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基于串联LPF和滑模自适应的异步电机DTC研究 被引量:3
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作者 李瀛 胡立坤 +1 位作者 卢子广 朱绯 《电气传动》 北大核心 2015年第6期16-19,25,共5页
为提高异步电机的运行效率和驱动性能,提出一种基于滑模自适应控制理论的定子磁链无速度传感器控制策略,通过Lyapunov理论推导出的自适应收敛律能准确地估计转速;针对传统磁链观测器所存在的纯积分问题,又提出串联一阶低通滤波器(LPF)... 为提高异步电机的运行效率和驱动性能,提出一种基于滑模自适应控制理论的定子磁链无速度传感器控制策略,通过Lyapunov理论推导出的自适应收敛律能准确地估计转速;针对传统磁链观测器所存在的纯积分问题,又提出串联一阶低通滤波器(LPF)的改进型磁链观测器,新型磁链观测器没有相位和幅值的偏差,能较好地抑制直流偏移;最后,通过实验验证了所提控制策略的可行性。 展开更多
关键词 异步电机 直接转矩控制 滑模自适应 速度观测器 低通滤波器 磁链观测器
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三相微网逆变器并联运行的新型三环控制策略 被引量:2
2
作者 杨赵倩 于少娟 《太原科技大学学报》 2018年第1期6-12,共7页
针对微电网的孤岛运行状态,非线性负载产生的谐波电流扰动和滤波参数摄动会严重影响逆变器输出电压的稳定性以及不同额定容量微源逆变器并联运行难以实现负荷功率的精确分配。在三相桥式逆变器的基础上,提出了一种新的三环控制策略,包... 针对微电网的孤岛运行状态,非线性负载产生的谐波电流扰动和滤波参数摄动会严重影响逆变器输出电压的稳定性以及不同额定容量微源逆变器并联运行难以实现负荷功率的精确分配。在三相桥式逆变器的基础上,提出了一种新的三环控制策略,包括滑模电压内环、虚拟阻抗环和功率外环。最后,在理论分析的基础上,进行MATLAB/simulink仿真,验证了该控制策略能够降低输出电压的抖振和谐波畸变率,抵御滤波参数摄动,并且使逆变器满足功率分配的要求。 展开更多
关键词 三相桥逆变器 自适应滑模 下垂控制 虚拟阻抗
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基于动力学模型的轮式移动机器人自适应滑模轨迹跟踪控制 被引量:25
3
作者 张鑫 刘凤娟 闫茂德 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2012年第1期107-112,共6页
通过对一类质心和几何中心不重合情况下轮式移动机器人控制问题的研究,提出了一种具有全局渐近稳定的自适应滑模轨迹跟踪控制律。首先针对系统的运动学模型,设计了一个运动学控制器;然后基于动力学模型和运动学控制器,利用反演技术和积... 通过对一类质心和几何中心不重合情况下轮式移动机器人控制问题的研究,提出了一种具有全局渐近稳定的自适应滑模轨迹跟踪控制律。首先针对系统的运动学模型,设计了一个运动学控制器;然后基于动力学模型和运动学控制器,利用反演技术和积分滑模控制的思想设计了自适应滑模控制器,该控制器能有效地克服未知扰动的影响。并利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性且跟踪误差收敛,满足了移动机器人的轨迹跟踪要求,且具有设计方法简单、鲁棒性强的特点。最后通过2个仿真算例验证了所提控制律的有效性和正确性。 展开更多
关键词 轮式移动机器人 轨迹跟踪 动力学模型 自适应滑模控制 反演技术
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基于自适应滑模观测器的不匹配非线性系统执行器故障重构 被引量:25
4
作者 刘聪 李颖晖 +1 位作者 朱喜华 刘培培 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期431-437,共7页
