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拖拉机自动驾驶转向轮角检测方法 被引量：13
1
作者 张智刚 王桂民 +3 位作者 罗锡文 何杰 王进 王辉 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期352-357,共6页
以雷沃M904-D型轮式拖拉机为研究平台,采用WYH-3型无触点角度传感器,研究了轮式拖拉机转向轮角的标定和检测方法。介绍了拖拉机转向轮角度传感器的安装方法;采用带标度的转盘标定了角度传感器与拖拉机转向轮角之间的关系,标定结果表明,... 以雷沃M904-D型轮式拖拉机为研究平台,采用WYH-3型无触点角度传感器,研究了轮式拖拉机转向轮角的标定和检测方法。介绍了拖拉机转向轮角度传感器的安装方法;采用带标度的转盘标定了角度传感器与拖拉机转向轮角之间的关系,标定结果表明,两者线性关系显著,相关系数超过0. 99。对轮角测试中存在的误差进行分析,提出基于最小二乘原理的转向轮角零位偏差估计方法,以估计车轮相对零位偏差。路径跟踪试验结果表明,其横向跟踪偏差的绝对值极值为2. 74 cm,偏差绝对值的平均值为0. 49 cm,标准差为0. 58 cm。提出的轮式拖拉机转向轮角测量模型在路径跟踪控制应用中表现出较好的效果,验证了转向轮角测试方案的可行性与准确性。 展开更多
关键词 轮式拖拉机 自动驾驶 转向 轮角检测 最小二乘法
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轮式拖拉机行驶振动力学模型及振动方程建立 被引量：12
2
作者 王新忠 于清泉 +1 位作者 胡文义 徐耀辉 《黑龙江八一农垦大学学报》 1998年第1期45-48,共4页
本文对轮式拖拉机在不平地面行驶过程中的振动进行了分析，并建立了轮式拖拉机的力学模型和振动方程，为评价拖拉机的平顺性和优选拖拉机的有关参数提供理论分析依据。
关键词 轮式拖拉机 振动方程 力学模型
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基于ADAMS的轮式拖拉机行驶平顺性研究 被引量：11
3
作者 周杰 徐红梅 +1 位作者 王君 林卫国 《华中农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第3期93-100,共8页
基于Pro/E软件平台,构建拖拉机-座椅悬架系统简化的几何模型,并将其导入ADAMS软件,编写轮胎属性文件与路面激励文件,构建拖拉机-座椅-路面系统的虚拟样机。针对不同的行驶速度与路面激励,对拖拉机的行驶平顺性进行仿真分析,探究行驶速... 基于Pro/E软件平台,构建拖拉机-座椅悬架系统简化的几何模型,并将其导入ADAMS软件,编写轮胎属性文件与路面激励文件,构建拖拉机-座椅-路面系统的虚拟样机。针对不同的行驶速度与路面激励,对拖拉机的行驶平顺性进行仿真分析,探究行驶速度与路面激励对拖拉机平顺性的影响。结果表明,行驶速度与路面激励不平度对拖拉机行驶平顺性具有重要影响,以较高车速行驶时,驾驶员垂直方向振动强度明显高于较低车速的振动强度;在粗糙路面上行驶时,驾驶员的主观振动感明显强于平坦路面的振动感。增设座椅悬架系统改进拖拉机座椅结构,探究增设座椅悬架系统对行驶平顺性的影响,结果表明,增设座椅悬架系统可以明显降低其垂直方向的振动幅度,避开人体内脏器官和脊椎系统振动敏感频率区域,提高拖拉机行驶的平顺性。 展开更多
关键词 轮式拖拉机 座椅悬架系统 平顺性 虚拟样机 ADAMS
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轮式丘陵山地拖拉机扭腰姿态调整装置设计与试验 被引量：10
4
