引导航空器进近航迹研究 被引量:3
14
作者 杜实 任景瑞 郭嘉 《航空计算技术》 2018年第2期13-17,共5页
针对目前终端区内管制员实施雷达引导不精确、浪费空间及时间间隔的问题,从航空器加入雷达航线四边开始,结合航空器自身性能,建立了四转弯模型。并且通过对多个大型机场切入边的分析及专家经验法,确定了切入进近航迹的角度范围及切入点... 针对目前终端区内管制员实施雷达引导不精确、浪费空间及时间间隔的问题,从航空器加入雷达航线四边开始,结合航空器自身性能,建立了四转弯模型。并且通过对多个大型机场切入边的分析及专家经验法,确定了切入进近航迹的角度范围及切入点距进近入口的距离范围。通过寻求最佳转弯点位置,求得在无冲突情况下航空器的最短飞行距离。仿真实验表明,模型可对加入最后进近航迹进行优化微调,显著降低航空器飞行距离。与原航迹相比,节省了9.04%的飞行距离,即模型是有效可行的,可以为雷达引导辅助软件的设计科学化、规则化、精细化提供基础。 展开更多
关键词 雷达引导 切入角 四转弯 最后进近航迹 启发式算法
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经Wiltse肌间隙入路椎弓根钉内固定技术结合ERAS治疗无神经损伤胸腰椎骨折 被引量:3
15
作者 刘文辉 钟恩春 +1 位作者 廖主荣 康丽萍 《基层医学论坛》 2020年第35期5069-5070,共2页
目的探讨经Wiltse肌间隙入路椎弓根钉内固定技术结合快速康复外科(ERAS)治疗无神经损伤胸腰椎骨折的效果。方法选择2018年1月—2019年1月我院60例无神经损伤胸腰椎骨折患者作为研究对象,均采用经Wiltse肌间隙入路椎弓根钉内固定技术联合... 目的探讨经Wiltse肌间隙入路椎弓根钉内固定技术结合快速康复外科(ERAS)治疗无神经损伤胸腰椎骨折的效果。方法选择2018年1月—2019年1月我院60例无神经损伤胸腰椎骨折患者作为研究对象,均采用经Wiltse肌间隙入路椎弓根钉内固定技术联合ERAS治疗。记录临床指标、比较手术前后患者影像学指标、疼痛程度、腰椎功能。结果术后患者下床活动时间为(5.53±1.42)d,镇痛药物剂量为(10.29±1.58)mg,术后术区疼痛持续时间为(2.25±0.62)d。患者术后椎体前缘高度高于术前,Cobb角、视觉模拟评分法(VAS)评分低于术前,日本骨科学会(JOA)评分高于术前,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论无神经损伤胸腰椎骨折采用经Wiltse肌间隙入路椎弓根钉内固定技术结合ERAS治疗的复位效果较好,并可有效缓解术后疼痛程度,改善腰椎功能。 展开更多
关键词 胸腰椎骨折 无神经损伤 经Wiltse肌间隙入路 椎弓根钉内固定技术 快速康复外科
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点融合进近模式下的多机协同优化排序方法 被引量:2
16
作者 魏志强 曹格 《计算机仿真》 北大核心 2022年第4期23-28,50,共7页
为了提高终端区的飞行效率和安全,研究了基于点融合进近模式的多机协同进场4D航迹计算方法及排序算法。首先,介绍了点融合进近模式的基本结构和运行方法,分析了终端区点融合进近多机4D航迹的计算方法;其次,建立了以提高多机飞行效率和... 为了提高终端区的飞行效率和安全,研究了基于点融合进近模式的多机协同进场4D航迹计算方法及排序算法。首先,介绍了点融合进近模式的基本结构和运行方法,分析了终端区点融合进近多机4D航迹的计算方法;其次,建立了以提高多机飞行效率和降低管制员工作负荷为目标,满足安全尾流间隔约束,以多机进近的先后顺序为决策变量的考虑间隔约束的点融合进近多机排序模型并对其优化求解;最后,以典型民用飞机为例,对典型空域内的进场运行进行仿真验证。结果表明,该计算方法能准确推算出终端区点融合进近多机的4D航迹且有效提高了终端区点融合进近模式多机的飞行效率,对终端区应用点融合进近模式多机协同进场运行有较大的指导意义。 展开更多
关键词 进场航迹预测 多机协同排序 点融合进近技术 终端区 间隔约束
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Technical Note on a Track-pattern-based Model for Predicting Seasonal Tropical Cyclone Activity over the Western North Pacific 被引量:1
17
作者 Chang-Hoi HO Joo-Hong KIM +5 位作者 Hyeong-Seog KIM Woosuk CHOI Min-Hee LEE Hee-Dong YOO Tae-Ryong KIM Sangwook PARK 《Advances in Atmospheric Sciences》 SCIE CAS CSCD 2013年第5期1260-1274,共15页
Recently, the National Typhoon Center (NTC) at the Korea Meteorological Administration launched a track-pattern-based model that predicts the horizontal distribution of tropical cyclone (TC) track density from Jun... Recently, the National Typhoon Center (NTC) at the Korea Meteorological Administration launched a track-pattern-based model that predicts the horizontal distribution of tropical cyclone (TC) track density from June to October. This model is the first approach to target seasonal TC track clusters covering the entire western North Pacific (WNP) basin, and may represent a milestone for seasonal TC forecasting, using a simple statistical method that can be applied at weather operation centers. In