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建设节约型地铁车辆段初探 被引量：32
1
作者 梁广深 《都市快轨交通》 2009年第6期14-17,28,共5页
分析当前地铁车辆段设计中存在的问题,提出建设节约型车辆段的设想;从地铁设计规范、车辆检修工艺、站场线路设计、房屋建筑设计等不同角度,探讨压缩车辆段建设规模、减少工程占地和投资降低能量消耗的可行性;以翔实的数据和图片,介绍... 分析当前地铁车辆段设计中存在的问题,提出建设节约型车辆段的设想;从地铁设计规范、车辆检修工艺、站场线路设计、房屋建筑设计等不同角度,探讨压缩车辆段建设规模、减少工程占地和投资降低能量消耗的可行性;以翔实的数据和图片,介绍国内外车辆段设计的成功经验。 展开更多
关键词 车辆检修 站场线路 停车库 工程投资节能
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基于模糊逻辑的自动平行泊车转向控制器 被引量：22
2
作者 郭孔辉 姜辉 +1 位作者 张建伟 丁海涛 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S2期236-240,共5页
分析了汽车在倒车过程中的运动学特性,在SIMULINK中搭建某轿车的运动学模型以及模拟平行泊车的倒车环境;根据汽车转向特性,通过几何算法估算该轿车可以实现平行泊车的车位尺寸;从总结专业驾驶员的泊车经验出发,结合模糊逻辑控制理论设... 分析了汽车在倒车过程中的运动学特性,在SIMULINK中搭建某轿车的运动学模型以及模拟平行泊车的倒车环境;根据汽车转向特性,通过几何算法估算该轿车可以实现平行泊车的车位尺寸;从总结专业驾驶员的泊车经验出发,结合模糊逻辑控制理论设计自动平行泊车转向控制器;将转向控制器引入应用SIMULINK所建立的系统中仿真模拟该轿车的平行泊车过程;通过仿真验证了基于模糊逻辑控制理论的平行泊车控制算法的可行性。 展开更多
关键词 车辆工程 平行泊车 模糊逻辑控制 仿真
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智能停车诱导系统的设计应用研究 被引量：19
3
作者 潘晓东 詹嘉 杨轸 《华东交通大学学报》 2007年第1期60-62,共3页
随着我国城市的机动车数量不断增加,对停车设施的需求不断增加,如何提高停车设施的利用率成为解决停车问题的一个有效的办法.基于ITS系统的发展,运用智能停车诱导系统将能有效的提高停车设施的利用率,并能减少车辆停车时的无谓绕行,缓... 随着我国城市的机动车数量不断增加,对停车设施的需求不断增加,如何提高停车设施的利用率成为解决停车问题的一个有效的办法.基于ITS系统的发展,运用智能停车诱导系统将能有效的提高停车设施的利用率,并能减少车辆停车时的无谓绕行,缓解交通拥堵.本文结合设计经验对智能停车诱导系统的设计和实际应用进行了研究分析. 展开更多
关键词 机动车 停车 智能停车诱导系统
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基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪 被引量：14
4
作者 顾青 白国星 +3 位作者 孟宇 刘立 罗维东 甘鑫 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期947-954,共8页
