-
题名基于陀螺稳定座架的移动成图系统活动杆臂补偿技术
被引量：1
- 1
-
-
作者
周东灵
林翰
扈光锋
曲雪云
-
机构
北京自动化控制设备研究所
-
出处
《导航定位与授时》
2016年第3期32-36,共5页
-
基金
国防科工局技术基础科研项目(C042012C002)
-
文摘
陀螺稳定座架和位置姿态系统(Position and Orientation System,POS)一起构成了移动成图系统(Mobile Mapping System,MMS)的稳定控制部分,POS的位置和姿态角必须达到很高的精度才能满足成图需求。提出了基于陀螺稳定座架的活动杆臂补偿技术,利用陀螺稳定座架测量的姿态角对测绘作业过程中卫星天线到POS的活动杆臂进行解算,对POS输出的位置和速度进行变杆臂补偿,获得更加精确的位置和姿态角信息。机载试验结果表明,该算法可以获得高精度的位置信息,且对姿态角精度有一定提高,是一种有效的系统活动杆臂补偿技术。
-
关键词
陀螺稳定座架
活动杆臂
POS
移动成图系统
-
Keywords
Gyro-stabilized platform
varying arm
Position and Orientation System（POS）
Mobile Mapping System（MMS）
-
分类号
V19
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
-
-
题名基于时变萤火虫群算法的冗余机器人手臂逆解
被引量：16
- 2
-
-
作者
罗天洪
陈才
李富盈
-
机构
重庆交通大学机电与汽车工程学院
贵阳市城市轨道交通有限公司运营分公司
-
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2016年第2期576-582,共7页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(51375519)
重庆市研究生科研创新资助项目(CYS14162)~~
-
文摘
为了解决冗余机器人手臂逆解中存在的计算量大和求解精度不高等问题,提出一种基于时变萤火虫群优化算法的解决方法,该算法基于萤火虫群算法进行演变,根据萤火虫与领域内所有萤火虫个体间的最小距离改变而时变步长,时变步长原理基于黄金比分割法,增强了算法的动态适应性。引入Boltzmann选择机制,实时动态调整搜索过程中移动方向与位置以及求解过程中的选择压力。通过对4个测试函数仿真实验证明,该算法简单有效、稳定性好、求解精度高,在机器人手臂逆解求解应用中,能够有效提高精度和稳定性。
-
关键词
时变萤火虫群算法
黄金比分割
模拟退火
冗余机器人手臂
-
Keywords
glowworm swarm optimization algorithm of time-varying
golden section
simulated annealing
redundant robot arm
-
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名基于遗传算法的滑模变结构控制机械臂研究
被引量：3
- 3
-
-
作者
李照宇
高岩
苗良
苏展
吴顺丽
-
机构
河南省自动化工程技术研究中心
河南省科学院高新技术研究中心
-
出处
《河南科学》
2018年第12期1882-1886,共5页
-
基金
河南省基本科研业务费项目(18JK02028)
-
文摘
机械臂控制是时变、强耦合的非线性系统,采用传统方法难以有效地进行控制.针对机械臂末端轨迹控制的需要,采用遗传算法对滑模控制进行自适应终端滑模参数调整,解决了常规滑模控制在线性滑模面收敛速度慢的缺点,得到快速、无抖震的终端滑模控制,仿真实验结果表明该控制方法的可行性.
-
关键词
遗传寻优算法
滑模变结构控制
时变非线性系统
机械臂
-
Keywords
genetic optimization algorithm
sliding mode control
time-varying nonlinear system
mechanical arm
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于滑模变结构的多关节机械臂控制研究
被引量：3
- 4
-
-
作者
李照宇
高岩
白洁芳
闫涵
-
机构
河南省自动化工程技术研究中心
河南省医疗器械检验所
-
出处
《河南科技》
2018年第35期73-74,共2页
-
基金
省基本科研业务费项目(18JK02028)
-
文摘
机械臂控制是时变、强耦合的非线性系统,采用传统方法难以有效地进行控制。因此,针对机械臂末端轨迹控制的需要,设计了一款位速滑模控制器对机械臂关节节点进行控制,并利用李雅普诺夫函数证明了滑模控制器的稳定性。仿真实验结果证明了该控制方法的正确性。
-
关键词
变结构控制
位速滑模控制
时变非线性系统
多关节机械臂
-
Keywords
variable structure control
speed sliding mode control
time-varying nonlinear system
multi-joint mechanical arm
-
分类号
TH113
[机械工程—机械设计及理论]
-
-
题名轨道车辆频变刚度转臂节点机理研究与验证
被引量：1
- 5
-
-
作者
丁行武
卜继玲
李晓武
杨欣
程海涛
邹波
-
机构
株洲时代新材料科技股份有限公司
中车青岛四方机车车辆股份有限公司
-
出处
《铁道学报》
CSCD
北大核心
2021年第8期27-34,共8页
-
基金
国家重点研发计划(2018YFB1201703-05)
湖南创新型省份建设专项(2020WK2028)。
-
文摘
传统橡胶转臂节点难以平衡轨道车辆曲线通过性与高速运行稳定性之间的矛盾,通常采用折中设计定位刚度来处理。通过在橡胶体内嵌液压机构可以实现转臂节点的变刚度,使其具有低频低刚度和高频高刚度的频变刚度自适应特点。主要介绍新型频变刚度转臂节点的设计原理,建立其力学模型,推导动态刚度的求解方法。通过仿真计算与试验数据对比,验证该数值计算模型的可靠性,并基于此分析液压机构主要特征参数对频变刚度转臂节点动态特性的影响规律。仿真与试验结果表明:这种频变刚度转臂节点的整体动刚度水平取决于液压腔体积柔度和等效活塞面积,而动态刚度阀值频率则主要由流道长径比决定。
-
关键词
轨道车辆
频变刚度
轴箱
转臂节点
液压
-
Keywords
railway vehicle
frequency varying stiffness
axle box
arm joint
hydraulic
-
分类号
TU260.331
[建筑科学—建筑设计及理论]
-
-
题名飞机平尾偏角引动量的自动检测
被引量：3
- 6
-
-
作者
严共鸣
吕伯平
赵学军
陶胜
-
机构
空军第一航空学院航空机械工程系
-
出处
《飞行力学》
CSCD
2003年第2期67-70,共4页
-
文摘
根据飞机纵向操纵系统工作原理和纵向平飞操纵原理 ,推导了平衡速度与平尾偏角的关系式 ,分析了操纵杆力、平衡速度、平尾偏角的相互关系及平衡速度的调整原理。结合平尾偏角检测现状 ,提出了一种利用机械臂自动检测飞机平尾偏角的方法 ,成功研制了平尾偏角自动检测仪 ,并用于平衡速度的调整。反复检测表明 :该检测仪可取代目前广泛使用的人工检测方法 ,提高了飞机维修保障能力 。
-
关键词
自动检测
飞机
平尾偏角
引动量
纵向操纵系统
机械臂
平衡速度
-
Keywords
varied arm stablizer deflections
mechanic arm
automatic test
-
分类号
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