针对一类含有未知干扰的不匹配非线性Lipschitz系统,提出了基于自适应滑模观测器的执行器故障重构方法.首先引入辅助输出矩阵,使得辅助输出系统的观测器匹配条件得以满足,同时设计了高增益观测器实现对未知辅助输出的精确估计;然后针对... 针对一类含有未知干扰的不匹配非线性Lipschitz系统,提出了基于自适应滑模观测器的执行器故障重构方法.首先引入辅助输出矩阵,使得辅助输出系统的观测器匹配条件得以满足,同时设计了高增益观测器实现对未知辅助输出的精确估计;然后针对辅助输出系统建立故障重构滑模观测器,设计了自适应律在线修正滑模控制器增益,考虑故障上界未知的前提下,提出了观测器状态估计误差稳定的存在定理,运用Schur补引理将观测器反馈增益矩阵设计方法转化为求解线性矩阵不等式约束优化问题,同时引入线性变换矩阵,在故障上界未知的前提下设计了滑模控制增益,使得输出估计误差收敛稳定,确保了滑模运动在有限时间内发生,在此基础上利用等效控制输出误差注入原理实现了执行器故障重构;最后通过仿真算例验证了本文方法的有效性. 展开更多
关键词 自适应滑模观测器 线性矩阵不等式 故障重构 高增益观测器
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基于自适应滑模控制的导弹制导与控制一体化反演设计 被引量:18
5
作者 张保群 宋申民 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2009年第5期31-35,共5页
为使导弹在末制导阶段具有更小的脱靶量和更快的响应时间,研究了导弹俯仰通道的制导与控制一体化设计问题。建立了一种较为合适的一体化模型,并将其化为了具有一般形式的含不确定量的级联系统。运用反演设计方法保证了系统全部状态的稳... 为使导弹在末制导阶段具有更小的脱靶量和更快的响应时间,研究了导弹俯仰通道的制导与控制一体化设计问题。建立了一种较为合适的一体化模型,并将其化为了具有一般形式的含不确定量的级联系统。运用反演设计方法保证了系统全部状态的稳定性,然后,为消除不确定量和外部扰动,设计了一体化自适应滑模控制器。仿真结果表明,该一体化设计方法能有效地提高导弹的制导性能。 展开更多
关键词 导弹制导 导弹控制 一体化设计 自适应滑模控制 反演控制
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无电压传感PWM整流器的虚拟磁链自适应滑模观测研究 被引量:16
6
作者 肖雄 张勇军 +1 位作者 王京 李华德 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期152-161,共10页
针对无电压传感的三相PWM整流器虚拟磁链估计中存在直流偏置和初值等问题,本文提出一种具有自适应功能的新型虚拟磁链滑模观测与控制策略。该策略将滑模变结构控制引入虚拟磁链观测器中,以Sigmoid函数为切换函数估计出网侧电源电压值,... 针对无电压传感的三相PWM整流器虚拟磁链估计中存在直流偏置和初值等问题,本文提出一种具有自适应功能的新型虚拟磁链滑模观测与控制策略。该策略将滑模变结构控制引入虚拟磁链观测器中,以Sigmoid函数为切换函数估计出网侧电源电压值,根据理想磁链与虚拟电动势的正交关系设计了自适应控制率来动态调整磁链补偿基准,使其能够快速准确地跟踪网侧电压波动带来的磁链变化,实现实时检验和修正虚拟磁链值的作用。新型的虚拟磁链观测器合理减少了传感器的数量,同时提高了虚拟磁链的观测精度,将其应用于整流器DPC系统中,仿真和实验结果表明,新型无电压传感控制策略有效抑制了直流母线电压动态响应波动,更有利于滤除网侧电流谐波,改善电能质量。 展开更多
关键词 PWM整流器 虚拟磁链 自适应滑模观测器 直接功率控制 无电压传感
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基于滑模与自适应观测器的感应电机非线性控制新策略 被引量:11
7
作者 张细政 王耀南 +1 位作者 袁小芳 王迎旭 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期753-760,共8页
提出一种结合滑模变结构和自适应观测技术的感应电机非线性控制新方法.以定子电流与定子磁链为状态变量建立感应电机模型,采用非线性分析方法建立转矩与磁链误差方程,使用自适应滑模技术设计转矩与磁链控制器,推导出定子电压控制量.基... 提出一种结合滑模变结构和自适应观测技术的感应电机非线性控制新方法.以定子电流与定子磁链为状态变量建立感应电机模型,采用非线性分析方法建立转矩与磁链误差方程,使用自适应滑模技术设计转矩与磁链控制器,推导出定子电压控制量.基于模型参考技术设计自适应观测器,向控制器提供准确的转速辨识与磁链观测值,并给出了控制系统的稳定性证明.该方法具有转矩脉动小、定子磁链畸变不明显的优点,低速时也具有良好的控制性能,且对参数与负载变化有较强的鲁棒性.仿真与实验结果证明了该控制策略的正确性与有效性. 展开更多
