传递对准中测量延迟的补偿方法 被引量：21

1

作者 扈光锋 王艳东 范跃祖 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第1期10-14,20,共6页

采用“速度+姿态”匹配方式,提出了一种解决传递对准中主惯导数据测量延迟现象的方法。该方法将主惯导数据测量延迟时间扩展为卡尔曼滤波器的一个状态变量,并同时考虑了测量延迟时间对速度和姿态测量量的影响。在主惯导数据存在测量延... 采用“速度+姿态”匹配方式,提出了一种解决传递对准中主惯导数据测量延迟现象的方法。该方法将主惯导数据测量延迟时间扩展为卡尔曼滤波器的一个状态变量,并同时考虑了测量延迟时间对速度和姿态测量量的影响。在主惯导数据存在测量延迟的情况下,推导了速度、姿态测量方程,最后对提出的方法进行了仿真。仿真结果表明,该方法可以加快滤波器的收敛速度,提高传递对准的对准精度。 展开更多

关键词 导数 延迟时间 收敛速度 推导 状态变量 数据测量 方程 对准精度 匹配方式 滤波器

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大陀螺零偏条件下的快速传递对准算法 被引量：8

2

作者 孔星炜 郭美凤 +2 位作者 董景新 李冬梅 薛建平 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第5期509-512,517,共5页

针对某些某些微机械陀螺零偏重复性差的特点,提出了滤波反馈修正和陀螺零偏粗对准预处理两种方法,使"速度+姿态"快速传递对准算法在大陀螺零偏条件下能够不损失估计精度。在简要介绍"速度+姿态"快速传递对准算法数... 针对某些某些微机械陀螺零偏重复性差的特点,提出了滤波反馈修正和陀螺零偏粗对准预处理两种方法,使"速度+姿态"快速传递对准算法在大陀螺零偏条件下能够不损失估计精度。在简要介绍"速度+姿态"快速传递对准算法数学模型的基础上,探讨了大陀螺零偏导致的惯导系统非线性误差。为减小上述非线性误差的影响,提出用每一步滤波估计值修正子惯导状态的反馈修正方法,和在进行卡尔曼滤波前直接测量比较主、子惯导陀螺输出的陀螺零偏粗对准预处理方法。仿真结果表明,采用上述两种方法,快速传递对准算法可在陀螺零偏过大的情况下保持算法的有效性和估计精度。 展开更多

关键词 传递对准 “速度+姿态”匹配 微机械陀螺 零偏

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弹载捷联惯导系统的在线标定方法 被引量：8

3

作者 周本川 程向红 陆源 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2011年第1期1-4,共4页

针对弹载捷联惯导系统的在线标定问题,提出基于H∞滤波技术的"速度+姿态"匹配方法对陀螺仪和加速度计的误差进行在线标定。分析了主子惯导系统的时间不同步因素对H∞滤波估计的影响,并提出了一种新的时间延迟补偿方法。某型... 针对弹载捷联惯导系统的在线标定问题,提出基于H∞滤波技术的"速度+姿态"匹配方法对陀螺仪和加速度计的误差进行在线标定。分析了主子惯导系统的时间不同步因素对H∞滤波估计的影响,并提出了一种新的时间延迟补偿方法。某型捷联惯导系统机载数据的半物理仿真试验结果表明,经在线标定补偿后弹载惯导系统的纯惯性导航定位误差降低了82.6%,从而有效实现了弹载捷联惯导系统的在线标定。 展开更多

关键词 捷联惯导 在线标定 “速度+姿态”匹配 H∞ 滤波 时间延迟

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H_∞次优滤波在速度姿态匹配传递对准中的应用 被引量：7

