期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
无耦合空间移动并联机构型综合
被引量：
3
1
作者
张彦斌
赵浥夫
+2 位作者
李跃松
王增辉
丁丁
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期325-332,316,共9页
为解决利用一般型综合方法得到的并联机构具有强运动学耦合性的问题,基于驱动力螺旋理论提出了一种无耦合空间移动并联机构型综合的系统方法。首先建立了无耦合移动并联机构运动输入输出关系的数学模型;然后根据机构速度雅可比矩阵为对...
为解决利用一般型综合方法得到的并联机构具有强运动学耦合性的问题,基于驱动力螺旋理论提出了一种无耦合空间移动并联机构型综合的系统方法。首先建立了无耦合移动并联机构运动输入输出关系的数学模型;然后根据机构速度雅可比矩阵为对角阵的条件推导出分支运动链驱动力螺旋和主动运动螺旋的形式;再根据互易积原理建立了分支运动链非主动运动螺旋的确定方法,给出了分支运动链型综合准则和步骤;最后将所综合的3条分支运动链按照指定的配置方式将动平台和静平台连接起来即可得到具有预期运动特性的机构。本文共综合出60种具有对称结构的无耦合空间移动并联机构,其中非过约束机构有47种,含有惰性副的有29种。所得到的部分机构的雅可比矩阵为单位阵,且其条件数恒等于1。这些机构具有较好的运动和力学传递性能,进一步丰富和完善了并联机构的型综合理论。
展开更多
关键词
并联机构
型综合
驱动力螺旋理论
无耦合
雅可比矩阵
下载PDF
职称材料
含有纯约束分支的无耦合2T型并联机器人构型综合
2
作者
张彦斌
陈子豪
+1 位作者
王科明
芦风林
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第11期1201-1210,共10页
为解决并联机器人强运动学耦合性问题,提出一种含有纯约束运动分支的无耦合二维移动(2T型)并联机器人的构型综合方法.此类并联机器人的分支运动链包括2种类型:向动平台提供驱动力的主动分支和仅提供约束的纯约束分支.首先基于机构输入-...
为解决并联机器人强运动学耦合性问题,提出一种含有纯约束运动分支的无耦合二维移动(2T型)并联机器人的构型综合方法.此类并联机器人的分支运动链包括2种类型:向动平台提供驱动力的主动分支和仅提供约束的纯约束分支.首先基于机构输入-输出运动之间的数学模型和驱动力螺旋理论建立了机构主动分支的结构综合方法;然后根据分支运动特性和约束螺旋理论实现了纯约束运动分支的结构综合;最后按照各分支运动链的配置条件完成了并联机器人的构型综合,得到多种新型机构.对综合出的2种2-RURR/RRR和2-CPR/RPR并联机器人进行自由度和运动分析,基于其雅可比矩阵判断出机构均具有无耦合运动学特性,验证了所提出理论方法的正确性和有效性.
展开更多
关键词
并联机器人
构型综合
纯约束运动链
无耦合
驱动力螺旋理论
自由度分析
下载PDF
职称材料
题名
无耦合空间移动并联机构型综合
被引量：
3
1
作者
张彦斌
赵浥夫
李跃松
王增辉
丁丁
机构
河南科技大学机电工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期325-332,316,共9页
基金
国家自然科学基金项目(50905055)
河南省高校科技创新团队支持计划项目(15IRTSTHN008)
+1 种基金
河南科技大学重大科技项目培育基金项目(2015XTD012)
河南科技大学研究生创新基金项目(CXJJ-2016-ZR03)
文摘
为解决利用一般型综合方法得到的并联机构具有强运动学耦合性的问题,基于驱动力螺旋理论提出了一种无耦合空间移动并联机构型综合的系统方法。首先建立了无耦合移动并联机构运动输入输出关系的数学模型;然后根据机构速度雅可比矩阵为对角阵的条件推导出分支运动链驱动力螺旋和主动运动螺旋的形式;再根据互易积原理建立了分支运动链非主动运动螺旋的确定方法,给出了分支运动链型综合准则和步骤;最后将所综合的3条分支运动链按照指定的配置方式将动平台和静平台连接起来即可得到具有预期运动特性的机构。本文共综合出60种具有对称结构的无耦合空间移动并联机构,其中非过约束机构有47种,含有惰性副的有29种。所得到的部分机构的雅可比矩阵为单位阵,且其条件数恒等于1。这些机构具有较好的运动和力学传递性能,进一步丰富和完善了并联机构的型综合理论。
关键词
并联机构
型综合
驱动力螺旋理论
无耦合
雅可比矩阵
Keywords
parallel
mechanism
structural
synthesis
actuation
wrench
screw
theory
uncoupled
Jacobian
matrix
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
含有纯约束分支的无耦合2T型并联机器人构型综合
2
作者
张彦斌
陈子豪
王科明
芦风林
机构
河南科技大学机电工程学院
机械装备先进制造河南省协同创新中心
出处
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第11期1201-1210,共10页
基金
河南省科技攻关计划资助项目(192102210221)
河南省高等学校重点科研项目基础研究计划资助项目(18A460001)。
文摘
为解决并联机器人强运动学耦合性问题,提出一种含有纯约束运动分支的无耦合二维移动(2T型)并联机器人的构型综合方法.此类并联机器人的分支运动链包括2种类型:向动平台提供驱动力的主动分支和仅提供约束的纯约束分支.首先基于机构输入-输出运动之间的数学模型和驱动力螺旋理论建立了机构主动分支的结构综合方法;然后根据分支运动特性和约束螺旋理论实现了纯约束运动分支的结构综合;最后按照各分支运动链的配置条件完成了并联机器人的构型综合,得到多种新型机构.对综合出的2种2-RURR/RRR和2-CPR/RPR并联机器人进行自由度和运动分析,基于其雅可比矩阵判断出机构均具有无耦合运动学特性,验证了所提出理论方法的正确性和有效性.
关键词
并联机器人
构型综合
纯约束运动链
无耦合
驱动力螺旋理论
自由度分析
Keywords
parallel
robot
type
synthesis
pure
constraint
kinematic
chain
uncoupled
actuation
wrench
screw
theory
degree
of
freedom
analysis
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无耦合空间移动并联机构型综合
张彦斌
赵浥夫
李跃松
王增辉
丁丁
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
3
下载PDF
职称材料
2
含有纯约束分支的无耦合2T型并联机器人构型综合
张彦斌
陈子豪
王科明
芦风林
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
