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大型舰船分段自动合拢系统 被引量：8
1
作者 刘文艳 徐平 《仪器仪表用户》 2004年第5期13-15,共3页
舰船的分段合拢是大型舰船建造的关键环节。本文介绍了一种大型舰船分段自动合拢系统 ,该系统具有操作安全 ,推力大 ,对中精度高等优点 ,能够自动完成船体分段或总段的顶举、平移、姿态调整和合拢对中。系统以工控机收稿日期 :2 0 0 4 ... 舰船的分段合拢是大型舰船建造的关键环节。本文介绍了一种大型舰船分段自动合拢系统 ,该系统具有操作安全 ,推力大 ,对中精度高等优点 ,能够自动完成船体分段或总段的顶举、平移、姿态调整和合拢对中。系统以工控机收稿日期 :2 0 0 4 0 4 0 2　电子邮件来稿为核心 ,与多台ADAM 551 0控制器组成控制网络 ,通过控制油缸顶举运动和小车的行走运动 ,实现立体分段位姿调整和高精度对中。主控软件可以根据总段和分段的位姿 ,由数学模型解算出各个油缸的位移量 ,并根据舰船合拢规范规则和分段运动轨迹 ,实现多个油缸的联动和多台小车行走的联动 ,完成分段 6个自由度的调整。文中给出了系统的基本结构和实现方法。 展开更多
关键词 舰船 分段合拢 分段自动合拢系统 对中 顶举 位姿调整
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船体分段自动合拢液压工作系统设计 被引量：8
2
作者 郑雄胜 曹文正 张玉莲 《机床与液压》 北大核心 2010年第17期82-85,共4页
通过对国内外各种船台合拢设备的分析,结合模块化设计思想,设计一种大吨位船体分段自动合拢液压工作系统,自动完成船体分段的顶举、平移、位姿调整和高精度合拢对中。介绍该工作系统的构成、工作原理和控制方法。试验结果表明,该工作系... 通过对国内外各种船台合拢设备的分析,结合模块化设计思想,设计一种大吨位船体分段自动合拢液压工作系统,自动完成船体分段的顶举、平移、位姿调整和高精度合拢对中。介绍该工作系统的构成、工作原理和控制方法。试验结果表明,该工作系统满足大推力、高定位精度及负荷均载的要求。 展开更多
关键词 船体分段 自动合拢 位姿调整
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机器人连杆机构的优化设计 被引量：1
3
作者 李云江 樊炳辉 荣学文 《机械传动》 CSCD 北大核心 1998年第4期1-2,52,共3页
喷浆机器人的喷枪调姿机构是一种油缸驱动的连杆调姿机构。喷枪在工作过程中要实现左右± 4 5°的摆头运动 ,在极限位置时既要能达到调姿范围要求 ,又不能使驱动产生机械自锁 ;在此基础上 ,各部分结构应尽量紧凑 ,油缸长度尽量... 喷浆机器人的喷枪调姿机构是一种油缸驱动的连杆调姿机构。喷枪在工作过程中要实现左右± 4 5°的摆头运动 ,在极限位置时既要能达到调姿范围要求 ,又不能使驱动产生机械自锁 ;在此基础上 ,各部分结构应尽量紧凑 ,油缸长度尽量短。为此 ,对喷枪调姿机构采取了优化设计 。 展开更多
关键词 优化设计 机器人 喷浆机器人 连杆机构 煤矿
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基于机械臂辅助的卫星柔顺装配技术研究 被引量：10
4
作者 刘仁伟 徐晓辉 +2 位作者 谢永权 陈小弟 侯鹏 《机电工程》 CAS 北大核心 2020年第5期532-536,共5页
针对卫星大型部件、重载单机装配中位姿调整、接触应力、重力卸载的控制问题,将机械臂辅助装配技术应用到了卫星装配中,提出了一种基于力传感交互控制的机械臂辅助柔顺装配技术。通过力传感器实时采集了机械臂末端作用力,进行了负载重... 针对卫星大型部件、重载单机装配中位姿调整、接触应力、重力卸载的控制问题,将机械臂辅助装配技术应用到了卫星装配中,提出了一种基于力传感交互控制的机械臂辅助柔顺装配技术。通过力传感器实时采集了机械臂末端作用力,进行了负载重力参数标定,提取了外力/力矩分量;建立了基于外部作用力/力矩控制的装配体位姿柔顺随动算法,对算法的误差识别及控制方法进行了分析;搭建了机械臂辅助柔顺装配系统,在某卫星结构舱板装配、星上单机装配中进行了应用实验。研究结果表明:力/力矩控制范围下限达到10 N/2 Nm,与传统装配方法相比,该技术具有位姿调整柔顺、装配接触应力可控、负载重力承载/卸载精确、适用于狭窄空间等优势。 展开更多
关键词 机械臂 力传感交互 柔顺调姿 卫星装配