this note, we describe the procedure of the track-pattern-based model with brief technical background to provide practical information on the use and operation of the model. The model comprises three major steps. First, long-term data of WNP TC tracks reveal seven climatological track clusters. Second, the TC counts for each cluster are predicted using a hybrid statistical-dynamical method, using the seasonal prediction of large-scale environments. Third, the final forecast map of track density is constructed by merging the spatial probabilities of the seven clusters and applying necessary bias corrections. Although the model is developed to issue the seasonal forecast in mid-May, it can be applied to alternative dates and target seasons following the procedure described in this note. Work continues on establishing an automatic system for this model at the NTC. 展开更多
关键词 tropical cyclone western North Pacific seasonal forecast track-pattern-based model hybrid statistical-dynamical approach
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经直肠入路瘘管部分切除治疗女童感染性直肠会阴瘘的效果观察 被引量:2
18
作者 李健 孙小兵 +1 位作者 代晋宇 安果仙 《中国实用医刊》 2019年第21期24-26,共3页
目的观察经直肠入路瘘管部分切除治疗女童感染性直肠会阴瘘的临床疗效.方法回顾性分析2014年4月至2018年5月山西省儿童医院收治的26例感染性直肠会阴瘘女童的临床资料.年龄7个月~8岁,平均2岁2个月.术前充分肠道准备,所有患儿均行经直肠... 目的观察经直肠入路瘘管部分切除治疗女童感染性直肠会阴瘘的临床疗效.方法回顾性分析2014年4月至2018年5月山西省儿童医院收治的26例感染性直肠会阴瘘女童的临床资料.年龄7个月~8岁,平均2岁2个月.术前充分肠道准备,所有患儿均行经直肠入路瘘管部分切除术,术后早期肠内营养支持.结果术后随访3个月~4年,26例患儿中,瘘口一期愈合24例(92.3%),感染2例(7.7%),经保守治疗后,于术后3~4周愈合.所有患儿会阴外观均良好,无一例出现大便失禁或污粪.结论经直肠入路瘘管部分切除治疗女童感染性直肠会阴瘘具有损伤小、操作简便、会阴外观满意、复发率低等优势,手术疗效确切,值得进一步推广. 展开更多
关键词 直肠会阴瘘 直肠入路 肛门内超声 快速康复
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质心不重合的移动机器人自适应滑模轨迹跟踪控制 被引量:1
19
作者 章龙 周颖 《微电子学与计算机》 2023年第2期15-21,共7页
针对一类质心和几何中心不重合的移动机器人的轨迹追踪问题,结合反演滑模自适应控制算法设计移动机器人轨迹跟踪控制器.首先,设计一种新的变参数滑模趋近律,并基于该趋近律对移动机器人控制器进行设计,使得系统在给定初始误差时移动机... 针对一类质心和几何中心不重合的移动机器人的轨迹追踪问题,结合反演滑模自适应控制算法设计移动机器人轨迹跟踪控制器.首先,设计一种新的变参数滑模趋近律,并基于该趋近律对移动机器人控制器进行设计,使得系统在给定初始误差时移动机器人仍能跟踪目标轨迹.其次,针对一类质心距离已知的情况,基于移动机器人运动学模型,采用反演滑模控制算法对移动机器人的闭环系统控制器进行设计.并在给定系统初始值的情况下,通过选用合适的参数来优化移动机器人控制系统的整体性能,使得控制系统跟踪误差渐近收敛,移动机器人跟踪给定目标轨迹.然后,针对移动机器人质心距离未知的情况,采用反演滑模控制,引入自适应控制算法对未知参数进行估计,设计轨迹跟踪控制器,并通过Lyapunov函数对移动机器人控制系统进行全局稳定性证明.最后,将设计的新型趋近律结合Backstepping控制与自适应控制通过MATLAB仿真进行对比验证,验证了所设计的控制方法的有效性. 展开更多
关键词 新型趋近律 自适应控制 滑模控制 移动机器人 轨迹跟踪
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基于Gauss平均引数的RNAV进近程序航迹引导参数计算 被引量:2
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作者 方学东 朱代武 陈肯 《航空计算技术》 2009年第5期19-22,共4页
为准确计算基于WGS-84坐标的RNAV进近程序航路点坐标和航迹引导参数,提供精密RNAV导航数据,降低RNAV进近系统误差,提出了实测跑道入口WGS-84坐标,然后沿跑道中线外推各航路点WGS-84坐标的计算方法。采用Gauss平均引数法对各航段的航线... 为准确计算基于WGS-84坐标的RNAV进近程序航路点坐标和航迹引导参数,提供精密RNAV导航数据,降低RNAV进近系统误差,提出了实测跑道入口WGS-84坐标,然后沿跑道中线外推各航路点WGS-84坐标的计算方法。采用Gauss平均引数法对各航段的航线角及航段距离进行了反算,以验证外推航路点坐标的计算精度。通过西南地区某机场"T"型RNAV进近程序的设计及飞行验证,该方法可推广到其他机场的RNAV进近程序设计。 展开更多
关键词 Gauss平均引数 RNAV进近程序 航迹引导参数
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