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基于改进的角度偏差法的采空区点云数据精简
被引量：
13
1
作者
方源敏
夏永华
+3 位作者
陈杰
宋炜炜
杨永明
左小清
《地球科学与环境学报》
CAS
2012年第2期106-110,共5页
在保证采空区几何特征不变的前提下,有必要对点云数据进行精简,提高三维建模及其应用的效率。介绍了点云数据精简算法的评价体系,探讨了空区探测系统扫测采空区的点云数据特点;在对比最小距离法、平均距离法、角度偏差法、弦高偏差法等...
在保证采空区几何特征不变的前提下,有必要对点云数据进行精简,提高三维建模及其应用的效率。介绍了点云数据精简算法的评价体系,探讨了空区探测系统扫测采空区的点云数据特点;在对比最小距离法、平均距离法、角度偏差法、弦高偏差法等采空区点云数据精简方法的基础上,提出了保留采空区几何特征更为有效的点云数据精简方法——改进的角度偏差法。通过对比精简前后的扫描线周长、面积及标准差等指标,认为该方法不但保持了扫描线的细节,而且使精简后扫描线上的点分布较均匀,为后续三维建模及应用打下良好基础。
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关键词
空区探测系统
点云数据
采空区
数据精简
角度偏差法
扫描线
三维建模
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职称材料
飞翼布局无人机滑跑纠偏控制
被引量：
5
2
作者
王彦雄
周洲
+1 位作者
邵壮
祝小平
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第4期593-601,共9页
针对滑跑纠偏控制律对良好鲁棒性的要求,以及飞翼布局无人机地面滑跑六自由度模型非线性、多变量的特点,提出了基于自抗扰控制理论的无人机非线性滑跑纠偏控制律;由于采用了前轮转向、阻力方向舵和主轮差动刹车联合纠偏,针对控制执行机...
针对滑跑纠偏控制律对良好鲁棒性的要求,以及飞翼布局无人机地面滑跑六自由度模型非线性、多变量的特点,提出了基于自抗扰控制理论的无人机非线性滑跑纠偏控制律;由于采用了前轮转向、阻力方向舵和主轮差动刹车联合纠偏,针对控制执行机构纠偏效率在滑跑过程中变化较大,以及阻力方向舵和刹车机构兼具减速和纠偏功能的特点,提出采用加权伪逆法对偏航力矩及阻力控制指令进行动态控制分配。结果表明,自抗扰滑跑纠偏控制律能够能有效观测并补偿跑道环境影响造成的强烈干扰及侧风干扰,加权伪逆法能够对偏航力矩和阻力指令进行动态分配,并使各执行机构使用量处于正常范围以内。
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关键词
角速度
扰动补偿
无人机
飞翼布局
纠偏控制
自抗扰
伪逆法
复合控制
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职称材料
题名
基于改进的角度偏差法的采空区点云数据精简
被引量：
13
1
作者
方源敏
夏永华
陈杰
宋炜炜
杨永明
左小清
机构
昆明理工大学国土资源工程学院
出处
《地球科学与环境学报》
CAS
2012年第2期106-110,共5页
基金
国家自然科学基金项目(41061043)
文摘
在保证采空区几何特征不变的前提下,有必要对点云数据进行精简,提高三维建模及其应用的效率。介绍了点云数据精简算法的评价体系,探讨了空区探测系统扫测采空区的点云数据特点;在对比最小距离法、平均距离法、角度偏差法、弦高偏差法等采空区点云数据精简方法的基础上,提出了保留采空区几何特征更为有效的点云数据精简方法——改进的角度偏差法。通过对比精简前后的扫描线周长、面积及标准差等指标,认为该方法不但保持了扫描线的细节,而且使精简后扫描线上的点分布较均匀,为后续三维建模及应用打下良好基础。
关键词
空区探测系统
点云数据
采空区
数据精简
角度偏差法
扫描线
三维建模
Keywords
cavity
monitoring
system
point
cloudy
data
goal
data
simplification
angular deviation
method
scan
line
3D
modeling
分类号
P208 [天文地球—地图制图学与地理信息工程]
TP391.72 [天文地球—测绘科学与技术]
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职称材料
题名
飞翼布局无人机滑跑纠偏控制
被引量：
5
2
作者
王彦雄
周洲
邵壮
祝小平
机构
西北工业大学无人机特种技术重点实验室
西北工业大学航空学院
西北工业大学无人机研究所
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第4期593-601,共9页
文摘
针对滑跑纠偏控制律对良好鲁棒性的要求,以及飞翼布局无人机地面滑跑六自由度模型非线性、多变量的特点,提出了基于自抗扰控制理论的无人机非线性滑跑纠偏控制律;由于采用了前轮转向、阻力方向舵和主轮差动刹车联合纠偏,针对控制执行机构纠偏效率在滑跑过程中变化较大,以及阻力方向舵和刹车机构兼具减速和纠偏功能的特点,提出采用加权伪逆法对偏航力矩及阻力控制指令进行动态控制分配。结果表明,自抗扰滑跑纠偏控制律能够能有效观测并补偿跑道环境影响造成的强烈干扰及侧风干扰,加权伪逆法能够对偏航力矩和阻力指令进行动态分配,并使各执行机构使用量处于正常范围以内。
关键词
角速度
扰动补偿
无人机
飞翼布局
纠偏控制
自抗扰
伪逆法
复合控制
Keywords
angular
velocity
disturbance
rejection
unmanned
aerial
vehicle
flying-wing
lateral
deviation
correc-tion
control
active
disturbance
rejection
control
pseudo-inverse
method
complex
control
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进的角度偏差法的采空区点云数据精简
方源敏
夏永华
陈杰
宋炜炜
杨永明
左小清
《地球科学与环境学报》
CAS
2012
13
下载PDF
职称材料
2
飞翼布局无人机滑跑纠偏控制
王彦雄
周洲
邵壮
祝小平
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
5
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职称材料
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