4

作者 宋丽君 秦永元 严恭敏 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第1期49-52,共4页

针对速度+姿态匹配传递对准中量测中的不确定性干扰,采用H∞滤波方法进行速度+姿态匹配传递对准。并与卡尔曼滤波进行了比较,仿真结果表明,当系统噪声和量测噪声为白噪声时,卡尔曼滤波器和H∞滤波器均有效,而且卡尔曼滤波器优于H∞滤波... 针对速度+姿态匹配传递对准中量测中的不确定性干扰,采用H∞滤波方法进行速度+姿态匹配传递对准。并与卡尔曼滤波进行了比较,仿真结果表明,当系统噪声和量测噪声为白噪声时,卡尔曼滤波器和H∞滤波器均有效,而且卡尔曼滤波器优于H∞滤波器。但是,当系统噪声与量测噪声为有色噪声并且存在建模误差时,卡尔曼滤波收敛速度明显低于H∞滤波的收敛速度。H∞滤波更符合工程应用的实际情况,因而H∞滤波是一种非常有效的估计方法。 展开更多

关键词 传递对准 速度+姿态匹配 H∞滤波 卡尔曼滤波器

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快速传递对准中时间延迟误差补偿方法 被引量：5

5

作者 黄国刚 戴洪德 陈明 《测控技术》 CSCD 北大核心 2009年第8期55-57,共3页

传递对准是机载、舰载武器装备惯导系统首选的初始对准方法,传递对准时主惯导系统的信息在传递给子惯导系统时存在一定的时间延迟,会极大地影响传递的精度。以"速度+姿态"匹配快速传递对准为例,提出了一种利用主惯导姿态矩阵... 传递对准是机载、舰载武器装备惯导系统首选的初始对准方法,传递对准时主惯导系统的信息在传递给子惯导系统时存在一定的时间延迟,会极大地影响传递的精度。以"速度+姿态"匹配快速传递对准为例,提出了一种利用主惯导姿态矩阵预测来解决快速传递对准中主惯导数据时间延迟的方法,并对该方法进行了仿真。仿真结果表明,该方法可以有效地提高初始对准的精度。 展开更多

关键词 时间延迟 姿态矩阵 “速度+姿态”匹配 传递对准

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传递对准中时间延迟的补偿方法 被引量：4

6

作者 杨尧 王民钢 +1 位作者 崔伟成 樊英平 《计算机仿真》 CSCD 2008年第2期26-28,共3页

在机载战术导弹动基座传递对准过程中,主惯导数据传递给弹载计算机有时间延迟因而会影响传递对准中卡尔曼滤波器的收敛速度和精度。研究分析了从机载火控计算机所传递的主惯导数据以及这些数据的延迟时间,提出直接利用主惯导姿态四元素... 在机载战术导弹动基座传递对准过程中,主惯导数据传递给弹载计算机有时间延迟因而会影响传递对准中卡尔曼滤波器的收敛速度和精度。研究分析了从机载火控计算机所传递的主惯导数据以及这些数据的延迟时间,提出直接利用主惯导姿态四元素、载机角速度和延迟时间等主惯导数据进行四元素计算,得出延迟后的主惯导姿态四元素,进而获得补偿后的量测失准角的算法,并建立基于"速度+姿态"匹配方式的传递对准仿真模型进行验证,仿真结果表明该算法能有效的抑制时间延迟所造成的影响。 展开更多

关键词 时间延迟 “速度+姿态”匹配 传递对准 四元素

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“速度积分”匹配传递对准方法研究 被引量：3

7

作者 李双喜 高晓颖 韩利军 《航天控制》 CSCD 北大核心 2010年第1期58-63,共6页

传递对准时,飞机机翼的弹性变形会对挂在机翼上导弹的子惯导系统的对准精度产生很大的影响。本文研究了"速度积分"匹配传递对准方法,通过与速度匹配和"速度+姿态"匹配方法的仿真结果进行比较得出以下结论:"速... 传递对准时,飞机机翼的弹性变形会对挂在机翼上导弹的子惯导系统的对准精度产生很大的影响。本文研究了"速度积分"匹配传递对准方法,通过与速度匹配和"速度+姿态"匹配方法的仿真结果进行比较得出以下结论:"速度积分"匹配方法比速度匹配和"速度+姿态"匹配方法更适用于机翼存在较大弹性变形时的传递对准。另外,此种方法对由时间延迟所引起的时间标记偏差也有比较好的估计效果。 展开更多

