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液压机械臂基于反演的自适应二阶滑模控制
被引量：
9
1
作者
李元春
王蒙
+1 位作者
盛立辉
赵博
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期193-201,共9页
利用驱动Jacobian矩阵构建机械臂系统与液压伺服系统的耦合关系,进而建立整个系统的动力学模型。考虑系统未建模动态和外界干扰,通过定义虚拟控制量并选取合适的Lyapunov函数,设计此系统的自适应二阶滑模控制律,使系统在有限时间内精确...
利用驱动Jacobian矩阵构建机械臂系统与液压伺服系统的耦合关系,进而建立整个系统的动力学模型。考虑系统未建模动态和外界干扰,通过定义虚拟控制量并选取合适的Lyapunov函数,设计此系统的自适应二阶滑模控制律,使系统在有限时间内精确跟踪期望轨迹且保持强鲁棒性,同时有效削弱了传统滑模控制对系统硬件不利的抖振。仿真结果验证了本文方法的有效性。
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关键词
自动控制技术
液压机械臂
自适应二阶滑模控制
反演设计
抖振抑制
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职称材料
高超声速飞行器自适应光滑二阶滑模姿态控制
被引量：
3
2
作者
管萍
张世先
《导弹与航天运载技术》
CSCD
北大核心
2018年第5期64-71,共8页
针对飞行中气动参数剧烈变化的高超声速飞行器(Hypersonic Vehicle, HSV)姿态控制问题,提出一种具有自适应特性的光滑二阶滑模有限时间控制策略。根据多时间尺度理论将HSV姿态控制系统分为慢回路子系统和快回路子系统;对慢回路子系统设...
针对飞行中气动参数剧烈变化的高超声速飞行器(Hypersonic Vehicle, HSV)姿态控制问题,提出一种具有自适应特性的光滑二阶滑模有限时间控制策略。根据多时间尺度理论将HSV姿态控制系统分为慢回路子系统和快回路子系统;对慢回路子系统设计光滑二阶滑模控制器,对快回路子系统设计自适应光滑二阶滑模控制器;对两个子系统分别设计滑模干扰观测器,对气动参数变化引起的模型不确定性进行精确估计,以实现控制器的有效补偿。基于Lyapunov理论证明了整个系统的有限时间稳定。仿真结果验证了所提控制方法具有良好的控制性能和强鲁棒性。
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关键词
高超声速飞行器
姿态控制
气动参数
自适应二阶滑模控制
滑模干扰观测器
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职称材料
题名
液压机械臂基于反演的自适应二阶滑模控制
被引量：
9
1
作者
李元春
王蒙
盛立辉
赵博
机构
长春工业大学控制工程系
中国电子科技集团第四十一研究所
中国人民解放军
中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室
出处
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期193-201,共9页
基金
国家自然科学基金项目(61374051
60974010)
+1 种基金
吉林省科技发展计划项目(20150520112JH
20110705)
文摘
利用驱动Jacobian矩阵构建机械臂系统与液压伺服系统的耦合关系,进而建立整个系统的动力学模型。考虑系统未建模动态和外界干扰,通过定义虚拟控制量并选取合适的Lyapunov函数,设计此系统的自适应二阶滑模控制律,使系统在有限时间内精确跟踪期望轨迹且保持强鲁棒性,同时有效削弱了传统滑模控制对系统硬件不利的抖振。仿真结果验证了本文方法的有效性。
关键词
自动控制技术
液压机械臂
自适应二阶滑模控制
反演设计
抖振抑制
Keywords
automatic
control
technology
hydraulic
manipulator
adaptive
second
order
sliding mode control
backstepping
technique
chattering
reduction
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
高超声速飞行器自适应光滑二阶滑模姿态控制
被引量：
3
2
作者
管萍
张世先
机构
北京信息科技大学自动化学院
出处
《导弹与航天运载技术》
CSCD
北大核心
2018年第5期64-71,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(11472058)
文摘
针对飞行中气动参数剧烈变化的高超声速飞行器(Hypersonic Vehicle, HSV)姿态控制问题,提出一种具有自适应特性的光滑二阶滑模有限时间控制策略。根据多时间尺度理论将HSV姿态控制系统分为慢回路子系统和快回路子系统;对慢回路子系统设计光滑二阶滑模控制器,对快回路子系统设计自适应光滑二阶滑模控制器;对两个子系统分别设计滑模干扰观测器,对气动参数变化引起的模型不确定性进行精确估计,以实现控制器的有效补偿。基于Lyapunov理论证明了整个系统的有限时间稳定。仿真结果验证了所提控制方法具有良好的控制性能和强鲁棒性。
关键词
高超声速飞行器
姿态控制
气动参数
自适应二阶滑模控制
滑模干扰观测器
Keywords
hypersonic
vehicle(HSV)
attitude
control
aerodynamic
parameter
adaptive
smooth
second
-
order
sliding mode control
sliding mode
disturbance
observer
分类号
V249.122.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
液压机械臂基于反演的自适应二阶滑模控制
李元春
王蒙
盛立辉
赵博
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
9
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职称材料
2
高超声速飞行器自适应光滑二阶滑模姿态控制
管萍
张世先
《导弹与航天运载技术》
CSCD
北大核心
2018
3
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