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4WID-4WIS车辆横摆运动AFS+ARS+DYC模糊控制 被引量:32
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作者 杨福广 阮久宏 +3 位作者 李贻斌 荣学文 邱绪云 尹占芳 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期6-12,共7页
对四轮独立驱动-独立转向(4WID-4WIS)车辆横摆稳定性控制进行研究。对侧偏角与横摆角速度之间的耦合性进行分析,提出了控制策略:当质心侧偏角比较小时以理想横摆角速度跟踪控制为主,当质心侧偏角比较大时以抑制质心侧偏角过大为主。基... 对四轮独立驱动-独立转向(4WID-4WIS)车辆横摆稳定性控制进行研究。对侧偏角与横摆角速度之间的耦合性进行分析,提出了控制策略:当质心侧偏角比较小时以理想横摆角速度跟踪控制为主,当质心侧偏角比较大时以抑制质心侧偏角过大为主。基于模糊控制技术提出集成"主动前/后轮转向+直接横摆力矩控制("FRD)的新型车辆横摆稳定性控制系统。仿真结果表明,与直接横摆力矩控制(DYC)的车辆相比,FRD可明显降低车辆的制动力矩和车轮纵向滑移率,确保车辆在低附着路面上高速行驶时具有良好的横摆稳定性。 展开更多
关键词 车辆 四轮独立驱动-独立转向 直接横摆力矩控制 横摆稳定性 集成控制
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质心侧偏角和横摆角速度对车辆稳定性的影响研究 被引量:23
2
作者 周红妮 陶健民 《湖北汽车工业学院学报》 2008年第2期6-10,24,共6页
通过对车辆稳定性控制理论研究,得出车辆的质心侧偏角和横摆角速度是稳定性控制的重要控制变量。并基于建立的二自由度整车仿真模型,进一步分析了它们对车辆稳定性的影响。
关键词 质心侧偏角 横摆角速度 车辆稳定性
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路面附着条件对车辆横向稳定性影响的量化分析 被引量:23
3
作者 贺宜 褚端峰 +2 位作者 吴超仲 严新平 马杰 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2014年第4期784-787,共4页
采用侧翻稳定性指标LTR值和侧滑稳定性指标EG值,定量分析路面附着系数对车辆横向稳定性的影响.同时,通过多组不同路面附着条件下的车辆动力学仿真实验,找出车辆发生侧滑、侧翻事故时路面附着系数的取值范围.结果表明:在车辆结构参数、... 采用侧翻稳定性指标LTR值和侧滑稳定性指标EG值,定量分析路面附着系数对车辆横向稳定性的影响.同时,通过多组不同路面附着条件下的车辆动力学仿真实验,找出车辆发生侧滑、侧翻事故时路面附着系数的取值范围.结果表明:在车辆结构参数、车速和转向输入等条件恒定的情况下,路面附着系数与车辆侧翻稳定性呈负相关,与车辆侧滑稳定性呈正相关.在鱼钩仿真工况下,当路面附着系数增大至0.75时,车辆发生侧翻的可能性急剧增大;当附着系数在0.7以下时,车辆发生侧翻的可能性急剧降低;在双移线仿真工况下,当路面附着系数小于0.4时,车辆易失控而发生侧滑现象,但基本不会发生侧翻现象. 展开更多
关键词 智能交通 横向稳定性 动力学仿真 车辆 路面附着条件
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分布式驱动电动汽车横摆稳定性控制研究 被引量:18
4
作者 张新锋 朱明 王奥特 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2020年第2期24-31,共8页
根据分布式驱动电动汽车电机转矩可独立控制、轮胎纵向力可灵活分配的特点,通过控制轮胎纵向力产生附加横摆力矩的方法提高车辆的横摆稳定性。设计了分层控制器对车辆横摆稳定性进行研究,上层控制器利用滑模控制方法计算保持车辆稳定的... 根据分布式驱动电动汽车电机转矩可独立控制、轮胎纵向力可灵活分配的特点,通过控制轮胎纵向力产生附加横摆力矩的方法提高车辆的横摆稳定性。设计了分层控制器对车辆横摆稳定性进行研究,上层控制器利用滑模控制方法计算保持车辆稳定的附加横摆力矩;下层控制器分别利用液压差动制动分配方法与平均分配方法分配附加横摆力矩。基于Matlab/Smulink与CarSim仿真环境,选取双移线路面进行车辆横摆稳定性仿真。研究结果表明:施加控制器作用后,可使车辆横摆角速度较好地跟随理想值并将质心侧偏角控制在2. 5°以内,车辆具有较好的轨迹保持能力与行驶稳定性。两种力矩分配方法均能得到较好的控制效果,其中平均分配方法控制效果更优。 展开更多
