-
题名起重机最优消摆对策
被引量：11
- 1
-
-
作者
李伟
张桂青
-
机构
山东建筑工程学院机电系
-
出处
《山东建筑工程学院学报》
1998年第3期41-46,共6页
-
文摘
起重机在运行过程中其载荷连同缆绳会产生弱阻尼摆振，影响载荷就位精度和生产效率。目前最优控制技术和电机无级调速技术的迅速发展，提供了经过连续改变起重机运行速度来消除摆振的可能性。本文根据以前提出的载荷摆振模型，采用极点配置技术，以积分二次型指标提出了最优消摆对策，同时实现了消除摆振、提高运行速度两个目标。模拟实验证明，在起动和制动过程中，载荷只摆动一次其幅值就被消除９５％。
-
关键词
起重机
摆振
最优控制
-
Keywords
crane
anti sway
optimal control
-
分类号
TH210.7
[机械工程—机械制造及自动化]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名提升起重机的时滞滤波消摆控制
被引量：7
- 2
-
-
作者
梁春燕
贾青
谢剑英
-
机构
上海交通大学自动化系
-
出处
《应用科学学报》
CAS
CSCD
2001年第2期157-160,共4页
-
文摘
将一种新的能抑制系统残留振荡的时滞滤波器技术应用到起重机的消摆控制中 ,有效地消除了载荷的摆动 .时滞滤波器在系统中作为一前馈型控制器 ,不需要测量载荷的摆角 ,仅通过对任意形式的控制信号进行整形来消除残留振荡 ,应用简单 .仿真结果表明 ,时滞滤波器能够有效地消除载荷摆动 。
-
关键词
提升起重机
时滞滤波器
消摆控制
载荷摆动
前馈型控制器
缆绳
-
Keywords
cranes
anti sway
time delay filter
-
分类号
TH21
[机械工程—机械制造及自动化]
-
-
题名科里奥利力对机械摆摆振的影响
被引量：5
- 3
-
-
作者
李伟
-
机构
山东建筑工程学院机电系
-
出处
《山东建筑工程学院学报》
1998年第4期66-70,共5页
-
文摘
起重机这类起重运输设备的吊钩缆绳可以看作受回转、变幅运动驱动的单摆，但起吊运动也在水平方向上产生科里奥利力，影响载荷摆动的规律。本文定量地研究了各种典型垂直运动所产生的科里奥利力对单摆摆振的影响，并据此提出了减小载荷摆振的措施。
-
关键词
单摆
摆振
消摆
起重机
机械振动
科里奥利力
-
Keywords
pendulum
sway
anti sway
crane
-
分类号
TH113.1
[机械工程—机械设计及理论]
TH210.1
-
-
题名绳长对起重机载荷消摆的影响
被引量：2
- 4
-
-
作者
张桂青
李伟
王尊民
-
机构
山东建筑工程学院机电系
潍坊市潍城区南关房管所
-
出处
《山东建筑工程学院学报》
1998年第3期57-60,共4页
-
文摘
对于断续控制的起重机载荷消摆，在我们已提出的基于时间最优两拍消摆策略的基础上，本文进一步分析了绳长变化对这一消摆策略的影响，通过计算机仿真得出了当实际绳长大于设定值时具有较好鲁棒性的结论，在设计起重机载荷消摆控制器时具有实用价值。
-
关键词
起重机
消摆
仿真
控制系统
绳长
载荷
-
Keywords
cranes
anti sway
simulation
-
分类号
TH210.3
[机械工程—机械制造及自动化]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名集装箱起重机吊具防摇和防扭技术分析
被引量：3
- 5
-
-
作者
曹中恬
-
机构
上海振华重工(集团)股份有限公司
-
出处
《现代制造技术与装备》
2020年第5期161-162,共2页
-
文摘