与行驶速度较高的其他无人驾驶工况相比,自动泊车时参考路径的曲率较大,因此车辆转向轮转角速度的限制等系统约束条件会严重影响自动泊车路径跟踪控制器的性能.为了解决这一问题,提出了基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪控制器... 与行驶速度较高的其他无人驾驶工况相比,自动泊车时参考路径的曲率较大,因此车辆转向轮转角速度的限制等系统约束条件会严重影响自动泊车路径跟踪控制器的性能.为了解决这一问题,提出了基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪控制器,并在MATLAB/Simulink和Pre Scan联合仿真环境中将该控制器与基于线性时变模型预测控制的控制器进行了对比.仿真结果表明非线性模型预测控制器可以实现多约束条件下的自动泊车,泊车完成后车辆航向与车位中线的夹角为0. 0189 rad,车辆后桥中点与车位中线的距离为0. 1045 m,仅为车身宽度的5. 56%.相比线性时变模型预测控制器,非线性模型预测控制器具有泊车精度更高、安全裕度更大、泊车耗时更少等优势.在实时性方面,该控制器也能够满足自动泊车的需求. 展开更多
关键词 车辆 自动泊车 路径跟踪 运动控制 非线性模型预测控制
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乘用车驻车制动性能转毂测试与评价方法 被引量：11
5
作者 张小龙 丁文俊 +3 位作者 葛胜迅 韩鹏 刘鹏飞 井梅 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期361-367,共7页
为满足乘用车驻车制动系统人机优化设计需要,设计了基于转毂试验台的驻车制动动力学性能测试系统并进行性能评价方法研究。首先,建立了在转毂试验台上进行等效驻坡度的测试模型。其次,构建了以美国NI嵌入式控制器cRIO及其C模块为核心的... 为满足乘用车驻车制动系统人机优化设计需要,设计了基于转毂试验台的驻车制动动力学性能测试系统并进行性能评价方法研究。首先,建立了在转毂试验台上进行等效驻坡度的测试模型。其次,构建了以美国NI嵌入式控制器cRIO及其C模块为核心的测试系统,对手柄力传感器和角位移传感器进行选型,设计了安装夹具以满足车上通用性安装要求。基于LabVIEW对数据采集器和上位机进行编程,实时可靠地实现数据采集、处理、通讯和人机交互等功能。再次,进行了测试方法研究,综合考虑了弹性元件回弹、制动毂或盘的表面状态、加工工艺等影响因素,引入概率统计方法对驻车制动性能进行评价。最后,进行了系统的实车试验,结果表明设计的测试系统能够可靠工作,满足既定要求。研究表明提出的基于转毂试验台的乘用车驻车制动性能测试与评价方法是有效可行的。 展开更多
关键词 乘用车 转毂试验台 驻车制动 测试系统 评价方法 虚拟仪器
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基于多传感器多路径规划自动泊车系统仿真及实车验证 被引量：10
6
作者 高航 梁华为 《自动化与仪器仪表》 2011年第4期162-165,168,共5页
针对无人驾驶汽车比赛进行的研究和设计。根据阿克曼转向几何建立汽车运动学模型,采用多种传感器构建感知系统识别车位,为不同车位设计了平行、垂直和单段三种泊车路径,籍由触角算法控制汽车跟踪规划路径,用Matlab仿真,在VC2005平台上... 针对无人驾驶汽车比赛进行的研究和设计。根据阿克曼转向几何建立汽车运动学模型,采用多种传感器构建感知系统识别车位,为不同车位设计了平行、垂直和单段三种泊车路径,籍由触角算法控制汽车跟踪规划路径,用Matlab仿真,在VC2005平台上实车测试。比赛中,"智能先锋号"车位检测与车身控制准确,避免了其他参赛队漏检错检或碰到障碍物的失误,为拿下最终比赛的胜利垫定了基础。 展开更多
关键词 无人驾驶汽车 自动泊车 运动学模型 传感器路径规划
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无人驾驶汽车平行泊车路径规划优化与跟踪 被引量：9
7
作者 于蕾艳 王显宇 +2 位作者 吴宝贵 侯泽宇 吴永辉 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2022年第5期519-523,共5页