作者 张开兴 张斓 +3 位作者 李政平 殷月鹏 刘贤喜 赵秀艳 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期425-433,共9页
针对目前姿态调整式丘陵山地拖拉机只能实现静态调平和差高调平、调平精度低等问题,设计了一种轮式丘陵山地拖拉机扭腰姿态调整装置,该装置通过调整前后车身的相对转动来实现丘陵山地拖拉机对复杂路面的适应。首先,根据丘陵山地特殊作... 针对目前姿态调整式丘陵山地拖拉机只能实现静态调平和差高调平、调平精度低等问题,设计了一种轮式丘陵山地拖拉机扭腰姿态调整装置,该装置通过调整前后车身的相对转动来实现丘陵山地拖拉机对复杂路面的适应。首先,根据丘陵山地特殊作业要求,对拖拉机坡地作业稳定性进行研究,设计了扭腰姿态调整装置;然后,对扭腰姿态调整装置进行动力学仿真,建立轮式拖拉机模型并进行多工况动力学仿真分析,仿真试验结果显示,扭腰姿态调整装置最大转动角为15.2°,拖拉机纵向坡行驶保持稳定的最大倾角为23.2°,横向坡行驶保持稳定的最大倾角为16.8°;最后,进行了样机田间试验,田间试验结果表明,扭腰姿态调整装置平均转动角为15.03°,拖拉机最大纵向爬坡角为25.6°,最大横向爬坡角为16.2°;在坡度为15°的地面上,旋耕作业平均生产率为0.65 hm^(2)/h,犁耕作业平均生产率为0.36 hm^(2)/h,该拖拉机能够较好地适应丘陵山地环境,满足丘陵山地正常作业需求。 展开更多
关键词 丘陵山地 轮式拖拉机 扭腰姿态调整装置 多工况动力学仿真 试验
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轮式拖拉机的发动机常见故障智能监测研究 被引量：8
5
作者 袁苗达 《农机化研究》 北大核心 2022年第11期248-252,共5页
为进一步优化我国农用拖拉机的结构布局与工作效率,创新性地融入大数据分析与智能传感技术,针对其发动机常见故障进行智能识别与监测研究。通过明确轮式拖拉机发动机的结构组成与工作原理,将数据深度挖掘与常见故障数据库有效结合,建立... 为进一步优化我国农用拖拉机的结构布局与工作效率,创新性地融入大数据分析与智能传感技术,针对其发动机常见故障进行智能识别与监测研究。通过明确轮式拖拉机发动机的结构组成与工作原理,将数据深度挖掘与常见故障数据库有效结合,建立发动机故障监测模型,进行软件功能设计与硬件配置优化后形成完整的故障监测系统,并展开发动机常见故障智能监测试验。试验结果表明:经智能优化后的拖拉机发动机故障监测系统运行稳定可靠,平均故障识别时间可缩短至3.25s,故障识别准确率达到94.29%,相对提升了9.79%;发动机工作效率可提高至92.30%,有效降低了拖拉机整机停机率,验证了该智能设计应用的合理可行性,可为类似农机装备改善优化提供较好的优化思路。 展开更多
关键词 轮式拖拉机 发动机 故障数据库 监测模型 故障识别准确率
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轮式拖拉机与履带拖拉机差异浅议 被引量：6
6
作者 史金钟 《拖拉机与农用运输车》 2018年第1期1-5,共5页
介绍了目前常见的履带拖拉机类型和全球履带拖拉机的产业分布,分析了双轨履带拖拉机和轮式拖拉机之间的差异,提出了未来履带拖拉机的发展方向。
关键词 履带拖拉机 轮式拖拉机 差异分析
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轮式拖拉机瞬态滑转率的测量装置 被引量：7
7
作者 张宾 余群 《中国农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 1997年第4期48-52,共5页
