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李群平均方法在单轮姿态和运动控制中的应用
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作者 丛爽 钱辉环 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2005年第6期689-693,共5页
针对一个单轮系统,采用欧拉群描述其位形空间,对于Wei-Norman方程中不能精确求解的参数,采用平均方法对其进行近似计算,从而使被控系统在满足李代数可控性秩条件下,在李群上的平均轨迹能以一定的精度逼近真实轨迹.通过对单轮系统的仿真... 针对一个单轮系统,采用欧拉群描述其位形空间,对于Wei-Norman方程中不能精确求解的参数,采用平均方法对其进行近似计算,从而使被控系统在满足李代数可控性秩条件下,在李群上的平均轨迹能以一定的精度逼近真实轨迹.通过对单轮系统的仿真实验与结果分析,证明了所用方法的有效性,并指出该方法更适合驱动一类量子力学系统的状态. 展开更多
关键词 运动控制 李群 平均方法 wei—norman方程
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