为了提高无人驾驶汽车路边平行泊车的安全性、泊车效率、平稳性及乘坐舒适性,分析了路边平行泊车工况特点,采用五次多项式曲线进行路径规划.建立路径规划曲线参数优化设计数学模型,设计变量选取泊车起始位置横坐标,基于泊车边界条件建立... 为了提高无人驾驶汽车路边平行泊车的安全性、泊车效率、平稳性及乘坐舒适性,分析了路边平行泊车工况特点,采用五次多项式曲线进行路径规划.建立路径规划曲线参数优化设计数学模型,设计变量选取泊车起始位置横坐标,基于泊车边界条件建立6个等式约束条件,基于曲率、避撞、减少泊车空间等要求建立3个不等式约束条件,以最大曲率和泊车起始位置横坐标绝对值加权和作为目标函数.采用粒子群优化算法求解,得到泊车起始位置横坐标,再计算6个多项式待定系数,得到了优化、平滑、曲率连续的规划路径曲线表达式.基于纯跟踪算法实现泊车路径跟踪.结果表明:汽车较精确地跟踪优化的规划路径,与障碍物无碰撞,满足安全性要求;转向轮转角连续变化,满足平稳性、乘坐舒适性要求. 展开更多
关键词 无人驾驶汽车 平行泊车 路径规划 粒子群优化算法 路径跟踪 纯跟踪算法
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考虑电动汽车停泊概率的配电网接纳电动汽车能力评估方法 被引量：8
8
作者 李振坤 钱晋 宋治儒 《智慧电力》 北大核心 2021年第11期31-37,共7页
针对规模化电动汽车无序充电易导致配电网电压及潮流越限,需要定量评估配电网接纳电动汽车的能力问题,提出考虑电动汽车停泊概率的配电网接纳能力评估方法。首先在充电负荷建模环节增加考虑电动汽车停泊概率的影响,采用二阶段方法确定... 针对规模化电动汽车无序充电易导致配电网电压及潮流越限,需要定量评估配电网接纳电动汽车的能力问题,提出考虑电动汽车停泊概率的配电网接纳能力评估方法。首先在充电负荷建模环节增加考虑电动汽车停泊概率的影响,采用二阶段方法确定充电负荷所在节点;其次对基础负荷的季节特性进行建模,以研究由此导致的配电网接纳能力季节差异;建立了考虑静态安全约束的接纳能力评估模型,采用机会约束消除充电负荷预测偏差对评估准确度的影响。最后通过算例验证了所提评估方法的有效性。 展开更多
关键词 电动汽车 接纳能力 停泊概率 季节差异 机会约束规划
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电动汽车车库的消防给水设计探讨 被引量：6
9
作者 周冬冬 刘洪海 高洁 《给水排水》 CSCD 北大核心 2019年第10期111-113,117,共4页
从电动汽车火灾的原因和特点出发,结合现行规范的设计要求,对停放电动汽车的车库消防给水设计进行了探讨。对消防给水系统适应性、持续灭火时间和消防用水量等方面进行分析,提出了适用于电动汽车车库的合理消防系统设计要求。
关键词 电动汽车 车库 消防给水 持续灭火时间 消防用水量
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多段式自动泊车最优路径规划与仿真分析 被引量：6
10
作者 王启明 宗高强 胥津铭 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第2期385-395,共11页
针对狭小平行泊车位的路径规划和泊车轨迹曲率不连续等问题,同时考虑避撞约束,提出了一种最优化多段式泊车路径规划方法。建立了车辆方向盘转速恒定时的车辆后轴中心运动轨迹方程;其次为保证车辆安全停车,建立了避障约束函数;设置泊车... 针对狭小平行泊车位的路径规划和泊车轨迹曲率不连续等问题,同时考虑避撞约束,提出了一种最优化多段式泊车路径规划方法。建立了车辆方向盘转速恒定时的车辆后轴中心运动轨迹方程;其次为保证车辆安全停车,建立了避障约束函数;设置泊车路径后轴中心为控制点,以泊车空间最小、最终泊车姿态角最小等泊车指标求取路径最优解。通过Simulink与Carsim联合仿真搭建模型,仿真结果表明,基于此方法设计的泊车路径,在满足泊车安全的前提下,可实现快速、稳定狭小平行泊车位停车。 展开更多
关键词 车辆工程 自动泊车 最优路径规划 避撞约束 五段式路径