关键词 传递对准 “速度积分”匹配 “速度+姿态”匹配 弹性变形 时间延迟

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捷联惯导快速传递对准可观测性分析与机动方案设计 被引量：2

8

作者 蔡静 王晓飞 +2 位作者 赵春明 王君 李涛 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期431-437,共7页

基于“速度+姿态”的快速传递对准对实际失准角的估计精度和速度与载体机动密不可分,尤其在大失准角条件下非线性系统观测性分析和可观测度定义仍没有统一方法。首先,在基于量测失准角快速传递对准线性模型的基础上,通过构造可观测性矩... 基于“速度+姿态”的快速传递对准对实际失准角的估计精度和速度与载体机动密不可分,尤其在大失准角条件下非线性系统观测性分析和可观测度定义仍没有统一方法。首先,在基于量测失准角快速传递对准线性模型的基础上,通过构造可观测性矩阵,分析得出状态量可观测的充分条件;然后,通过构建大失准角条件下快速传递对准非线性数学模型,从全局可观测性的角度出发,系统地推衍非线性系统可观测性与载体机动之间的关系,为载体机动方案的选取提供理论基础;最后,通过仿真实验验证理论分析的正确性。仿真结果表明:在摇摆机动条件下,无论是小失准角还是大失准角,主、子惯导载体的实际失准角在10 s内均可达到约3’的精度。 展开更多

关键词 惯性导航 传递对准 “速度+姿态”匹配 可观测性分析

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水下航行器速度和姿态匹配的动基座快速对准滤波方法 被引量：1

9

作者 李俊 赵豪 赵涛 《鱼雷技术》 2008年第2期13-16,共4页

研究了水下航行器动基座对准问题,建立了动基座对准误差模型,在对准时水下航行器在阵风、海浪的干扰下做直线加速运动,利用GPS提供的速度和姿态信息进行辅助对准,并建立了系统的观测方程。提出了一种基于四元数姿态更新的速度、姿态匹... 研究了水下航行器动基座对准问题,建立了动基座对准误差模型,在对准时水下航行器在阵风、海浪的干扰下做直线加速运动,利用GPS提供的速度和姿态信息进行辅助对准,并建立了系统的观测方程。提出了一种基于四元数姿态更新的速度、姿态匹配方式的对准方法,并用该方法估计3个失准角。理论研究与仿真结果表明,该方法不但满足水平失准角估计的速度和精度要求,而且能快速、精确地估计出方位失准角。 展开更多

关键词 速度和姿态匹配 动基座对准 四元数姿态更新 水下航行器

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联邦模糊自适应卡尔曼滤波在速度+姿态传递对准中的应用 被引量：1

10

作者 宋丽君 秦永元 《测控技术》 CSCD 北大核心 2013年第5期130-133,共4页

在系统动态模型和噪声统计特性无法完全获得的情况下,通过调整卡尔曼滤波器的相关参数提高弹载子惯导对准性能,其效果是很有限的,采用联邦模糊自适应卡尔曼滤波方法进行速度+姿态匹配传递对准,并对算法进行了可行性分析与仿真验证。仿... 在系统动态模型和噪声统计特性无法完全获得的情况下,通过调整卡尔曼滤波器的相关参数提高弹载子惯导对准性能,其效果是很有限的,采用联邦模糊自适应卡尔曼滤波方法进行速度+姿态匹配传递对准,并对算法进行了可行性分析与仿真验证。仿真结果表明,在系统动态模型和噪声的统计特性不确定的情况下,速度+姿态匹配传递对准的联邦模糊自适应卡尔曼滤波短时间内能够较好地估计出弹载子惯导的初始姿态失准角,是一种非常有效的信息融合方法。 展开更多