关键词 感应电机 非线性控制 自适应滑模控制 自适应观测器
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升压型电池-超级电容复合电源的自适应滑模控制 被引量:9
8
作者 王斌 徐俊 +2 位作者 曹秉刚 续丹 严珍 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期36-41,共6页
针对升压型电池-超级电容复合电源的输出端超级电容电压不稳定、输入端电池电流波动大等问题,提出了一种自适应滑模控制策略。结合升压变换器的平均状态模型和超级电容特性建立了升压型电池-超级电容复合电源的动态模型。在此基础上,设... 针对升压型电池-超级电容复合电源的输出端超级电容电压不稳定、输入端电池电流波动大等问题,提出了一种自适应滑模控制策略。结合升压变换器的平均状态模型和超级电容特性建立了升压型电池-超级电容复合电源的动态模型。在此基础上,设计自适应观测函数并根据李亚普诺夫函数确定自适应规则。选取合适的滑模面,基于滑模面和自适应规则设计占空比函数。考虑复合电源的工作需求,分别针对恒流和恒压控制设计比例因子。搭建实验台进行测试,实验结果表明:与PI控制策略相比,升压型电池-超级电容复合电源采用自适应滑模控制,能使系统快速达到稳定状态,在恒压控制和恒流控制条件下,系统的调节速度分别提高了88.8%与62.5%;在超级电容电压较低时,采用自适应滑模控制能有效抑制输出电压和电感电流波动,提升系统的安全性和可靠性。 展开更多
关键词 升压变换器 复合电源 自适应滑模控制 超级电容
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一种用于无速度传感器异步电机控制的自适应滑模观测器 被引量:7
9
作者 蔡焱钢 南余荣 《电机与控制应用》 北大核心 2008年第1期13-16,49,共5页
研究了一种用于异步电机控制的自适应滑模观测器。该观测器由两个滑模电流观测器、转子磁链观测器和速度估计部分组成。转子磁链观测器以两个电流观测器和速度观测器的输出作为输入,估计转速反馈到第二个电流观测器和转子磁链观测器。采... 研究了一种用于异步电机控制的自适应滑模观测器。该观测器由两个滑模电流观测器、转子磁链观测器和速度估计部分组成。转子磁链观测器以两个电流观测器和速度观测器的输出作为输入,估计转速反馈到第二个电流观测器和转子磁链观测器。采用Lyapunov理论和Popov超稳定性理论对该方法的稳定性进行验证。该观测器具有设计新颖、对参数变化具有很强的鲁棒性等特点。通过Simulink仿真验证了该观测器的有效性。 展开更多
关键词 异步电机 自适应滑模观测器 Popov超稳定性理论 无传感器转速控制
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基于滑模控制的四旋翼无人机自适应跟踪控制 被引量:8
10
作者 刘凯悦 冷建伟 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2017年第1期43-47,共5页
针对四旋翼无人机在系统内部模型参数不确定性情况下的轨迹跟踪问题,提出了一种基于滑模控制的四旋翼无人机自适应跟踪控制方法。首先,采用单位四元数来描述系统姿态,将系统分解为位置子系统和姿态子系统;考虑到位置子系统的欠驱动特性... 针对四旋翼无人机在系统内部模型参数不确定性情况下的轨迹跟踪问题,提出了一种基于滑模控制的四旋翼无人机自适应跟踪控制方法。首先,采用单位四元数来描述系统姿态,将系统分解为位置子系统和姿态子系统;考虑到位置子系统的欠驱动特性,引入了虚拟控制力,跟踪位置信息并解算出实际升力和理想姿态;其次,通过自适应滑模控制器补偿了质量和转动惯量的不确定性,实现了轨迹的跟踪;最后,利用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明了算法的有效性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 单位四元数 虚拟控制力 自适应滑模控制
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变负载四旋翼无人机的轨迹跟踪控制器设计 被引量:7
11