研制了轮式拖拉机瞬态滑转率测量装置。该装置由MCS-51单片机系统和旋转编码器组成。采用M／T法测量车辆的理论速度和实际速度，所以无论在低速还是高速行驶状态均可在很短时间内完成滑转率瞬态值的测量。此装置可在室内和室外实验中使... 研制了轮式拖拉机瞬态滑转率测量装置。该装置由MCS-51单片机系统和旋转编码器组成。采用M／T法测量车辆的理论速度和实际速度，所以无论在低速还是高速行驶状态均可在很短时间内完成滑转率瞬态值的测量。此装置可在室内和室外实验中使用，还可用作拖拉机滑转率数字控制系统中的反馈采样装置。 展开更多
关键词 滑转率 轮式拖拉机 单片计算机 数字控制系统
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轮式拖拉机悬挂农具机组静态纵向稳定性 被引量：6
8
作者 陶金京 廖敏 +2 位作者 潘群林 张晓鸥 刘鹏 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第34期108-115,共8页
针对轮式拖拉机悬挂农具机组在上坡时易发生侧倾、后仰和滑移等安全事故问题,采用虚拟样机技术和悬挂农具的质量、悬挂高度及偏置率的3因素3水平正交试验法,研究了拖拉机机组在上坡时的静态纵向稳定性。研究结果表明,旋耕机质量越大稳... 针对轮式拖拉机悬挂农具机组在上坡时易发生侧倾、后仰和滑移等安全事故问题,采用虚拟样机技术和悬挂农具的质量、悬挂高度及偏置率的3因素3水平正交试验法,研究了拖拉机机组在上坡时的静态纵向稳定性。研究结果表明,旋耕机质量越大稳定度越小,稳定度随悬挂高度的增加先减小后增大,偏置率的变化对稳定度影响不大,稳定度的影响因素敏感性由大到小依次为旋耕机的质量、悬挂高度、偏置率;另外,旋耕机质量越大滑移角越大,滑移角随悬挂高度的增加先增大后减小,随偏置率的增大而略微有所增加,滑移角影响因素的敏感性由大到小依次为旋耕机的悬挂高度、质量、偏置率,最后通过实车试验验证了仿真试验的可靠性。该研究为拖拉机与悬挂农具的匹配及机组的安全使用提供了理论依据和参考。 展开更多
关键词 轮式拖拉机 纵向稳定性 虚拟样机技术 正交实验法 实车试验
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轮式拖拉机线性转向系统功能优化设计
9
作者 王可洲 林小亮 张光腾 《山东农业工程学院学报》 2024年第7期30-38,共9页
轮式拖拉机是农业机械化过程中不可或缺的动力设备,其转向系统对于提升驾驶操作性能和降低驾驶员的疲劳强度至关重要。全液压转向系统为轮式拖拉机的主流配置,线控全液压转向系统是未来发展方向。本文分析了机械转向系统、液压转向系统... 轮式拖拉机是农业机械化过程中不可或缺的动力设备,其转向系统对于提升驾驶操作性能和降低驾驶员的疲劳强度至关重要。全液压转向系统为轮式拖拉机的主流配置,线控全液压转向系统是未来发展方向。本文分析了机械转向系统、液压转向系统的结构、原理,指出了它们的不足,然后对线控全液压转向系统进行了总体设计、原理分析,分别对其机械系统、电子控制系统、液压控制系统进行了简单的设计、选型。本次设计特别采用比例溢流阀、电液伺服阀,使拖拉机线控转向系统既能实现转向轻便、具有良好路面感知、方便零部件布置,又能保证拖拉机在各种转向条件下的转向需求。 展开更多
关键词 轮式拖拉机 全液压转向 线控
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小型轮式拖拉机噪声分析及其控制 被引量：6
10
作者 李伟 李京忠 任越光 《中国农机化》 北大核心 2009年第2期62-65,72,共5页
结合各拖拉机企业进行的3C认证,对国内外拖拉机噪声限值及噪声水平进行了分析,归纳了常用的小型轮式拖拉机噪声控制措施及方法。
关键词 轮式拖拉机 噪声限值 噪声源识别 降噪
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轮式拖拉机行走系典型结构及轮距计算和优化
