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基于弹性网格的改进遗传算法在无人艇路径规划中的研究
被引量：
8
1
作者
余文曌
佘航宇
欧阳子路
《中国航海》
CSCD
北大核心
2018年第4期101-105,共5页
针对传统遗传算法进行路径规划时搜索空间大、出现过多搜索冗余和收敛效率低等问题,提出在基于网格的遗传算法上加入弹性网格概念。在低密度的网格地图下求解当前最优路径,针对转向点局部增加网格密度,进一步路径寻优,如此重复,以减小...
针对传统遗传算法进行路径规划时搜索空间大、出现过多搜索冗余和收敛效率低等问题,提出在基于网格的遗传算法上加入弹性网格概念。在低密度的网格地图下求解当前最优路径,针对转向点局部增加网格密度,进一步路径寻优,如此重复,以减小算法搜索空间,提高路径规划效率;同时,给出自适应变异概率,使其根据各代路径离散程度自适应调整大小,以提高各代路径多样化,并进行仿真分析和试验。仿真结果表明:平均迭代次数明显少于传统遗传算法,收敛速度得到改善,最终寻优路径达到与障碍物无干涉,总长度明显较短的基本预期效果。
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关键词
路径规划
遗传算法
弹性网格
自适应变异函数
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题名
基于弹性网格的改进遗传算法在无人艇路径规划中的研究
被引量：
8
1
作者
余文曌
佘航宇
欧阳子路
机构
武汉理工大学交通学院
武汉理工大学物流工程学院
上海交通大学海洋工程国家重点实验室
上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室
出处
《中国航海》
CSCD
北大核心
2018年第4期101-105,共5页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金(20171049702005)
武汉理工大学国家级大学生创新创业训练计划
文摘
针对传统遗传算法进行路径规划时搜索空间大、出现过多搜索冗余和收敛效率低等问题,提出在基于网格的遗传算法上加入弹性网格概念。在低密度的网格地图下求解当前最优路径,针对转向点局部增加网格密度,进一步路径寻优,如此重复,以减小算法搜索空间,提高路径规划效率;同时,给出自适应变异概率,使其根据各代路径离散程度自适应调整大小,以提高各代路径多样化,并进行仿真分析和试验。仿真结果表明:平均迭代次数明显少于传统遗传算法,收敛速度得到改善,最终寻优路径达到与障碍物无干涉,总长度明显较短的基本预期效果。
关键词
路径规划
遗传算法
弹性网格
自适应变异函数
Keywords
path
planning
genetic
algorithm
flexible
mesh
adaptive
mutate
function
分类号
U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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作者
出处
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被引量
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1
基于弹性网格的改进遗传算法在无人艇路径规划中的研究
余文曌
佘航宇
欧阳子路
《中国航海》
CSCD
北大核心
2018
8
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