期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到7篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于李群李代数的主被动关节机器人动力学及控制 被引量：8
1
作者 邵兵 吴洪涛 +1 位作者 程世利 俞水强 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期253-257,共5页
采用李群李代数符号描述了含主被动关节机器人的动力学分析和控制问题。首先用李群李代数描述了机器人的反向动力学,然后将牛顿-欧拉方法和铰接体惯量方法结合起来,给出了含主被动关节的机器人动力学解决方法。利用动力学方法得到的结果... 采用李群李代数符号描述了含主被动关节机器人的动力学分析和控制问题。首先用李群李代数描述了机器人的反向动力学,然后将牛顿-欧拉方法和铰接体惯量方法结合起来,给出了含主被动关节的机器人动力学解决方法。利用动力学方法得到的结果,采用计算力矩控制方法进行仿真,并与PID控制方法的仿真结果进行比较,验证了计算力矩方法的较好的性能特征。 展开更多
关键词 机器人动力学 李群李代数 主被动关节 计算力矩控制
下载PDF
主被动关节柔性树形机器人系统动力学建模与仿真 被引量：3
2
作者 田富洋 曹东 +2 位作者 董小宁 李法德 蔡占河 《动力学与控制学报》 2017年第1期59-67,共9页
进一步完善空间算子代数理论体系,研究了带有主被动关节的树形柔性机器人系统符号动力学高效率建模的方法.利用拓扑结构和低序体阵列的方法描述了树型机器人系统.采用空间算子研究了欠驱动树型多体系统的描述方法.根据系统中铰的驱动情... 进一步完善空间算子代数理论体系,研究了带有主被动关节的树形柔性机器人系统符号动力学高效率建模的方法.利用拓扑结构和低序体阵列的方法描述了树型机器人系统.采用空间算子研究了欠驱动树型多体系统的描述方法.根据系统中铰的驱动情况分别对铰链定义为主动铰和被动铰,建立树形机器人系统的运动学,然后通过铰链的类型分别按照两次从系统的顶端到基座的顺序、一次从基座到顶端的顺序进行了系统铰接体惯量的递推、系统冗余力的递推、广义加速度和广义主动力的递推,最后将分叉处的广义力和广义加速度矢量相加得到树形机器人系统的广义动力学模型.通过上述递推过程建立动力学模型,实现了高效率O(N)(N为系统自由度)次的计算效率.最后以加拿大树形空间机械臂为例做仿真验证了本研究内容的正确性和高效性. 展开更多
关键词 空间算子 树形 主被动关节 广义动力学 高效率
下载PDF
地对空雷达干扰系统有源无源联合发现概率
3
作者 董豪豪 刘雅奇 +1 位作者 齐锋 龚燕 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2017年第6期51-55,共5页
针对目前地对空雷达干扰系统发现概率模型没有考虑有源侦察与无源侦察之间的指示情形,并且计算模型不完整的问题,提出了地对空雷达干扰系统有源无源联合发现概率建模方法。该方法分析了地对空雷达干扰系统的探测规律,在考虑了发现目标... 针对目前地对空雷达干扰系统发现概率模型没有考虑有源侦察与无源侦察之间的指示情形,并且计算模型不完整的问题,提出了地对空雷达干扰系统有源无源联合发现概率建模方法。该方法分析了地对空雷达干扰系统的探测规律,在考虑了发现目标的完整过程下推导了有源侦察方位指示成功的概率、有方位指示和无方位指示情形下干扰站系统的发现概率,然后运用概率论思想建立了系统有源无源联合发现概率模型。仿真分析表明,有方位指示下系统的发现概率大于无指示独立探测的情形,并且指示的时刻越早,系统的联合发现概率增长越快。 展开更多
关键词 地对空雷达干扰系统 发现概率 方位指示 有源无源联合
下载PDF
4R1P型平面五杆并联机构的可动性与特征图表示 被引量：10
4
作者 郭为忠 黄其高 +2 位作者 邹慧君 高峰 杜如虚 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期42-49,共8页