11
作者 张建锋 张永明 +2 位作者 卢绰 徐允飞 杜晓旭 《拖拉机与农用运输车》 2024年第1期53-56,共4页
国内外典型的轮式拖拉机行走系结构介绍;结合国内典型区域对拖拉机轮距的要求,介绍轮距与农艺、机具等的适应性;对两种典型行走系结构的轮距提出简便的计算方法,并提出优化措施。
关键词 轮式拖拉机 行走系 轮距
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基于OECD规则试验报告的轮式拖拉机牵引性能研究
12
作者 王扬光 韩晓荣 +1 位作者 王庆厚 刘德普 《农业工程》 2024年第2期81-85,共5页
拖拉机是农机工业的核心,牵引性能是拖拉机的重要性能之一。对OECD规则试验报告牵引性能研究分析表明,四轮驱动、无配重状态下,85.1%的拖拉机最大牵引力比值>400 N/kW、86.5%的拖拉机最大牵引功率百分比>75%、最大牵引比油耗平均... 拖拉机是农机工业的核心,牵引性能是拖拉机的重要性能之一。对OECD规则试验报告牵引性能研究分析表明,四轮驱动、无配重状态下,85.1%的拖拉机最大牵引力比值>400 N/kW、86.5%的拖拉机最大牵引功率百分比>75%、最大牵引比油耗平均值274.59 g/(kW·h)。重型拖拉机牵引性能优于大型拖拉机,也优于中型拖拉机。94.6%的拖拉机最小使用比质量>44 kg/kW、最小使用比质量50~55 kg/kW是发挥拖拉机牵引性能最优区间。不同换挡方式影响拖拉机牵引性能,无级变速传动拖拉机最大牵引力比值更大,动力换挡传动拖拉机最大牵引比油耗更低,二者牵引性能均优于机械传动式拖拉机。 展开更多
关键词 轮式拖拉机 牵引性能 牵引功率 动力换挡 OECD规则
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丘陵山地姿态调整轮式拖拉机运动控制研究
13
作者 姜惠 唐小虎 +2 位作者 张旭烽 徐国艳 高峰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期392-403,共12页
以丘陵山地姿态调整轮式拖拉机为研究对象,提出了一种基于改进遗传算法的运动控制方法,可根据地形条件实现对拖拉机的实时调平控制,提高其车身稳定性。首先,根据拖拉机机构间的运动关系,建立表征其轮心位置与车身姿态参数关系的运动学模... 以丘陵山地姿态调整轮式拖拉机为研究对象,提出了一种基于改进遗传算法的运动控制方法,可根据地形条件实现对拖拉机的实时调平控制,提高其车身稳定性。首先,根据拖拉机机构间的运动关系,建立表征其轮心位置与车身姿态参数关系的运动学模型,并进行算例求解,验证了运动学模型的正确与准确性。然后,以提高拖拉机车身稳定性为控制目标,在运动学建模的基础上设计了一种基于改进遗传算法的运动控制方法。最后,对算法进行仿真验证,结果表明,使用算法进行运动控制可有效降低其车身姿态角,横向坡地最大侧倾角降低13.3°,纵向坡地最大俯仰角降低4.3°;在两种坡度兼有的路面上进行综合调整,其最大侧倾角和最大俯仰角分别降低13.8°和4°,极大提高了车身稳定性。同时将改进遗传算法与传统遗传算法进行对比,结果表明,改进遗传算法在响应时间和控制精度方面均优于传统遗传算法,其算法响应时间较传统遗传算法缩短63.93%,大幅提高了算法效率。 展开更多
关键词 丘陵山地 轮式拖拉机 姿态调整 运动控制 遗传算法
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轮式拖拉机发动机的振动测试分析 被引量：6
14
作者 张选民 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第6期69-71,共3页