关键词 电动汽车 横摆稳定性 滑模控制 附加横摆力矩 力矩分配
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四轮独立驱动电动汽车直接横摆力矩控制 被引量:11
5
作者 赵慧勇 梁国才 +1 位作者 蔡硕 王保华 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2021年第9期83-91,共9页
为提高四轮独立驱动电动汽车横摆稳定性,在考虑纵向车速控制的基础上设计了直接横摆力矩控制策略。该控制策略由上下两层组成,上层控制器为基于车辆运行状态反馈的附加横摆力矩控制器,其控制方式为通过实际反馈的车辆状态参数与参考值对... 为提高四轮独立驱动电动汽车横摆稳定性,在考虑纵向车速控制的基础上设计了直接横摆力矩控制策略。该控制策略由上下两层组成,上层控制器为基于车辆运行状态反馈的附加横摆力矩控制器,其控制方式为通过实际反馈的车辆状态参数与参考值对比,设计线性二次型调节器(LQR)计算目标附加横摆力矩。下层控制器为基于路面附着条件及前后轴荷比的轮毂电机转矩分配控制器。通过CarSim与Simulink建立联合仿真模型,选择双移线和正弦输入2种工况进行仿真试验。结果表明:所设计的控制策略能够使车辆质心侧偏角和横摆角速度较好地跟随参考值,可有效避免车辆侧滑失稳,提高车辆横摆稳定性和行驶安全性;与PID控制相比,LQR控制能够更有效地抑制横摆角速度振荡峰值。 展开更多
关键词 四轮独立驱动电动汽车 横摆稳定性 直接横摆力矩控制 线性二次型调节器
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车辆横摆稳定性的模糊控制 被引量:9
6
作者 李彬 喻凡 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期900-904,共5页
提出了一个模糊逻辑控制方法来提高车辆的横摆稳定性.差动制动产生适当的横摆力矩使车辆横摆角速度和质心侧偏角跟踪其期望值,同时利用3自由度模型对质心侧偏角进行了估计.采用7自由度非线性车辆模型在不同转向操纵条件下进行了仿真.仿... 提出了一个模糊逻辑控制方法来提高车辆的横摆稳定性.差动制动产生适当的横摆力矩使车辆横摆角速度和质心侧偏角跟踪其期望值,同时利用3自由度模型对质心侧偏角进行了估计.采用7自由度非线性车辆模型在不同转向操纵条件下进行了仿真.仿真结果验证了所设计的模糊控制器的有效性. 展开更多
关键词 横摆稳定性 模糊逻辑控制 横摆力矩 差动制动
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高速客车抗蛇行减振器阻尼匹配的解析研究 被引量:13
7
作者 于曰伟 周长城 赵雷雷 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期159-168,共10页
根据转向架9自由度蛇行运动模型,通过车辆运动稳定性分析,利用赫尔维茨稳定判据,建立基于运动稳定性的抗蛇行减振器阻尼系数解析计算数学模型;根据车辆通过曲线轨道时车辆脱轨安全性的要求,建立基于曲线通过性的抗蛇行减振器阻尼系数解... 根据转向架9自由度蛇行运动模型,通过车辆运动稳定性分析,利用赫尔维茨稳定判据,建立基于运动稳定性的抗蛇行减振器阻尼系数解析计算数学模型;根据车辆通过曲线轨道时车辆脱轨安全性的要求,建立基于曲线通过性的抗蛇行减振器阻尼系数解析计算数学模型;在此基础上,利用黄金分割法,建立基于运动稳定性和曲线通过性折中最优的抗蛇行减振器阻尼系数解析设计方法,并对其主要影响因素进行分析。通过某高速客车抗蛇行减振器最优阻尼系数的设计实例、仿真分析及可靠性验证,可知所设计抗蛇行减振器阻尼能够使车辆具有良好的运动稳定性和曲线通过性能,结果表明,所建立的高速客车抗蛇行减振器的阻尼匹配设计原理和方法是正确的。 展开更多
关键词 高速客车 抗蛇行减振器 最优阻尼系数 蛇行运动稳定性 曲线通过性能 解析计算