作者 安帅 袁锁中 李华东 《电光与控制》 北大核心 2018年第3期59-63,86,共6页
四旋翼无人机固有的欠驱动和强耦合特性使得其轨迹跟踪控制器设计成为难点。针对模型不确定和外界干扰的情况,基于内外环控制结构的思想设计变负载四旋翼无人机的轨迹跟踪控制器。设计了一种自适应滑模控制器,在外环中完成轨迹跟踪并生... 四旋翼无人机固有的欠驱动和强耦合特性使得其轨迹跟踪控制器设计成为难点。针对模型不确定和外界干扰的情况,基于内外环控制结构的思想设计变负载四旋翼无人机的轨迹跟踪控制器。设计了一种自适应滑模控制器,在外环中完成轨迹跟踪并生成期望的升力和姿态角;采用自抗扰控制技术设计内环控制器用于跟随期望的姿态角。在外界干扰下的轨迹跟踪仿真结果表明所设计的控制器具有良好的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 自适应滑模控制 自抗扰控制 轨迹跟踪
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基于不确定性变时滞分数阶超混沌系统的滑模自适应鲁棒的同步控制 被引量:7
12
作者 吴学礼 刘杰 +1 位作者 张建华 王英 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2014年第16期59-65,共7页
针对一类含有不确定参数的时变时滞系统的同步控制问题,提出了一种滑模自适应鲁棒控制方法.基于Lyapunov稳定性理论和滑模自适应控制方法,设计出滑模自适应鲁棒控制器和参数自适应率.所设计的单一控制器适用于一类分数阶超混沌系统的同... 针对一类含有不确定参数的时变时滞系统的同步控制问题,提出了一种滑模自适应鲁棒控制方法.基于Lyapunov稳定性理论和滑模自适应控制方法,设计出滑模自适应鲁棒控制器和参数自适应率.所设计的单一控制器适用于一类分数阶超混沌系统的同步性控制问题,它不仅具有较强的抗噪声能力而且对于时变时滞系统也具有良好的控制能力,因此该控制器具有较好的实用价值.此外,通过在系统的输入量中引入一个补偿量,用以消除系统中所存在的不确定性和外界扰动的影响,从而实现不确定性分数阶超混沌系统的同步,并且将系统的同步误差控制在任意小范围内.最后,对带有外界噪声扰动、系统参数不确定的时变时滞Chen分数阶超混沌系统进行了数值仿真,经过短暂的时间,响应系统与驱动系统同步,进而验证了所提出的控制方法的有效性. 展开更多
关键词 分数阶超混沌系统 滑模自适应鲁棒控制 不确定性变时滞系统
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面向交互应用的串联弹性驱动器力矩控制方法 被引量:6
13
作者 王萌 孙雷 +2 位作者 尹伟 董帅 刘景泰 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第8期1319-1328,共10页
对于串联弹性驱动器(Series elastic actuator,SEA)而言,已有方法大都将其弹性组件视为线性弹簧.然而为了追求更高的能量密度,SEA的机械结构越来越复杂,使其控制问题更具挑战性;此外,现有方法均未考虑当SEA应用于交互系统中,其负载端动... 对于串联弹性驱动器(Series elastic actuator,SEA)而言,已有方法大都将其弹性组件视为线性弹簧.然而为了追求更高的能量密度,SEA的机械结构越来越复杂,使其控制问题更具挑战性;此外,现有方法均未考虑当SEA应用于交互系统中,其负载端动力学模型会产生剧烈变化的情况.针对这些问题,本文设计了一种面向交互应用的自适应滑模控制方法.具体而言,首先在考虑了非线性SEA输出特性及系统中可能存在的扰动的情况下,描述了SEA系统的动力学方程,并对其进行了分析和变换.在此基础上设计了负载运动观测器和自适应滑模控制器,使得本文方法能够在负载端动力学模型完全未知的情况下完成SEA的力矩控制.最后通过引入辅助系统,对输入饱和的情况进行了有效的处理.通过理论分析证明了闭环控制系统的稳定性及信号有界性,随后的仿真与实验结果也表明了这种自适应滑模控制器良好的控制性能和对不确定性因素的鲁棒性. 展开更多
关键词 串联弹性驱动器 力矩控制 人-机交互 自适应滑模控制
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主动防御协同自适应滑模制导律 被引量:6
14
作者 花文华 陈兴林 宋超 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2012年第1期66-70,共5页