运用微机信号采集及处理系统对某型号轮式拖拉机的发动机机体、机罩及仪表板的随机振动进行了测试和分析 ,同时对发动机罩和仪表板的结构振动进行了模态分析 ,找出了机罩处于共振状态时的振动加速度值 ,获得了发动机的二级惯性力是拖拉... 运用微机信号采集及处理系统对某型号轮式拖拉机的发动机机体、机罩及仪表板的随机振动进行了测试和分析 ,同时对发动机罩和仪表板的结构振动进行了模态分析 ,找出了机罩处于共振状态时的振动加速度值 ,获得了发动机的二级惯性力是拖拉机振动的主要激振源的结论。 展开更多
关键词 轮式拖拉机 随机振动 频谱分析 发动机
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轮式拖拉机减振系统的设计及理论分析 被引量：5
15
作者 迟媛 李加奇 纪翔宇 《农机化研究》 北大核心 2015年第6期18-22,共5页
针对拖拉机在作业过程中产生振动的问题,设计了可以抑制振动的液压减振系统,详细解析了该系统应用的混合控制策略原理。利用MATLAB/SIMULINK仿真拖拉机作业时的随机路面,分析拖拉机的减振系统的簧载质量垂直加速度、动载荷及动行程时域... 针对拖拉机在作业过程中产生振动的问题,设计了可以抑制振动的液压减振系统,详细解析了该系统应用的混合控制策略原理。利用MATLAB/SIMULINK仿真拖拉机作业时的随机路面,分析拖拉机的减振系统的簧载质量垂直加速度、动载荷及动行程时域响应曲线。结果表明：在田间作业时,拖拉机受到振幅在-0.052 3-0.0 5 0 4 m区间内的垂直随机振动;混合控制策略的z··s衰减速率为0.12;轮胎动载荷瞬间响应值为4.6×10^-3N;动行程最终值为0.0 4 9 8 m;衰减平均速度为0.0 0 0 6 4 4 m/s。混合控制策略的拖拉机液压式减振系统优于天棚控制策略的减振系统,有效地减少了拖拉机振动。 展开更多
关键词 轮式拖拉机 减振器 混合控制策略 SIMULINK 仿真
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水平井轮式牵引器推靠机构液压系统研究与仿真 被引量：1
16
作者 王金超 吴伟 +2 位作者 张建伟 白保鑫 邢鑫 《机电工程技术》 2023年第1期295-299,共5页
轮式牵引器驱动轮常被设计为近似齿轮的外形,但不合理的接触正压力加快驱动轮齿形压溃和磨损,降低驱动轮和套管的摩擦性能和越障能力,因此需要通过控制液压系统输出性能合理匹配驱动轮接触正压力。针对此问题建立了100~150 mm套管中液... 轮式牵引器驱动轮常被设计为近似齿轮的外形,但不合理的接触正压力加快驱动轮齿形压溃和磨损,降低驱动轮和套管的摩擦性能和越障能力,因此需要通过控制液压系统输出性能合理匹配驱动轮接触正压力。针对此问题建立了100~150 mm套管中液压缸活塞杆位置和驱动轮正压力之间的力学关系,利用AMEsim软件建立120 mm套管推靠机构的二维机械结构和液压系统仿真模型,联合Simulink建立液压缸输出位置的模糊PID控制,研究液压系统输出特性及驱动轮接触正压力和驱动臂、推靠臂的运动学性能。仿真结果表明:在120 mm套管中通过模糊PID控制的液压缸活塞杆输出位置,整个过程中液压缸活塞杆输出位置稳定时最大误差0.5 mm,接触正压力最大误差为5.24 N,驱动轮和套管壁接触稳定,推靠臂、驱动臂转速合理且不会产生过大冲击,验证了方法的可行性和可靠性,为后续轮式牵引器优化提供依据。 展开更多
关键词 轮式牵引器 AMEsim/Simulink联合仿真 液压缸 模糊PID控制
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对我国果园型轮式拖拉机研发的思考 被引量：5
17
作者 冯春凌 徐培 晋东辉 《拖拉机与农用运输车》 2016年第1期1-5,共5页