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双激光位移传感器组合测头的光轴共线调校法 被引量：6
5
作者 刘新波 付鲁华 +1 位作者 王仲 兰太吉 《光电子．激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期1363-1369,共7页
针对大型工件内尺寸高精度在机测量难题,介绍了一种双激光位移传感器组合定值比较测头,其功能可类比一把非接触式"内径千分尺",能实现快速、无损、高精度和自动化测量。测头在使用前,需保持两束激光的光轴重合,而分立的激光... 针对大型工件内尺寸高精度在机测量难题,介绍了一种双激光位移传感器组合定值比较测头,其功能可类比一把非接触式"内径千分尺",能实现快速、无损、高精度和自动化测量。测头在使用前,需保持两束激光的光轴重合,而分立的激光束是否满足这种位姿关系一般难以确定。针对此问题,分析了光轴位姿误差对检测精度的影响,给出了允差值,提出了一种激光光轴共线性测量、调整方法。分别利用已调校和未调校的测头对标准量块进行测量,证明了调校方案切实可行。 展开更多
关键词 位姿调校 激光光轴 激光位移传感器 内尺寸测量
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核桃定向破壳装置设计及试验 被引量：6
6
作者 马秋成 陈强 +3 位作者 卢安舸 庄自云 刘健 曹允盛 《江西农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第2期473-485,共13页
【目的】核桃破壳是核桃加工过程中的重要工序,针对现有核桃破壳方法因随机运动而导致碎仁率高的问题,基于核桃的外形特征和力学特性提出一种采用振动调姿定向破壳方法,并开展试验研究,以提高核桃的破壳质量。【方法】以云南大姚103核... 【目的】核桃破壳是核桃加工过程中的重要工序,针对现有核桃破壳方法因随机运动而导致碎仁率高的问题,基于核桃的外形特征和力学特性提出一种采用振动调姿定向破壳方法,并开展试验研究,以提高核桃的破壳质量。【方法】以云南大姚103核桃为研究样本,测得了核桃的横径、纵径、棱径,以及沿3个方向的破壳力,核桃破壳时沿横径方向施力,不仅所需的破壳力小,而且碎仁率低。基于这一受力特征,设计了一种由皮带和压板组成的楔形定向破壳装置,并对核桃破壳过程中各瞬时进行力学分析,确定了影响破壳性能的主要因素。以破壳率、碎仁率为评价指标,采用单因素试验法,确定了皮带速度、弹簧刚度系数、压板倾角的选取范围;并以皮带速度、弹簧刚度系数、压板倾角为试验因素,开展了三因素三水平正交试验;以提高破壳率、降低碎仁率为目标,运用Design-expert软件对试验因素进行参数优化,获得了各因素的最优参数组合。【结果】基于所研制的定向破壳装置开展了定向破壳试验,结果表明:当皮带速度为93 mm/s,弹簧刚度系数为42 N/mm,压板倾角为2.5°时,破壳率为97.2%,高路仁率86.5%,碎仁率为13.5%。【结论】提出的定向破壳方法可行,设计的破壳装置基本满足行业要求,相关研究成果可为核桃等坚果破壳机械的研发和改进提供参考。 展开更多
关键词 农业机械 核桃 振动调姿 线性加载 破壳 正交实验
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基于视觉的微马达转子引线自动化装配研究 被引量：2
7
作者 雷李辉 朱晓明 席文明 《机电工程》 CAS 2011年第6期671-674,共4页
将转子线圈的线头焊接到焊盘上是微马达制造的重要工序,由于操作对象的特殊性,线头焊接全部采用人工在显微镜下操作完成,人工焊接成本高、效率低、产品一致性差。针对这些问题,提出了一种基于视觉的微马达转子导线自动焊接方法,利用视... 将转子线圈的线头焊接到焊盘上是微马达制造的重要工序,由于操作对象的特殊性,线头焊接全部采用人工在显微镜下操作完成,人工焊接成本高、效率低、产品一致性差。针对这些问题,提出了一种基于视觉的微马达转子导线自动焊接方法,利用视觉自适应调整微马达的位姿。另外,采用气流定位法对转子导线进行定位,并分析了因位置和姿态调整产生耦合而造成的误差,提出了解决方案。实验结果表明,利用气流可以对导线进行精确定位,基于视觉控制的位置与姿态调整精度分别可以达到10μm和1°。 展开更多
关键词 微马达 视觉 自动化 气流定位 位姿调整
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