飞机相比于攻击导弹,在飞行速度和机动性能等方面存在着劣势。为了提高其生存几率,设计了一种发射防御导弹协同对抗攻击导弹的自适应滑模制导律。该制导律本质是一种视线(Line of Sight,LOS)制导方法,通过对飞机与防御导弹和防御导弹与... 飞机相比于攻击导弹,在飞行速度和机动性能等方面存在着劣势。为了提高其生存几率,设计了一种发射防御导弹协同对抗攻击导弹的自适应滑模制导律。该制导律本质是一种视线(Line of Sight,LOS)制导方法,通过对飞机与防御导弹和防御导弹与攻击导弹间的LOS调整以满足特定的几何关系,从而实现对攻击导弹的主动防御。最后,将所设计的制导律与比例导引进行了仿真比较。结果表明,由于与目标间的协同,所设计的制导律在机动性能和拦截性能方面具有明显的优势,且对于三方的飞行速度变化与攻击导弹的机动具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 制导律 自适应滑模控制 协同 视线制导
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基于非线性扩张状态观测器的位置伺服控制 被引量:5
15
作者 罗鹏 陈强 +1 位作者 周丹 吴鸣 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第11期2350-2355,共6页
针对部分状态不可测且带有摩擦和外部干扰的机电伺服系统,结合扩张状态观测器和自适应滑模技术,提出一种基于非线性扩张状态观测器的位置伺服控制策略。扩张状态观测器用于准确估计和补偿系统摩擦和外部干扰的影响,同时取消了系统所有... 针对部分状态不可测且带有摩擦和外部干扰的机电伺服系统,结合扩张状态观测器和自适应滑模技术,提出一种基于非线性扩张状态观测器的位置伺服控制策略。扩张状态观测器用于准确估计和补偿系统摩擦和外部干扰的影响,同时取消了系统所有状态完全可测的限制。观测器参数通过极点配置法确定,从而简化观测器的参数整定过程。在此基础上,设计自适应滑模控制器,保证系统位置状态快速稳定地跟踪期望信号。仿真结果表明,该控制器能够改善传统滑模控制容易产生的抖振问题,并提高系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 伺服系统 扩张状态观测器 自适应滑模 极点配置
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航天器姿态指向跟踪的一种自适应滑模控制方法 被引量:5
16
作者 王冬霞 石恒 +1 位作者 贾英宏 周付根 《空间控制技术与应用》 2010年第6期22-26,共5页
航天器姿态指向跟踪(APT)技术是近年来引起深入研究的关键技术之一,设计一种自适应滑模控制律,通过设计自适应律考虑有界干扰力矩和转动惯量不确定因素的影响,同时使用滑模控制设计方法保证控制算法的鲁棒性,用双曲正切函数代替符号函... 航天器姿态指向跟踪(APT)技术是近年来引起深入研究的关键技术之一,设计一种自适应滑模控制律,通过设计自适应律考虑有界干扰力矩和转动惯量不确定因素的影响,同时使用滑模控制设计方法保证控制算法的鲁棒性,用双曲正切函数代替符号函数来克服滑模控制中存在的抖振问题,实现受控航天器的某个指向(相机或天线)保持对运动目标的跟踪.控制方案采用修正罗德里格斯参数(MRP)描述航天器姿态,用喷气推力器作为航天器的姿态执行机构.仿真结果显示了控制律的有效性. 展开更多
关键词 姿态指向跟踪 自适应滑模控制 修正罗德里格斯参数
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数控机床进给系统运动精度与能耗控制研究 被引量:5
17
作者 周微 朱若岭 张昊 《机电工程》 CAS 北大核心 2021年第11期1387-1394,共8页
针对数控机床进给系统运动精度及能耗控制存在的问题,提出了一种新的自适应滑模控制方法。首先,基于进给系统机械动力学模型和滑模控制理论,提出了一种自适应滑模趋近律,根据跟踪误差平方值对控制增益值进行了自适应更新;然后,利用Lyapu... 针对数控机床进给系统运动精度及能耗控制存在的问题,提出了一种新的自适应滑模控制方法。首先,基于进给系统机械动力学模型和滑模控制理论,提出了一种自适应滑模趋近律,根据跟踪误差平方值对控制增益值进行了自适应更新;然后,利用Lyapunov理论证明了所提控制方法的稳定性;最后,通过实验的方式对所提方法的运动精度和能耗控制效果进行了验证,并在相同条件下将其与3类已有自适应控制方法进行了对比。研究结果表明:与已有其他自适应控制方法相比,在相同控制参数条件下,采用所提方法的进给系统X、Y轴的平均定位误差最多可分别降低16.4%及20.3%;在控制性能相近条件下,采用所提方法的进给系统X、Y轴控制能耗最多可分别降低1.92%及0.96%;此外,所提方法能够更为有效地抑制由于非连续控制产生的抖振现象。 展开更多