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面向无人驾驶车辆的“华容道”智慧停车系统设计 被引量：1
11
作者 翁忻 杨星宇 +1 位作者 李春怡 谢倩 《黑龙江交通科技》 2024年第4期155-159,164,共6页
为提升停车场停车效率并节约用地空间,根据车辆停车最小横向净距和停车加减速距离特征探究无人驾驶车辆停车属性。进一步运用“华容道”路径行驶方法和图论优化最大密度式和最优移动式停车场容量,通过典型场景停车场分析扩展至一般场景... 为提升停车场停车效率并节约用地空间,根据车辆停车最小横向净距和停车加减速距离特征探究无人驾驶车辆停车属性。进一步运用“华容道”路径行驶方法和图论优化最大密度式和最优移动式停车场容量,通过典型场景停车场分析扩展至一般场景的停车场。运用C#面向对象设计无人驾驶车辆最优布局下的停车场系统,该系统包含最大密度式停车场容量、最优移动式停车场容量、多出入口、特殊情况、预计耗时分析等功能。研究成果可提升停车场停车效率与密度,其中最大密度式与最优移动式停车场的停车密度较传统停车场分别提升了至少20%和50%,为当前智慧交通领域提供新的规划思路和优化方法。 展开更多
关键词 高密度停车 无人驾驶车辆 停车场布局 C#面向对象
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基于自动驾驶车辆调度的停车系统收费策略优化
12
作者 冯驰 梅振宇 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期87-95,共9页
针对有人驾驶车辆与自动驾驶车辆共存的停车系统,设计基于自动驾驶车辆调度的停车系统收费策略,以提升停车系统运行效率.该策略在停车场无可用停车泊位但存在自动驾驶车辆时向有人驾驶车辆提供自动驾驶车辆调度服务,停车系统向有人驾驶... 针对有人驾驶车辆与自动驾驶车辆共存的停车系统,设计基于自动驾驶车辆调度的停车系统收费策略,以提升停车系统运行效率.该策略在停车场无可用停车泊位但存在自动驾驶车辆时向有人驾驶车辆提供自动驾驶车辆调度服务,停车系统向有人驾驶车辆收取一定调度费用后,通过在多个停车场间调度若干自动驾驶车辆,为有人驾驶车辆在其目标停车场创造可用停车泊位.各停车场的调度费用会影响有人驾驶车辆用户的停车选择,进而影响停车系统的运行效率,构建基于智能体的停车仿真模型,采用遗传算法差异化地设置系统内各个停车场的停车调度收费方案.仿真结果显示,采用基于自动驾驶车辆调度的差异化收费策略,可以有效地减少有人驾驶车辆用户的行驶时间、步行时间、总出行时间及行驶里程,增加停车系统营收,降低社会成本,有效地缓解停车矛盾. 展开更多
关键词 停车调度 停车收费 自动驾驶车辆 基于智能体模型 停车策略
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基于数值优化的智能车自主泊车路径规划算法 被引量：5
13
作者 朱英杰 李建市 +1 位作者 冯明月 徐友春 《军事交通学院学报》 2019年第11期84-89,共6页
为解决智能车在低速行驶状态下实现狭窄停车环境下的自主泊车问题,提出一种基于数值优化的自主泊车路径规划算法。首先将自主泊车路径规划问题转化为非凸优化问题,针对非凸优化问题的特点,通过引入辅助决策变量,对碰撞避免约束进行重构... 为解决智能车在低速行驶状态下实现狭窄停车环境下的自主泊车问题,提出一种基于数值优化的自主泊车路径规划算法。首先将自主泊车路径规划问题转化为非凸优化问题,针对非凸优化问题的特点,通过引入辅助决策变量,对碰撞避免约束进行重构;然后构建泊车路径规划的最优目标模型函数;最后利用梯度下降法求解目标函数,获得最优的自主泊车路径。仿真实验结果表明:本算法目标模型函数将混合A*算法规划出的初始路径作为初始解,可以生成一条满足车辆运动学模型、无碰撞、平滑的路径,相较于混合A*算法,本算法生成的轨迹更平滑且更容易被跟踪。 展开更多
关键词 智能车辆 自主泊车 数值优化 路径规划
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生猪液态饲料智能喂料车设计与试验 被引量：5