在集装箱船舶大型化发展的背景下,港口岸边的集装箱起重机的作用越来越重要,并且必须要保证较高的装卸效率。受港口环境条件的限制,集装箱起重机的运行状态很容易受到各因素的影响。尤其是前期设计不合理导致吊具摆动强度过大的问题,不仅会降低装卸作业效率,还会增大作业安全隐患。吊具摆动导致装卸过程中对箱难度加大,需要花费更久的时间完成任务,还会影响司机操作的舒适性,部分情况下甚至会发生因为吊具摆动原因造成集装箱相撞而带来很多不必要的损失。因此,需要加强对集装箱起重机吊具防摇与防扭技术的研究,消除吊具的摆动,为高效安全地作业打好基础。
-
关键词
集装箱起重机
吊具摆动
防摇
防扭
-
Keywords
container crane
sling swing
anti sway
anti twist
-
分类号
U653.921
[交通运输工程—港口、海岸及近海工程]
-
-
题名桥式起重机防摇摆控制系统的应用
被引量：2
- 6
-
-
作者
宗浩
王子庆
-
机构
山东丰汇设备技术有限公司
-
出处
《现代制造技术与装备》
2017年第7期132-134,共3页
-
文摘
通过对起重机电气控制技术的发展和防摇摆技术应用现状的分析,总结起重机运行时吊钩摇摆现象的产生原因,并提出有效的控制措施。
-
关键词
起重机
电气控制
防摇摆
-
Keywords
crane
electrical control
anti sway
-
分类号
TH215
[机械工程—机械制造及自动化]
-
-
题名永坪炼油厂供电系统抗晃电改造
- 7
-
-
作者
常鹏
-
机构
延长石油(集团)有限责任公司永坪炼油厂
-
出处
《化工设计通讯》
CAS
2016年第5期95-96,共2页
-
文摘
我厂是高连续和高自动化控制的石油化工企业,对供电可靠性有较高的要求。主要针对今年以来由于供电可靠性差,导致装置非计划停工的问题进行研究,最后制定出有关解决方案,保证供电可靠性,来满足我厂正常生产需要。
-
关键词
抗晃电
变压器
电压
不间断电源
-
Keywords
anti sway
transformer
voltage
UPS
-
分类号
TE683
[石油与天然气工程—油气加工工程]
-
-
题名起重机线性二次型最优消摆控制
被引量：7
- 8
-
-
作者
李伟
吕景惠
-
机构
山东建筑工程学院
-
出处
《电气传动》
北大核心
2003年第2期21-24,共4页
-
文摘
文章提出了一种起重机消摆控制算法 ,这种算法满足线性二次型最优控制。模拟实验中在一个摆振周期内消除摆振 ;模型起重机上实验摆振衰减率达 90
-
关键词
起重机
线性二次型最优控制
消摆控制算法
载荷摆振
模拟实验
-
Keywords
linear quadratic optimal control anti sway crane
-
分类号
TH21
[机械工程—机械制造及自动化]
TP273.1
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于液固耦合的圆柱贮箱内液体防晃特性研究
被引量：4
- 9
-
-
作者
黄中烈
向宇
吴文军
周凤霞
-
机构
广西科技大学汽车与交通学院
-
出处
《广西科技大学学报》
2018年第4期1-5,40,共6页
-
基金
广西自然科学基金项目(2015GXNSFBA139013)
广西高校中青年教师基础能力提升项目(2017KY0350)
+1 种基金
广西科技大学博士基金项目(校科博17Z01)
广西科技大学研究生教育创新计划项目(GKYC201808)资助
-
文摘
考虑贮箱内液体与防晃板的液固耦合效应,采用商业有限元软件ADINA,分别建立了形状为中竖板、十字竖板、水平环和漏斗式板等4种不同类型防晃挡板的充液贮箱有限元模型.通过模态分析、自由晃动和强迫晃动等数值模拟计算,分别研究了不同类型防晃板对圆柱贮箱内液体晃动固有频率、晃动阻尼、晃动力和晃动力矩等晃动特性的影响.结果表明:由于环形防晃板更能有效的抑制贮箱内液体的晃动效应,同时能降低晃动固有频率,故实际工程中可优先考虑设置环形防晃板,有利于提高充液耦合系统的动力学性能和控制稳定性,对实际工程具有一定的理论参考价值.