关键词 速度+姿态匹配 传递对准 联邦卡尔曼滤波 模糊自适应滤波

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MEMS捷联惯导系统空中快速传递对准研究 被引量：1

11

作者 任延超 尹文 +1 位作者 周建军 刘彪 《电光与控制》 北大核心 2017年第9期23-26,30,共5页

研究了一种MEMS捷联导航系统弹载条件下的快速传递对准方法,构建了速度+姿态匹配传递对准误差模型,提出了一种便于工程实时性应用的连续系统离散化方法。采用载机振翼机动方式提高方位角估计精度,同时针对MEMS器件零偏漂移大的问题,将... 研究了一种MEMS捷联导航系统弹载条件下的快速传递对准方法,构建了速度+姿态匹配传递对准误差模型,提出了一种便于工程实时性应用的连续系统离散化方法。采用载机振翼机动方式提高方位角估计精度,同时针对MEMS器件零偏漂移大的问题,将陀螺残余零偏作为滤波器状态进行实时估计及补偿,并通过姿态、速度实时反馈修正,有效提高了传递对准精度。飞行试验结果表明,采用该方法导航系统60 s传递对准姿态精度优于0.15°,方位对准精度优于0.2°,达到了战术级武器的使用要求。 展开更多

关键词 MEMS 捷联惯导系统 速度+姿态匹配 传递对准 反馈修正

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一种稳健的自适应传递对准算法 被引量：10

12

作者 徐林 李世玲 屈新芬 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第11期2324-2328,共5页

传递对准算法的性能受量测噪声影响较大但其统计特性通常难以精确给定。为实现对传递对准中量测噪声的稳健自适应调整,提出了一种改进的自适应传递对准算法。在传统的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法基础上,通过减少自适应调整的参数个... 传递对准算法的性能受量测噪声影响较大但其统计特性通常难以精确给定。为实现对传递对准中量测噪声的稳健自适应调整,提出了一种改进的自适应传递对准算法。在传统的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法基础上,通过减少自适应调整的参数个数、采用渐进无偏估计代替无偏估计、分段调整加权系数三重处理,有效地提高了算法的稳健性,同时算法的计算量也有所降低。结合一种经典的速度加姿态匹配传递对准模型,对改进的自适应算法进行了仿真测试。仿真结果表明,当量测噪声协方差阵取值与真实噪声水平偏离时,该改进算法能够对量测噪声的统计特性进行有效的自适应调整,从而使传递对准在精度和稳健性两个方面的综合性能得以改善。 展开更多

关键词 传递对准 自适应卡尔曼滤波 捷联惯导系统 速度加姿态匹配 稳健性

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舰载平台式惯导系统的传递对准 被引量：9

13

作者 王东升 艾光彬 +2 位作者 吕善民 张玉龙 赵爱武 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期24-27,共4页

舰载子惯导系统在海上应急启动时需要利用主惯导的信息进行传递对准,以达到快速、高精度启动的目的。同时必须对惯性器件的某些误差进行标定和补偿,以满足舰载惯导系统需要长时间高精度导航的要求。文中对平台式惯导系统采用速度加姿态... 舰载子惯导系统在海上应急启动时需要利用主惯导的信息进行传递对准,以达到快速、高精度启动的目的。同时必须对惯性器件的某些误差进行标定和补偿,以满足舰载惯导系统需要长时间高精度导航的要求。文中对平台式惯导系统采用速度加姿态匹配传递对准方法进行了研究,建立了基于Kalman滤波器的传递对准滤波方程,并在实际系统中对所设计的方案进行了静态和跑车试验,验证了方案的正确性和工程应用的可行性。 展开更多