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分布式驱动电动汽车横摆稳定性控制策略研究 被引量:12
8
作者 李胜琴 闫祥伟 金丽彤 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2021年第5期65-73,共9页
针对某型纯电动汽车进行轮毂电机参数匹配设计,建立整车参数化模型;以横摆角速度和质心侧偏角偏差作为控制目标,基于滑模控制理论及罚函数法,提出整车横摆稳定性控制和轮毂电机转矩分配控制策略;选取双移线和鱼钩试验2种典型工况,与无... 针对某型纯电动汽车进行轮毂电机参数匹配设计,建立整车参数化模型;以横摆角速度和质心侧偏角偏差作为控制目标,基于滑模控制理论及罚函数法,提出整车横摆稳定性控制和轮毂电机转矩分配控制策略;选取双移线和鱼钩试验2种典型工况,与无控制和模糊PID控制策略进行对比分析,对控制策略进行仿真验证。结果表明:采用积分滑模控制策略后,双移线试验工况下,车辆横摆角速度最大值为0.17rad/s,质心侧偏角最大值为-0.038rad;鱼钩试验工况下,车辆横摆角速度最大值为0.23rad/s,质心侧偏角最大值为0.049rad,均小于未加控制时车辆的状态参数,所提出的整车横摆稳定性控制策略能够有效对车辆进行横摆稳定性控制,降低车辆失稳机率。 展开更多
关键词 电动汽车 分布式驱动 横摆稳定性 积分滑模控制 转矩分配
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铰接车体转向横摆稳定性 被引量:11
9
作者 张杨 刘昕晖 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期266-271,共6页
考虑前后车体质心侧偏角、车轮的侧偏角、后车体的侧向和横摆运动以及前车体的横摆运动建立了铰接车体三自由度转向动力学方程,并推导出转向角输入和车体绝对横摆角速度输出的传递函数。通过对前后车体横摆角速度增益的分析,总结出前后... 考虑前后车体质心侧偏角、车轮的侧偏角、后车体的侧向和横摆运动以及前车体的横摆运动建立了铰接车体三自由度转向动力学方程,并推导出转向角输入和车体绝对横摆角速度输出的传递函数。通过对前后车体横摆角速度增益的分析,总结出前后车体不同转向类型组合对整车的稳态转向特性的影响。稳态回转和阶跃响应试验获得的实测数据与仿真结果趋势一致,验证了运动数学模型的合理性。 展开更多
关键词 汽车工程 转向动力学 牛顿欧拉法 铰接车体 质心侧偏角 横摆稳定性
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基于模糊滑模直接横摆力矩的车辆横摆稳定性控制 被引量:4
10
作者 胡建军 肖凤 +2 位作者 林志强 黄健 邓承浩 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期954-962,共9页
为了避免车辆发生横向失稳的风险,根据四轮独立驱动电动汽车四轮驱动/制动力矩独立可控的特点,提出了一种具有上层控制器和下层控制器两层结构的模糊滑模直接横摆力矩控制策略。上层控制器采用模糊滑模控制器计算车辆总的需求横摆力矩,... 为了避免车辆发生横向失稳的风险,根据四轮独立驱动电动汽车四轮驱动/制动力矩独立可控的特点,提出了一种具有上层控制器和下层控制器两层结构的模糊滑模直接横摆力矩控制策略。上层控制器采用模糊滑模控制器计算车辆总的需求横摆力矩,并对4个车轮纵向力进行分配。下层控制器将轮胎纵向力转化为对轮胎滑动率的控制,并通过控制4个车轮的力矩使轮胎纵向力得到实现。仿真结果表明,该模糊滑模直接横摆力矩控制策略在不同的附着路面条件下都能保证车辆的横向稳定性,并能削弱传统滑模控制器造成的系统抖振。 展开更多
关键词 四轮独立驱动电动汽车 横摆稳定性 直接横摆力矩控制 模糊控制
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电动汽车直接横摆力矩与驱动防滑集成控制策略研究 被引量:10
11
作者 黄龙 王文格 +1 位作者 贺志颖 彭景阳 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2019年第6期41-46,共6页