-
关键词
液-固耦合
有限元
晃动特性
防晃效果
-
Keywords
liquid-solid coupling
finite element
sloshing
anti sway effect
-
分类号
O35
[理学—流体力学]
-
-
题名桥式卸船机抓斗止摆最优控制
被引量：1
- 10
-
-
作者
王安琦
冯刚
李剑中
-
机构
大连理工大学机械工程学院
-
出处
《太原重型机械学院学报》
2002年第4期293-296,共4页
-
文摘
文章论述桥式卸船机抓斗的摆动是影响桥式卸船机工作效率的主要因素 ,也是桥式卸船机设计和使用中的重要问题 ,文章对抓斗的摆动进行了分析 ,列出运动方程 ,并介绍对其进行优化的方法 。
-
关键词
桥式卸船机
抓斗防摆
最优控制
-
Keywords
bridge type ship unloader
grab anti sway
optimal control
-
分类号
U653.928.1
[交通运输工程—港口、海岸及近海工程]
-
-
题名科研和实验用起重机的研究
被引量：1
- 11
-
-
作者
李伟
何淑娟
李萍
-
机构
山东建筑工程学院信息与电气工程系
建行山东省分行信息技术部
济南市市中房地产开发(集团)总公司
-
出处
《山东建筑工程学院学报》
2002年第2期61-65,共5页
-
文摘
设计了一种研究、实验用的起重机模型 ,可以供研究者或学生在工业控制计算机上设置系统参数 ,进行起重机运行控制实验、载荷消摆研究。该实验装置由工业控制计算机控制、变频器调速、链轮链条传动。可以即时绘出运行曲线图、打印出实验数据。建设机械的自动控制已经处于起步阶段 。
-
关键词
自动控制
起重机
消摆
实验模型
-
Keywords
automation control
crane
anti sway control
experiment
model
-
分类号
TH21
[机械工程—机械制造及自动化]
-
-
题名吊装机械臂末端吊具防摇控制的实验研究
被引量：2
- 12
-
-
作者
卢凯
王挺
-
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
东北大学机械工程与自动化学院
-
出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2022年第12期1776-1783,共8页
-
基金
国家自然科学基金联合基金项目(U20A20201)。
-
文摘
在起重机的吊装过程中,吊装机械臂吊重的摇摆会造成吊装装卸效率低下,同时也会带来极大的安全隐患,为此,以平面三连杆式吊装机械臂为例,对其运行过程中末端吊具的防摇问题进行了实验研究。首先,建立了平面三自由度机械臂的运动模型,推导了其末端的速度公式;然后,提出了一种常规PID与模糊神经网络相结合的控制方法,以此消减了吊载的摇摆;阐述了控制系统所采用的模糊神经网络控制器的结构和算法,运用BP算法的带动量因子调整参数和权值,提高了神经网络的学习速度;最后,在Simulink中对控制系统进行了仿真分析,并在某抓取机械臂实验平台上进行了实物防摇实验,对比分析了实验与仿真结果。研究结果表明:基于模糊神经网络控制的吊装机械臂防摇效果更好,能使吊具抓手定位精度更高;相对于常规PID控制,该方法超调量小,调节时间缩短了28.6%,吊具最大摆角降低了59.2%。
-
关键词
自行式起重机
平面三自由度机械臂
吊具防摇
模糊控制
神经网络
吊具抓手定位精度
-
Keywords
self-propelled crane
planar three degree of freedom manipulator
spreader anti sway
fuzzy control
neural network
positioning accuracy of spreader gripper
-
分类号
TH213
[机械工程—机械制造及自动化]
-
-
题名优化电气控制装置,降低“晃电”对生产系统的危害
被引量：1
- 13
-
-
作者
栗津津
郝洪威
-
机构
河南能源化工集团安化公司
-
出处
《化工设计通讯》
CAS