详述国内外果园型轮式拖拉机发展现状和目前产业化产品结构特点。并在此基础上,通过针对国外成熟专业果园型拖拉机结构形态及系列化开发经验的分类分析,结合国内果业农艺发展现状,提出未来国内专业果园型拖拉机产品结构发展方向和系列... 详述国内外果园型轮式拖拉机发展现状和目前产业化产品结构特点。并在此基础上,通过针对国外成熟专业果园型拖拉机结构形态及系列化开发经验的分类分析,结合国内果业农艺发展现状,提出未来国内专业果园型拖拉机产品结构发展方向和系列化发展思路。 展开更多
关键词 轮式拖拉机 果园型 发展趋势 系列化
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小型四轮拖拉机旱田驱动叶轮的研究 被引量：3
18
作者 史岩 宋洪波 梁安波 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期100-104,共5页
根据小型四轮拖拉机结构参数和其在旱地作业的状态进行了旱地驱动叶轮的设计，建立了轮缘外径、轮叶齿数、轮叶齿端曲线等方程，据此确定了泰山－１２拖拉机旱地驱动叶轮主要参数，与胶轮进行性能对比，未耕地和已耕地作业时最大牵引功... 根据小型四轮拖拉机结构参数和其在旱地作业的状态进行了旱地驱动叶轮的设计，建立了轮缘外径、轮叶齿数、轮叶齿端曲线等方程，据此确定了泰山－１２拖拉机旱地驱动叶轮主要参数，与胶轮进行性能对比，未耕地和已耕地作业时最大牵引功率分别提高２５．４％和１５．３％，最大牵引力分别提高３７．５％和２４％，齿形夹角１５０°的驱动叶轮较轮叶夹角１２０°的驱动叶轮最大牵引力提高２４％。 展开更多
关键词 轮式拖拉机 旱田叶轮 胶轮 牵引性能 设计
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对我国研发水田作业轮式拖拉机的思考和建议 被引量：5
19
作者 李继光 刘继国 《拖拉机与农用运输车》 2013年第6期1-3,共3页
我国目前在水田中使用的轮式拖拉机多以旱田作业为主的机型或水旱兼用型作业为主的机型通过局部改进而来,这些改进后的机型对水田作业的适应性存在着诸多问题。通过分析我国当前农业及水田作业拖拉机的基本情况以及日本水田作业拖拉机... 我国目前在水田中使用的轮式拖拉机多以旱田作业为主的机型或水旱兼用型作业为主的机型通过局部改进而来,这些改进后的机型对水田作业的适应性存在着诸多问题。通过分析我国当前农业及水田作业拖拉机的基本情况以及日本水田作业拖拉机的技术发展和产品特点,对研发我国水田作业轮式拖拉机提出了建议。 展开更多
关键词 水田作业 轮式拖拉机 技术发展 建议
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基于傅里叶变换和小波分析的拖拉机振动研究 被引量：5
20
作者 郝欢欢 王丙龙 +2 位作者 聂森 党革荣 陈军 《农机化研究》 北大核心 2016年第8期232-236,共5页
以John Deer1240型拖拉机为研究对象,用快速傅里叶变换分析方法,分析了座椅的固有频率。基于小波分析的方法,对轮式拖拉机整车振动信号进行了处理分析。对采集到的拖拉机前桥、座椅、车体、后桥等处的振动信号进行了多级小波分解,从1级... 以John Deer1240型拖拉机为研究对象,用快速傅里叶变换分析方法,分析了座椅的固有频率。基于小波分析的方法,对轮式拖拉机整车振动信号进行了处理分析。对采集到的拖拉机前桥、座椅、车体、后桥等处的振动信号进行了多级小波分解,从1级、2级小波分解的细节信号中,检测出了振动信号的奇异性,从5级小波分解的逼近信号,得到了路面激励信号。同时,分析了地面激励信号经拖拉机的传递方向和衰减程度。研究为拖拉机减振研究和异常信号检测提供了借鉴。 展开更多
关键词 轮式拖拉机 快速傅里叶变换 小波分析 振动
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