针对四轮独立驱动电动汽车驱动工况下的横摆稳定性控制,提出一种直接横摆力矩(DYC)与驱动防滑(ASR)集成控制策略,基于模糊PID控制理论,采用前馈加反馈方法,分别对总纵向力矩和单个车轮力矩进行修正,实现驱动防滑,基于最优控制理论对驱... 针对四轮独立驱动电动汽车驱动工况下的横摆稳定性控制,提出一种直接横摆力矩(DYC)与驱动防滑(ASR)集成控制策略,基于模糊PID控制理论,采用前馈加反馈方法,分别对总纵向力矩和单个车轮力矩进行修正,实现驱动防滑,基于最优控制理论对驱动力矩进行分配,采用PID控制理论结合转向状态对制动力矩进行分配。仿真结果表明,本文提出的控制策略可将滑转率偏差控制在0.02以内,与载荷分配相比,横摆角速度和质心侧偏角控制效果分别提高了80%和50%。 展开更多
关键词 横摆稳定性 驱动防滑控制 驱动、制动联合分配 实时仿真验证
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主动横摆控制在车辆横向稳定性中的应用研究 被引量:9
12
作者 夏长高 李心庆 郑恩瑞 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第4期35-38,43,共5页
以汽车系统动力学为基础,在Matlab/simulink中建立了八自由度整车模型。针对汽车实际转向时存在的非线性特点,以线性二自由度半车模型作为参考标准,结合对车辆稳定性控制原理的分析,设计了以车身横摆角速度和质心侧偏角为控制目标的联... 以汽车系统动力学为基础,在Matlab/simulink中建立了八自由度整车模型。针对汽车实际转向时存在的非线性特点,以线性二自由度半车模型作为参考标准,结合对车辆稳定性控制原理的分析,设计了以车身横摆角速度和质心侧偏角为控制目标的联合模糊控制器。采取效率车轮单独差动制动以产生附加横摆力矩的策略,最后在两种典型的试验工况下对整车模型进行仿真。仿真结果表明,采用此策略能够切实可行地实现对车辆行驶稳定性的控制,提高了车辆的横向稳定性。 展开更多
关键词 模糊控制 差动制动 横向稳定性
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高速动车组悬挂参数优化研究 被引量:9
13
作者 崔利通 李国栋 +3 位作者 宋春元 王安国 李晓峰 罗仁 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期42-50,共9页
针对某型动车组在线运行时出现车体异常抖动问题进行调查,通过普查测试和仿真分析发现车体抖动的根本原因来源于轮轨匹配接触不良。当车轮处于磨耗后期,在较差线路运行时轮轨接触关系恶劣,转向架蛇行运动产生较大轮轨横向力,二系悬挂未... 针对某型动车组在线运行时出现车体异常抖动问题进行调查,通过普查测试和仿真分析发现车体抖动的根本原因来源于轮轨匹配接触不良。当车轮处于磨耗后期,在较差线路运行时轮轨接触关系恶劣,转向架蛇行运动产生较大轮轨横向力,二系悬挂未能有效衰减这部分能量,致使振动传递至车体,引起车体产生同频率抖动现象。该问题的表象为车体抖动,但其根本问题是车辆稳定性问题。仿真分析表明,优化抗蛇行减振器能够满足磨耗轮状态下车辆运行稳定性和平稳性要求,避免出现车体抖动问题。线路试验表明,新参数抗蛇行减振器不会对车轮磨耗产生不利影响。采用新参数抗蛇行减振器能够在车轮磨耗后期显著提高车辆运行稳定性和平稳性,确保车辆安全运营,进一步验证了仿真优化结果。 展开更多
关键词 动车组 抖动 轮轨接触 抗蛇行减振器 稳定性
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考虑车辆横摆及侧倾稳定性的智能车辆纵垂向集成控制技术研究
14
作者 范硕 王洪亮 孙平 《农业装备与车辆工程》 2024年第7期34-39,共6页
为解决现有针对车辆某一控制需求设计的单维度控制系统无法满足高速行驶安全需求的问题,提出一种考虑车辆横摆及侧倾稳定性的智能车辆集成控制策略。分析车辆横摆稳定性边界和侧倾稳定性阈值,以横摆角速度、侧倾角速度和横向载荷转移率... 为解决现有针对车辆某一控制需求设计的单维度控制系统无法满足高速行驶安全需求的问题,提出一种考虑车辆横摆及侧倾稳定性的智能车辆集成控制策略。分析车辆横摆稳定性边界和侧倾稳定性阈值,以横摆角速度、侧倾角速度和横向载荷转移率等参数作为车辆行驶稳定性评价指标,引入横向补偿横摆力矩和垂向控制权重分配参数,对智能车辆的纵向制动力矩及垂向主动悬架力进行分配,并通过仿真验证集成策略效果。结果表明,所设计的纵垂向集成控制策略能够实现整车横摆及侧倾稳定性的提升,并提高智能车辆在轨迹跟踪过程中的跟踪精度,有效改善车辆行驶安全性和舒适性。 展开更多