关键词 数控机床 运动精度 能耗控制 进给系统 自适应滑模控制
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一种大气层内拦截弹自适应滑模制导律研究 被引量:2
18
作者 朱隆魁 汤国建 余梦伦 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2008年第3期64-67,共4页
针对大气层低空动能拦截弹,结合导引头测量信息特点,设计了一种对付机动目标的自适应滑模制导律,并利用模糊控制理论,给出了消除抖动的方法。在此基础上,通过仿真计算研究了对螺旋机动弹道目标的拦截能力,结果表明该制导律能较好地抑制... 针对大气层低空动能拦截弹,结合导引头测量信息特点,设计了一种对付机动目标的自适应滑模制导律,并利用模糊控制理论,给出了消除抖动的方法。在此基础上,通过仿真计算研究了对螺旋机动弹道目标的拦截能力,结果表明该制导律能较好地抑制相对视线转率,同时可以基本消除由于目标机动所引起的制导律抖动现象,脱靶量满足直接碰撞的要求。 展开更多
关键词 自适应滑模制导律 视线转率 模糊控制 螺旋机动
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I&I镇定控制的SVC自适应控制方法 被引量:4
19
作者 张蕾 景军锋 李鹏飞 《西安工程大学学报》 CAS 2015年第4期391-398,共8页
针对装设静止无功补偿器(SVC)的单机无穷大(SMIB)电力输电系统的暂态稳定性,给出一种SVC自适应控制方法.首先,构造一个二阶的目标系统,然后通过状态变量之间的映射将被控系统动态特性渐近"浸入"到目标系统中,使其具有与目标... 针对装设静止无功补偿器(SVC)的单机无穷大(SMIB)电力输电系统的暂态稳定性,给出一种SVC自适应控制方法.首先,构造一个二阶的目标系统,然后通过状态变量之间的映射将被控系统动态特性渐近"浸入"到目标系统中,使其具有与目标系统相同的稳定性特性,最后,通过引入基于自适应滑模观测器的直接参数辨识方法,为系统中阻尼系数设计自适应律.该方法对系统模型不做任何线性化处理,完整保留了系统的非线性特性.仿真结果表明,所设计的SVC自适应控制方法可以有效提高所连输电系统的暂态响应性能. 展开更多
关键词 静止无功补偿器 I&I镇定控制 自适应滑模观测器
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永磁同步电机新型自适应滑模观测器设计 被引量:4
20
作者 丁稳房 熊俊超 宫力 《微电机》 2016年第10期30-35,共6页
由于文中所研究的内置式永磁同步电机(PMSM)的定子电感满足L_d≠L_q,导致扩展反电动势(EEMF)的大小除了与电机的转速有关外,还与定子电流id和定子电流iq的微分pi_q有关,这意味着电机的负载状态将影响EEMF的大小,进而会影响转子位置估计... 由于文中所研究的内置式永磁同步电机(PMSM)的定子电感满足L_d≠L_q,导致扩展反电动势(EEMF)的大小除了与电机的转速有关外,还与定子电流id和定子电流iq的微分pi_q有关,这意味着电机的负载状态将影响EEMF的大小,进而会影响转子位置估计的精确性。特别地,对于负载能力较强的大功率PMSM而言,对无传感器控制算法的控制性能具有更为严格的要求。为此,文中设计了一种了新型自适应滑模观测器算法,避免了低通滤波器的使用会引起的相位滞后及幅值变化,同时详细分析了观测器矩阵的参数设计。为了能够准确地获取转子位置信息,文中设计了一种PI锁相环技术,详细分析了锁相环技术的鲁棒性及稳定性,并给出了PI锁相环技术的参数设计方法。仿真实验结果验证了算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 扩展反电动势 自适应滑模观测器 PI锁相环
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