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题名一种笛卡儿空间的自由漂浮空间机器人路径规划方法
被引量：12
- 1
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作者
张福海
付宜利
王树国
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机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009年第2期187-192,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60675051)
长江学者和创新团队发展计划资助项目.
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文摘
针对自由漂浮空间机器人工作时需保证载体姿态稳定的问题,提出了一种笛卡儿空间内载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人非完整路径规划方法.首先,基于自由漂浮空间机器人特征方程和角动量守恒方程得到广义雅可比矩阵;其次,出于路径规划的需要,分析了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人可达工作空间;最后,引入相关系数,设计了笛卡儿空间内的无扰向量合成算法.仿真得到的路径规划结果表明机械臂末端达到目标点的同时确保了载体姿态无扰动,从而验证了所提方法的可行性和有效性.
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关键词
自由漂浮空间机器人
载体姿态无扰
非完整路径规划
笛卡儿空间
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Keywords
free-floating space robot （FFSR）
zero-disturbance spacecraft attitude
nonholonomic path planning
Cartesian space
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学特性研究
被引量：11
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作者
付宜利
张福海
王树国
冉治通
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机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期1858-1864,共7页
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基金
国家自然科学基金(60675051)
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文摘
针对载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人的运动学问题,引入具有非完整特性的载体姿态无扰约束方程,推导了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵。采用等效杆的概念,分析了普通状态的自由漂浮空间机器人和载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人可达工作空间;基于载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵所得到的奇异方程,研究了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人动力学奇异性。仿真结果验证了普通状态的自由漂浮空间机器人与载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学问题的差异性。研究结果为载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划及控制研究奠定了理论基础。
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关键词
自由漂浮空间机器人
载体姿态无扰
广义雅可比矩阵
动力学奇异性
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Keywords
Free floating space robot
zero-disturbance spacecraft attitude
Generalized Jacobian matrix
Dynamic singularity
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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