关键词 智能车辆 横摆稳定性 侧倾稳定性 横摆力矩 主动悬架力 集成控制
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具有主动腰关节的四足机器人在间歇性对角小跑步态下的姿态平衡控制 被引量:8
15
作者 郑楚婷 宋光明 +2 位作者 乔贵方 宋爱国 韦中 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期670-677,共8页
提出一种由前轮腿模块、后轮腿模块和主动腰关节模块组成的轮腿式机器人.研究发现,拥有刚性腰关节模块的轮腿式机器人在以对角小跑步态行进的过程中处于振荡的非平衡态.为此,借鉴四足动物生物学研究成果以及基于ZMP(零力矩点)的实时性... 提出一种由前轮腿模块、后轮腿模块和主动腰关节模块组成的轮腿式机器人.研究发现,拥有刚性腰关节模块的轮腿式机器人在以对角小跑步态行进的过程中处于振荡的非平衡态.为此,借鉴四足动物生物学研究成果以及基于ZMP(零力矩点)的实时性摆动补偿轨迹规划,本文利用主动腰关节模块来提高轮腿式机器人在间歇性小跑步态下的稳定性.对上述的轮腿式机器人进行运动学和动力学建模,通过仿真实验证实了添加偏航关节的规律性摆动可以大幅减少和改善机体的倾斜振荡,机体的倾斜幅度由原先的62.2 mm降至12.8 mm,明显提升了机器人在间歇性小跑步态下的运动稳定性. 展开更多
关键词 轮腿式机器人 间歇性小跑步态 偏航关节 零力矩点 步态稳定性
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四轮转向车辆的直接横摆力矩控制研究 被引量:8
16
作者 田燃 肖本贤 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第5期175-179,184,共6页
以四轮转向汽车为研究对象,建立七自由度车辆模型、轮胎模型、理想跟踪模型;设计直接横摆力矩和四轮转向相结合的车辆稳定性控制策略。以跟踪理想的质心侧偏角和横摆角速度为控制目标,设计滑模控制器产生车辆转向所需的横摆力矩和后轮转... 以四轮转向汽车为研究对象,建立七自由度车辆模型、轮胎模型、理想跟踪模型;设计直接横摆力矩和四轮转向相结合的车辆稳定性控制策略。以跟踪理想的质心侧偏角和横摆角速度为控制目标,设计滑模控制器产生车辆转向所需的横摆力矩和后轮转角,按单侧制动的方法将产生的横摆力矩分配到车辆的四个车轮上,通过制动力矩的分配以及转向角的修正,使车辆转向行驶时的横摆角速度和质心侧偏角跟踪理想模型。针对七自由度模型,在Matlab/Simulink中与比例控制四轮转向进行阶跃输入和正弦输入两种工况下的时域仿真对比。仿真结果表明,基于直接横摆力矩和四轮转向相结合的的控制策略有效减小了质心侧偏角,横摆角速度对理想值有很好的跟踪,提高了车辆的操纵稳定性,同时验证了横摆力矩分配的有效性。 展开更多
关键词 四轮转向 七自由度模型 滑模控制 横摆力矩 操纵稳定性
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基于遗传神经网络的车轮匹配整车逆动力学 被引量:7
17
作者 李海青 赵又群 +1 位作者 闫茜 林棻 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期27-32,共6页
为深入研究机械弹性车轮(MEW)的力学性能和整车稳定性的相互匹配关系,在Simulink中建立了整车非线性三自由度模型;利用基遗传算法对车轮模型参数进行辨识,并提取侧偏刚度与侧向力峰值作为车轮力学特性的评价指标;利用该模型进行了前后... 为深入研究机械弹性车轮(MEW)的力学性能和整车稳定性的相互匹配关系,在Simulink中建立了整车非线性三自由度模型;利用基遗传算法对车轮模型参数进行辨识,并提取侧偏刚度与侧向力峰值作为车轮力学特性的评价指标;利用该模型进行了前后轴不同侧偏刚度和侧向力峰值组合的汽车前轮正弦输入模拟仿真,得到若干组汽车稳定性指标参数;利用遗传算法优化,建立了输入为汽车稳定性评价指标,输出为前后轮侧偏刚度和侧向力峰值组合的BP神经网络逆动力学模型.研究结果表明:遗传算法对车轮参数识别误差小于4%,用遗传神经网络算法(GANN)得到的测试结果最大误差为6.2%,平均误差为3.1%,所建立的遗传神经网络模型具有较高的车轮侧偏特性预测能力. 展开更多