14
作者 赵大庆 管延华 +3 位作者 齐自成 武连兵 梁磊 姚玉梅 《中国农机化学报》 北大核心 2022年第12期91-98,共8页
针对基于管道输送的生猪液态饲喂系统投资大、对使用人员素质要求高、设备故障需要专业技术人员进行维修等问题,设计一种生猪液态饲料智能喂料车。喂料车与搅拌站之间采用Zigbee通讯,组网运行,实现装料、运送及投料的自动巡航控制;喂料... 针对基于管道输送的生猪液态饲喂系统投资大、对使用人员素质要求高、设备故障需要专业技术人员进行维修等问题,设计一种生猪液态饲料智能喂料车。喂料车与搅拌站之间采用Zigbee通讯,组网运行,实现装料、运送及投料的自动巡航控制;喂料车采用磁钉、磁控开关实现自动认址、定位及精准停车;采用螺杆泵送料,实现精准饲喂。样机试验结果表明,喂料车满载情况下通过提前减速可以实现在目标站点精准停车(位置偏差≤1 cm);以预设的3、5、10 kg为投喂量,喂料车实际投喂量误差可以控制在2.5%以内。与管道式生猪液态饲喂系统相比,基于智能喂料车的生猪液态饲料自动饲喂系统具有投资少、设备运行可靠性高等优点,可广泛适用于中小规模养猪场,对生猪液态饲喂技术的推广提供技术支撑。 展开更多
关键词 喂料车 液态饲喂 精准停车 精准饲喂 生猪
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无线地磁技术在城市交通管理方面的应用 被引量：5
15
作者 朱丽丹 《信息安全与技术》 2013年第3期83-85,共3页
地磁传感器通过探测车辆通过时对地球磁场产生的扰动来检测车辆,再加上安装方便、不受环境影响等诸多优势,无线地磁技术在智能交通领域和停车管理系统中发挥了越来越重要的角色。
关键词 无线地磁 检测 车辆 交通 停车
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基于机器视觉的高速公路车辆停车检测 被引量：5
16
作者 颜江峰 毛恩荣 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2007年第16期4025-4026,4030,共3页
为减少高速公路上车辆追尾等交通事故的发生,研究了基于机器视觉的车辆停车检测方法。检测系统采用当前帧和背景帧差分的方法实现了检测线圈范围内图像特征提取。分析了车辆从运动到静止的特征提取值图,并利用车辆存在阈值、车辆存在值... 为减少高速公路上车辆追尾等交通事故的发生,研究了基于机器视觉的车辆停车检测方法。检测系统采用当前帧和背景帧差分的方法实现了检测线圈范围内图像特征提取。分析了车辆从运动到静止的特征提取值图,并利用车辆存在阈值、车辆存在值、系统最小车辆存在值、系统不相似度阈值、系统相似度值、系统相似度最小值、车辆不存在值和系统最小车辆不存在值等参数实现了车辆停车检测。试验表明,该方法能够有效的将停靠在路面上的车辆检测出来。 展开更多
关键词 机器视觉 高速公路 车辆停车 特征提取:图像差分
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停车场电动汽车用户侧最优V2G控制策略研究 被引量：5
17
作者 刘晓飞 崔淑梅 +2 位作者 李锦瑭 高唯峰 徐石明 《电气工程学报》 2015年第10期44-51,74,共9页
研究了停车场应用场合下,电动汽车用户V2G运行如何实现收益最大化的问题。从用户角度对几种电力服务进行了比较,并分析出适合V2G运行的服务类型。针对慢速充电和V2G调频,以用户收益最大化为目标函数,考虑了频繁充放电对电池的损耗影响,... 研究了停车场应用场合下,电动汽车用户V2G运行如何实现收益最大化的问题。从用户角度对几种电力服务进行了比较,并分析出适合V2G运行的服务类型。针对慢速充电和V2G调频,以用户收益最大化为目标函数,考虑了频繁充放电对电池的损耗影响,提出了一种基于最优合约的V2G控制策略。最后,通过算例分别从个体用户和停车场的角度对收益进行了分析。 展开更多