2015年第1期25-26,共2页
-
文摘
介绍了化工生产装置中转机设备的配电装置接触器在系统晃电时动作造成设备跳车,进而引起关键设备跳车造成化工生产装置停车或局部停车,进而导致生产工艺过程紊乱,因此针对不同设备进行了改造,使其在晃电时能自动恢复或通过延时躲过晃电时段,保持系统正常生产。
-
关键词
晃电
防晃电接触器
进线开关
低压综保
-
Keywords
sway electricity
anti sway electrical contactor
into the line switch
low pressure heald confirmed
-
分类号
TM762
[电气工程—电力系统及自动化]
-
-
题名欠驱动岸边集装箱起重机防摆控制方法研究综述
被引量：1
- 14
-
-
作者
刘林山
-
机构
吉林电子信息职业技术学院机电技术学院
-
出处
《自动化与仪器仪表》
2014年第11期37-39,共3页
-
基金
吉林省教育厅科学技术研究资助项目(2010476)
-
文摘
针对控制领域的研究热点之一非线性、欠驱动岸边集装箱起重机防摆控制问题,从欠驱动系统的概念和岸边集装箱起重机动力学模型出发,详细分析研究的必要性、国内外研究现状和难点。最后,分析现有控制方法存在的主要问题,并对岸边集装箱起重机防摆控制方法进一步的发展方向进行了展望。
-
关键词
欠驱动系统
岸桥
防摆控制
智能控制
-
Keywords
Underactuated system
Quay crane
anti sway control
Intelligent control
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名双梁抓斗起重机负载运动自动化防摇控制方法
被引量：1
- 15
-
-
作者
巩盛
-
机构
青海省特种设备检验检测院
-
出处
《机械与电子》
2022年第12期63-66,71,共5页
-
文摘
针对双梁抓斗起重机扰动较大、防摇控制性能较差的问题,提出一种双梁抓斗起重机负载运动自动化防摇控制方法。分析双梁抓斗起重机的运动特点,采用拉格朗日方程组建双梁抓斗起重机的动力学方程。通过PID控制理论和模糊理论,设计模糊自适应PID控制器,利用控制器对双梁抓斗起重机负载运动过程中出现的扰动进行控制,最终完成自动化防摇控制。仿真实验结果表明,当时间为21 s时,小车就可以到达指定位置,且各项动态性能测试指标均较优,所提方法可以更好地完成自动化防摇控制。
-
关键词
双梁抓斗
起重机
负载运动
自动化防摇控制
动力学方程
-
Keywords
double beam grab
crane
load movement
automatic anti sway control
dynamic equation
-
分类号
TP271
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名无扰动供电系统在炼化芳烃装置中的应用
- 16
-
-
作者
李杰
-
机构
中国石化海南炼油化工有限公司
-
出处
《化工管理》
2017年第22期55-58,共4页
-
文摘
现今炼化企业生产规模不断扩大,对电力系统的安全性、供电裕度、供电质量、供电可靠性都提出了更高的要求。本文详细分析了快切技术在炼化企业的应用,介绍了多项抗"晃电"重要技术措施,提出了供电线路和控制回路合理的优化方案,以解决关键机组、泵组的"晃电"跳机问题,具有行业推广价值。
-
关键词
快切技术
抗“晃电”
技术措施
优化方案
-
Keywords
quick cut technology
anti sway power
technical measures
optimization scheme
-
分类号
TE683
[石油与天然气工程—油气加工工程]
-
-
题名基于LQR的防摇控制系统设计
- 17
-
-
作者
鲁可
陈思雅
罗金格
-
机构
河南工业大学电气工程学院
-
出处
《机电产品开发与创新》
2022年第4期13-16,共4页
-
基金
河南省大学生创新创业训练计划项目(S202110463004)。
-
文摘