关键词 平台式惯导系统 传递对准 速度加姿态匹配 KALMAN滤波

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舰船捷联惯导传递对准的改进自适应滤波算法 被引量：6

14

作者 程建华 王通达 +1 位作者 宋春雨 于东伟 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期638-643,共6页

针对舰船捷联惯导传递对准性能受系统动态模型和噪声统计特性影响的问题,提出了一种基于改进自适应滤波的"速度+姿态"传递对准算法。针对噪声矩阵半正定性问题而导致的滤波发散,对自适应滤波噪声矩阵的迭代算式进行了改进,并... 针对舰船捷联惯导传递对准性能受系统动态模型和噪声统计特性影响的问题,提出了一种基于改进自适应滤波的"速度+姿态"传递对准算法。针对噪声矩阵半正定性问题而导致的滤波发散,对自适应滤波噪声矩阵的迭代算式进行了改进,并基于协方差匹配技术给出了滤波发散的抑制策略。考虑到舰船航行中的载体变形影响动态模型的问题,在状态量中加入了安装误差角和挠曲变形角,并在算法中进行了补偿。仿真结果表明,改进算法可以在100s之内有效地估计出姿态失准角和安装误差角,完成舰船捷联惯导的快速传递对准。 展开更多

关键词 舰船捷联惯导 传递对准 “速度+姿态”匹配 Sage-Husa自适应滤波 挠曲变形

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车载远程制导导弹传递对准方法研究 被引量：4

15

作者 贺江涛 刘宝宁 蔺睿 《计算机测量与控制》 2020年第12期130-134,共5页

针对陆基武器捷联惯导的快速精确初始对准问题,对车载武器在俯仰机动下的传递对准方法进行了研究;首先,以发射车定位定向系统作为主惯导,根据“速度+姿态”匹配传递对准原理,建立了子惯导姿态误差方程和速度误差方程;其次,基于可观测性... 针对陆基武器捷联惯导的快速精确初始对准问题,对车载武器在俯仰机动下的传递对准方法进行了研究;首先,以发射车定位定向系统作为主惯导,根据“速度+姿态”匹配传递对准原理,建立了子惯导姿态误差方程和速度误差方程;其次,基于可观测性矩阵奇异值分解的可观测度分析方法,分析了仅有俯仰机动时各状态变量的可观测度;最后,对所提出方法的对准精度进行了仿真计算,其结果表明,状态变量的估计效果与可观测度分析一致,对准误差在10 s内达到角分级。 展开更多

关键词 传递对准 俯仰机动 可观测性 “速度+姿态”匹配

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机载导弹传递对准匹配方案研究 被引量：3

16

作者 阮娟 杨栓虎 +1 位作者 谭磊 赵军伟 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2010年第1期43-46,共4页

传递对准是解决机载战术导弹在空中动基座条件下初始对准问题的有效方法。为有效估计机载战术导弹系统的姿态误差角,文中在基本匹配方案的基础上,详细研究了"角速率+比力"匹配和"速度+全姿态矩阵"匹配这两种传递对... 传递对准是解决机载战术导弹在空中动基座条件下初始对准问题的有效方法。为有效估计机载战术导弹系统的姿态误差角,文中在基本匹配方案的基础上,详细研究了"角速率+比力"匹配和"速度+全姿态矩阵"匹配这两种传递对准的匹配方案,分别推导了其数学模型,并进行了数字仿真,最后对仿真的结果进行了比较、分析,结果表明该方法能够有效的估计姿态误差角,并能够在较短时间内以一定精度完成初始对准。 展开更多