关键词 电动汽车 停车场 用户侧最优 V2G控制策略
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基于NSGA-Ⅱ算法的自动驾驶停车泊位优化模型
18
作者 于红媚 叶晓飞 +3 位作者 汪义路 陈峻 闫星辰 王涛 《宁波大学学报（理工版）》 CAS 2024年第3期57-69,共13页
完全自动驾驶车辆将具有自动泊车功能,自主泊车技术可实现多排布局的高密度、集约化停车布局,将彻底改变双排多通道的传统停车布局方式.然而,在释放被阻塞车辆时不可避免产生额外的移动和拥堵.为了明晰多排布局产生排队阻塞和额外移动... 完全自动驾驶车辆将具有自动泊车功能,自主泊车技术可实现多排布局的高密度、集约化停车布局,将彻底改变双排多通道的传统停车布局方式.然而,在释放被阻塞车辆时不可避免产生额外的移动和拥堵.为了明晰多排布局产生排队阻塞和额外移动次数与空间利用率提升的悖反规律,综合考虑停车场的几何属性、移动策略、需求特征等设计要素,通过车辆协同让道规则释放阻塞车辆,以泊位数量最大和移动次数最少为双重目标,构建了自动驾驶条件下多排布局方式停车泊位优化模型,设计了带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)进行求解,通过数值实验提出了停车设施的最佳区域和布局,同时还进行了不同移动策略的敏感性分析.结果表明,在不降低停车位利用率的前提下,基于就近原则的移动策略大大减少了预期移动次数. 展开更多
关键词 交通工程 泊位优化 NSGA-Ⅱ 自动驾驶车辆 排队论 停车
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基于样条理论的车头泊入路径规划 被引量：3
19
作者 詹瑞典 冯和恺 +2 位作者 张学习 黄经伟 李浩 《重庆理工大学学报（自然科学）》 北大核心 2023年第7期62-69,共8页
针对大多数新型电动汽车充电口安装在车头的情况,提出了一种基于多项式的约束优化模型和B样条形曲线优化车头泊入的泊车新方法。分析车头泊入泊车过程中前进和后退2个阶段的轨迹曲线,计算出在2个阶段转换时汽车的停车点以及姿态。基于... 针对大多数新型电动汽车充电口安装在车头的情况,提出了一种基于多项式的约束优化模型和B样条形曲线优化车头泊入的泊车新方法。分析车头泊入泊车过程中前进和后退2个阶段的轨迹曲线,计算出在2个阶段转换时汽车的停车点以及姿态。基于泊车过程中存在的可能性碰撞点,以及车辆的转向制动约束能力等车辆自身参数约束,建立了泊车规划路径的多项式多约束方程,有效改变车辆初始位姿特征与规划路径起始点位姿特征不符等潜在问题。通过B样条曲线优化路径,解决曲率不连续问题,减少了泊车时间,提高了效率。利用Matlab软件非线性约束优化函数求得轨迹控制点,得出符合约束条件的轨迹曲线。实验结果表明,结合样条理论和多约束方程所规划的路径可实现车辆无碰撞泊车入位,满足曲率连续性要求,避免车辆存在原地转向等问题。 展开更多
关键词 自动泊车 车头泊入 路径规划 样条理论 多约束
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城市桥下空间利用形式探讨 被引量：4
20
作者 朱海鹏 赵殿武 《城市道桥与防洪》 2015年第1期163-164,16-17,共2页
随着城市的快速发展,汽车保有量快速增加,城市"停车难"的问题日益加剧,对城市桥下空间的有效利用提出了更高的要求。通过对北京和天津进行实地调研,结合沈阳市目前桥下空间的实际情况,对桥下空间进行科学的分析,进行合理的改... 随着城市的快速发展,汽车保有量快速增加,城市"停车难"的问题日益加剧,对城市桥下空间的有效利用提出了更高的要求。通过对北京和天津进行实地调研,结合沈阳市目前桥下空间的实际情况,对桥下空间进行科学的分析,进行合理的改造并加以利用。 展开更多
关键词 桥下空间 停车场 车辆停放
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