在港口机械行业,为了便于集装箱,常见的工具有桥吊、门吊等起吊设备。由于集装箱装卸过程速度快、吊绳刚性差等原因,集装箱在整个装卸过程中必然会发生摇晃现象,再加之集装箱一般较重、港口风力较大,存在安全隐患,为了提高装卸货效率同时出于安全考虑,要为整个系统增加防摇控制设施。控制器可以高效地降低吊重的摆动幅度,从而实现集装箱的准确摆放,显著提高装卸效率;明显改善装卸安全情况,减轻操作人员的工作强度,减少快速对位对操作人员经验的依赖性。所谓的防摇系统,是在港机装卸集装箱过程中,防止集装箱由于运动产生的摇晃。本文采用LQR控制,相对于PID控制器具有稳态误差小、超调量小、摆角可控、运动时间可控的优势。
-
关键词
防摇控制
LQR
MATLAB
-
Keywords
anti sway Control
LQR
MATLAB
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名智能无人起重机技术应用现状及前景
被引量：15
- 18
-
-
作者
孙立红
刘海峰
田绍鹏
冯小雷
王海明
吕彦杰
-
机构
河钢集团钢研总院
-
出处
《河北冶金》
2016年第3期74-76,共3页
-
文摘
智能起重机就是把一些智能技术应用于起重机,使起重机具有自动识别周围环境能力,模拟人的操作、自动起吊运送物料。它是一种"起重机器人",是人工智能技术与基础自动化及无线通讯、ERP技术结合并在起重机上应用的产物。介绍了智能起重机的应用现状及今后的研究内容及方向。指出目前研究开发新型的专用或通用的工厂车间用智能起重机产品,使其具有起重操作工的眼睛和大脑,能自动完成运输物料任务,是智能起重机需要研究的内容和方向。
-
关键词
智能起重机
无线通讯
自动定位
防摇摆
自动抓取
-
Keywords
intelligent crane
wireless communication
automatically locate
anti - sway
automaticallygrasp
-
分类号
TF341.4
[冶金工程—冶金机械及自动化]
-
-
题名基于图像的起重机载荷摆角测量方法的研究
被引量：9
- 19
-
-
作者
李伟
李超
逯强
-
机构
山东建筑大学信息与电气工程学院
-
出处
《山东建筑大学学报》
2008年第5期423-425,430,共4页
-
文摘
主要讨论了基于摄像测量起重机载荷摆角的原理,提出了一种测量起重机载荷摆角的方法,通过对摄像机和图像采集卡采集的载荷数字图像进行实时处理来测量摆角。文中对检测系统中的测量系统和图像的数字处理过程步骤作了说明,并且给出了计算的结果。
-
关键词
视觉传感器
摆角测量
起重机
消摆
-
Keywords
vision sensor
sway angle measuring
crane
anti-sway
-
分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名起重机前馈防摇控制算法仿真及实验研究
被引量：10
- 20
-
-
作者
吴庆祥
汪小凯
王孝文
杨峰
祝红亮
-
机构
武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室
山东中扬机械有限公司
-
出处
《武汉理工大学学报》
CAS
北大核心
2016年第6期109-116,共8页
-
文摘
针对目前桥式起重机中开环防摇控制算法无法精确控制负载摆幅的问题,为提高起重机运行安全性,基于起重机拉格朗日动力学分析,利用输入整形控制理论,提出了以控制负载摆幅为目标的多段匀变速前馈防摇控制算法,并基于ADAMS动力学软件和MATLAB/Simulink控制系统仿真软件,建立了起重机防摇系统联合仿真模型进行仿真验证,并以QD20/5顿桥式起重机为实验平台进行实验验证。仿真和实验结果表明,采用该防摇算法消摆幅度可达98%以上,负载偏摆角度范围在±0.002 4rad以内,可以有效抑制负载偏摆,满足起重机实际使用需求。
-
关键词
防摇
输入整形
联合仿真
-
Keywords
anti-sway
input shaping
joint simulation
-
分类号
TH215
[机械工程—机械制造及自动化]
-