关键词 机载战术武器 传递对准 “角速率+比力”匹配 “速度+全姿态矩阵”匹配

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三种传递对准延时误差补偿方法的比较研究 被引量：3

17

作者 徐林 李世玲 屈新芬 《兵工自动化》 2011年第2期22-25,共4页

以一种典型的速度加姿态匹配传递对准模型为例,系统地分析和介绍3种延时误差补偿方法:外推―滤波法、滤波―更新法和建模补偿法。为验证和比较这3种方法的补偿效果,采用S行飞行轨迹进行计算机仿真。仿真结果表明,在该种飞行条件下,3种... 以一种典型的速度加姿态匹配传递对准模型为例,系统地分析和介绍3种延时误差补偿方法:外推―滤波法、滤波―更新法和建模补偿法。为验证和比较这3种方法的补偿效果,采用S行飞行轨迹进行计算机仿真。仿真结果表明,在该种飞行条件下,3种方法都能够有效地减小传递对准延时误差,其中滤波―更新法对延时误差的补偿最为彻底。 展开更多

关键词 惯导系统 传递对准 延时补偿方法 速度加姿态匹配

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一种新的捷联惯导系统对准方法 被引量：2

18

作者 王岩 王立文 《鱼雷技术》 2010年第4期282-286,共5页

针对舰载鱼雷捷联惯导系统的初始对准问题,提出了一种新的动基座快速传递对准方案——贯序传递对准方案。该方案采用"先角速度匹配,后速度+姿态匹配"的方法,在基座角运动不明显时,使失准角快速收敛。运用卡尔曼滤波算法,对这... 针对舰载鱼雷捷联惯导系统的初始对准问题,提出了一种新的动基座快速传递对准方案——贯序传递对准方案。该方案采用"先角速度匹配,后速度+姿态匹配"的方法,在基座角运动不明显时,使失准角快速收敛。运用卡尔曼滤波算法,对这一传递对准方法与速度+姿态传递对准方案进行了仿真比较,研究结果表明,贯序传递对准方案具有更快的估计收敛速度,适用性更强。 展开更多

关键词 舰载鱼雷 捷联惯导系统 传递对准 贯序匹配 速度+姿态匹配 卡尔曼滤波算法

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精确制导火箭弹传递对准研究 被引量：2

19

作者 秦永元 刘洋 游金川 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2012年第11期20-23,28,共5页

以常规火箭弹制导化改造过程中弹载捷联惯导的初始对准为背景,研究了利用发射车车载高精度定位定向系统作为主惯导,对火箭弹捷联惯导进行传递对准的速度加姿态匹配方案,介绍了在三轴转台上进行实验验证的方法、过程和结果。实验结果表明... 以常规火箭弹制导化改造过程中弹载捷联惯导的初始对准为背景,研究了利用发射车车载高精度定位定向系统作为主惯导,对火箭弹捷联惯导进行传递对准的速度加姿态匹配方案,介绍了在三轴转台上进行实验验证的方法、过程和结果。实验结果表明,该方案对准精度高、对准时间短、对准机动要求简单,可以有效完成制导火箭弹捷联惯导的初始对准。 展开更多

关键词 制导多管火箭武器系统 传递对准 速度加姿态匹配

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一种改进的机载武器传递对准中杆臂效应动态补偿方法 被引量：2

20

作者 谷雨 司帆 +1 位作者 赵剡 张亚崇 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2018年第1期41-44,48,共5页

针对机载武器传递对准中杆臂效应动态补偿这一技术难题,提出了一种改进的杆臂效应动态补偿方法。通过建立机翼的挠曲模型,得到挠曲变形作用下的标称动态杆臂矢量;结合动态杆臂,详细分析了杆臂效应的动态补偿机理;采用"速度+姿态&qu... 针对机载武器传递对准中杆臂效应动态补偿这一技术难题,提出了一种改进的杆臂效应动态补偿方法。通过建立机翼的挠曲模型,得到挠曲变形作用下的标称动态杆臂矢量;结合动态杆臂,详细分析了杆臂效应的动态补偿机理;采用"速度+姿态"匹配传递对准模型对所提方法进行了分析与验证。仿真结果表明,所提方法能够有效解决杆臂效应的动态补偿问题。 展开更多

关键词 机载武器 传递对准 挠曲变形 杆臂效应 速度+姿态匹配

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