针对4R1P型平面五杆并联机构,引入虚杆概念。基于Grashof定理,将滑块可达空间分割为若干可动性不同的子域。根据三根RR型构件的杆长关系,将运动链与机构划分为三类和若干子类,给出其可动性的特征图表示。在此基础上,根据移动副参数、滑... 针对4R1P型平面五杆并联机构,引入虚杆概念。基于Grashof定理,将滑块可达空间分割为若干可动性不同的子域。根据三根RR型构件的杆长关系,将运动链与机构划分为三类和若干子类,给出其可动性的特征图表示。在此基础上,根据移动副参数、滑块位置、构件结构约束以及移动副的主动与否,具体得出运动链与机构的可动性。特征图分析方法适合于4R1P型所有平面机构和3R型平面开链机构。 展开更多
关键词 4R1P型平面五杆并联机构 可动性 特征图表示 主动移动副 从动移动副
下载PDF
基于非接触自适应阻抗控制的液压机械臂 主/被动联合柔顺控制 被引量：1
5
作者 王诗虎 蒋林 +3 位作者 赵慧 朱发强 张兆威 刘焕钊 《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2023年第1期53-63,共11页
本文引入非接触阻抗控制理论对间接自适应阻抗控制进行改进从而获得非接触自适应阻抗控制。借助MATLAB/simulink仿真平台,将非接触自适应阻抗控制作为液压机械臂的主动柔顺控制并与关节的被动柔顺控制相结合,从而实现对关节的主、被动... 本文引入非接触阻抗控制理论对间接自适应阻抗控制进行改进从而获得非接触自适应阻抗控制。借助MATLAB/simulink仿真平台,将非接触自适应阻抗控制作为液压机械臂的主动柔顺控制并与关节的被动柔顺控制相结合,从而实现对关节的主、被动联合柔顺控制。仿真结果表明,主、被动联合柔顺控制效果较理想,可使机械臂在与环境接触时兼具较好的运动性能与较高的安全性能。 展开更多
关键词 液压机械臂 阻抗控制 柔顺控制 柔顺关节 自适应阻抗控制 主被动联合柔顺控制
下载PDF
噪声测试系统精度有源-无源联合测量评估方法
6
作者 顾易帆 王立平 +3 位作者 丁旭 王志宇 莫炯炯 郁发新 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期574-580,共7页
通过在无源器件后置有源增益器件提高被测件整体的增益,抑制系统中非零误差对噪声测试结果的影响;结合单一有源器件及级联有源-无源器件的2次噪声测试结果,采用噪声系数直减法,将系统测量评估精度的表征参数由噪声系数转化为级联无源器... 通过在无源器件后置有源增益器件提高被测件整体的增益,抑制系统中非零误差对噪声测试结果的影响;结合单一有源器件及级联有源-无源器件的2次噪声测试结果,采用噪声系数直减法,将系统测量评估精度的表征参数由噪声系数转化为级联无源器件的插损值;并以具有更高插损测量精度的矢量网络分析仪插损测试结果作为参考基准,定量评估噪声测试系统的精度.经与传统无源测量评估方法的实测对比验证得,在2~40 GHz频段内,所提方法对基于Y因子法的噪声测试系统的评估精度为–0.5~0.5 dB,对基于矢量冷源法的噪声测试系统的评估精度为–0.3~0.3 dB,评估精度波动范围均小于被测系统的2倍测试不确定度,较传统无源测量评估方法评估精度提升了3倍以上. 展开更多
关键词 噪声测试系统 非零误差 有源-无源联合测量 噪声系数直减法 评估精度
下载PDF
双叶片液压关节主被动联合柔顺控制分析 被引量：1
7
作者 赵慧 朱发强 +1 位作者 蒋林 王诗虎 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期86-98,共13页
双叶片液压被动柔顺回转关节在受到外界环境的碰撞时,关节的被动柔顺性会使关节阀体输出转角产生回调,碰撞结束后,输出转角又会迅速恢复。为了有效吸收剩余的冲击能量,本文将自适应阻抗控制作为回转关节的主动柔顺控制,与关节的被动柔... 双叶片液压被动柔顺回转关节在受到外界环境的碰撞时,关节的被动柔顺性会使关节阀体输出转角产生回调,碰撞结束后,输出转角又会迅速恢复。为了有效吸收剩余的冲击能量,本文将自适应阻抗控制作为回转关节的主动柔顺控制,与关节的被动柔顺控制相结合,实现对关节的主被动联合柔顺控制,增大了回转关节在受到碰撞时的回调角度,能够更好地化解环境碰撞力。同时在关节的控制系统中设计并添加了一个模糊自适应PID(比例-积分-微分)控制器,作为自适应阻抗控制中的位置控制器,能够减小回转关节输出转角恢复后的稳态误差,提高了关节与外界接触时的安全性。 展开更多
关键词 机械电子工程 液压关节 模糊PID控制 自适应阻抗控制 主被动联合柔顺控制
原文传递
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部