关键词 机械弹性车轮 遗传算法 神经网络 横摆稳定性 侧翻稳定性 逆动力学
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基于模糊PID的线控转向汽车转向控制研究 被引量:1
18
作者 阎春利 吴占煊 《武汉理工大学学报》 CAS 2023年第7期54-61,共8页
智能车辆的发展促进了线控转向系统的研究,线控转向系统的转向控制对车辆的稳定性研究至关重要。通过对线控转向系统的转向控制动力学模型及模糊PID控制模型进行研究,以驾驶员目标转角与实际前轮转角差值的偏差及变化率作为模糊控制器... 智能车辆的发展促进了线控转向系统的研究,线控转向系统的转向控制对车辆的稳定性研究至关重要。通过对线控转向系统的转向控制动力学模型及模糊PID控制模型进行研究,以驾驶员目标转角与实际前轮转角差值的偏差及变化率作为模糊控制器的输入,设定模糊规则,确定PID控制参数,采用比例控制策略得到转向电机电压。通过车辆的横摆角速度、质心侧偏角随时间的变化曲线,比较分析比例控制、PID控制与模糊PID控制效果。结果表明,模糊PID控制的横摆稳定性优于PID控制与比例控制。 展开更多
关键词 线控转向系统 动力学模型 模糊PID控制 横摆角速度 质心侧偏角 横摆稳定性
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分布式驱动电动汽车转矩分配策略研究 被引量:4
19
作者 续开轩 韩学辉 +2 位作者 李晨晨 孙开蔚 李锐 《长春理工大学学报(自然科学版)》 2022年第1期93-99,共7页
针对分布式驱动电动汽车的稳定性控制问题,首先设计了基于卡尔曼滤波算法的质心侧偏角观测器以解决车辆质心侧偏角难以获取及准确性问题,其次针对车辆转矩分配策略提出了一种分层控制策略。上层控制器利用滑模变控制结构计算车辆维持稳... 针对分布式驱动电动汽车的稳定性控制问题,首先设计了基于卡尔曼滤波算法的质心侧偏角观测器以解决车辆质心侧偏角难以获取及准确性问题,其次针对车辆转矩分配策略提出了一种分层控制策略。上层控制器利用滑模变控制结构计算车辆维持稳定时所需主动横摆力矩大小,下层控制器利用主动横摆力矩结合整车动力学模型构建以最小轮胎负荷率为目标的约束矩阵,并采用粒子群算法进行转矩优化分配。在Matlab/Simulink仿真环境下进行仿真分析,搭建了七自由度整车模型、二自由度线性模型以及魔术轮胎模型,仿真结果表明车辆可以很好地跟随侧偏角、横摆角速度期望值,并具有较低的轮胎负荷率,证明了该控制策略的有效性。 展开更多
关键词 直接横摆力矩 转矩分配 粒子群算法 横摆稳定性
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半挂汽车列车AFS/DYC集成控制策略设计及验证 被引量:5
20
作者 马玉喆 张祖锋 +1 位作者 牛宗元 丁能根 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期530-536,562,共8页
以追踪牵引车横摆角速度和折腰角为目标,在3自由度单轨车辆模型基础上设计了主动前轮转向/直接横摆力矩控制(AFS/DYC)的集成控制策略.基于Truck Sim与Simulink搭建车辆闭环仿真模型,进行了双移线工况和鱼钩转向工况仿真试验.仿真结果表... 以追踪牵引车横摆角速度和折腰角为目标,在3自由度单轨车辆模型基础上设计了主动前轮转向/直接横摆力矩控制(AFS/DYC)的集成控制策略.基于Truck Sim与Simulink搭建车辆闭环仿真模型,进行了双移线工况和鱼钩转向工况仿真试验.仿真结果表明:附着系数为0.85、车速为105 km·h^(-1)的双移线换道操作时,在施加了集成控制的闭环系统下,车辆能够较好地跟踪参考响应,避免开环系统下的摆振现象,路径跟踪得到提升;附着系数为0.30、车速为55 km·h^(-1)的鱼钩转向时,闭环系统在该工况下运行良好,车辆顺利进入鱼钩转向,避免了在开环系统下的侧滑与折叠;所设计的AFS/DYC控制策略有效,可以改善整车的横摆稳定性. 展开更多
关键词 半挂汽车列车 集成控制 前轮主动转向 直接横摆力矩控制 模糊控制 横摆稳定性
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