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非线性系统变结构观测器 被引量:6
1
作者 王江 王先来 王海涛 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第4期603-607,共5页
本文研究了非线性系统的变结构观测器,分别讨论了干扰满足及不满足匹配条件下观测器的鲁棒性,证明了观测器的构造误差是一致最终有界的.
关键词 观测器 非线性系统 变结构观测器
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机器人轨迹跟踪的间接自适应模糊控制(英文) 被引量:8
2
作者 吴玉香 王灏 +1 位作者 毛宗源 Peter K.S.TAM 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期748-756,764,共10页
为把已有的模糊控制算法应用于多自由度机器人的实时控制中,将间接自适应模糊控制算法从单输入单输出(SISO)系统推广至多输入多输出(MIMO)系统,并给出了系统收敛的严格数学证明.另外对于n关节的机器人轨迹跟踪问题,设计了一种新型控制... 为把已有的模糊控制算法应用于多自由度机器人的实时控制中,将间接自适应模糊控制算法从单输入单输出(SISO)系统推广至多输入多输出(MIMO)系统,并给出了系统收敛的严格数学证明.另外对于n关节的机器人轨迹跟踪问题,设计了一种新型控制器能够保证系统的最终一致有界性(u.u.b.).通过对具有远程独立电机驱动的双连杆机械臂的仿真试验证明了该方案的可行性. 展开更多
关键词 轨迹跟踪 机器人 自适应模糊控制 机械臂 远程 系统 实时控制 一致有界性 收敛 数学证明
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Yoshizawa周期解定理的拓广 被引量:11
3
作者 马世旺 庾建设 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 1996年第6期27-29,共3页
证明了有限时滞泛函微分方程解的一致最终有界性蕴含周期解的存在性。
关键词 泛函微分方程 周期解 Yoshizawa定理
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基于动态观测器的不确定机器人鲁棒控制研究 被引量:6
4
作者 李世敬 王解法 +1 位作者 冯祖仁 萧蕴诗 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期263-266,共4页
针对仅有精确位置测量的机器人系统 ,在系统参数不确定和有界干扰并存的情况下 ,提出一种基于速度观测的鲁棒控制方案。在滑模观测器设计中引入补偿项 ,动态抵消系统偏差对速度重构的影响 ,确保观测误差指数收敛到有界域。采用Lyapunov... 针对仅有精确位置测量的机器人系统 ,在系统参数不确定和有界干扰并存的情况下 ,提出一种基于速度观测的鲁棒控制方案。在滑模观测器设计中引入补偿项 ,动态抵消系统偏差对速度重构的影响 ,确保观测误差指数收敛到有界域。采用Lyapunov直接法设计基于标称模型和观测速度的鲁棒控制律 ,使系统闭环满足局部一致最终有界收敛。 展开更多
关键词 鲁棒控制 不确定 机器人系统 一致最终有界 滑模观测器 平面机器人 速度 有界域 指数收敛 系统参数
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蛇形机器人跟踪误差预测的自适应轨迹跟踪控制器 被引量:9
5
作者 李东方 杨弘晟 +1 位作者 邓宏彬 黄捷 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期267-278,共12页
为了满足蛇形机器人轨迹跟踪运动的精度需要,消除外界干扰对机器人跟踪误差的影响,提出了一种蛇形机器人跟踪误差预测的自适应轨迹跟踪控制器。所提出的控制器实现了机器人干扰变量、摩擦系数和控制参数的预测,并用预测值和虚拟控制函... 为了满足蛇形机器人轨迹跟踪运动的精度需要,消除外界干扰对机器人跟踪误差的影响,提出了一种蛇形机器人跟踪误差预测的自适应轨迹跟踪控制器。所提出的控制器实现了机器人干扰变量、摩擦系数和控制参数的预测,并用预测值和虚拟控制函数来补偿系统的控制输入,抵消了蛇形机器人在轨迹跟踪过程中的侧滑角,避免了干扰变量对机器人带来的负面影响,提高了轨迹跟踪的误差稳定性与控制精度。在建立蛇形机器人模型后,利用积分形式的侧滑角补偿项改进了视线法,并设计了蛇形机器人的自适应轨迹跟踪控制器。使机器人的位置误差在10 s内实现收敛,角度误差小于0.03 rad,预测值误差在5 s内收敛。通过仿真实验,验证了所提出的控制器的有效性和优越性。 展开更多
关键词 蛇形机器人 轨迹跟踪控制器 误差预测 一致最终有界性 稳定性
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Robust decentralized control design for aircraft engines: A fractional type 被引量:3
6
作者 Muxuan PAN Liangjin CAO +2 位作者 Wenxiang ZHOU Jinquan HUANG Ye-Hwa CHEN 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第2期347-360,共14页
A new decentralized control for aircraft engines is proposed. In the proposed control approach, aircraft engines are considered as uncertain large-scale systems composed of interconnected uncertain subsystems. For eac... A new decentralized control for aircraft engines is proposed. In the proposed control approach, aircraft engines are considered as uncertain large-scale systems composed of interconnected uncertain subsystems. For each subsystem, the time-varying uncertainty, including parameter disturbances and interconnections in/between subsystems, is depicted by a class of general nonlinear functions. A fractional robust decentralized control with two parts, the nominal one and the fractional one, is presented. The nominal control guarantees the asymptotical stability of the engine system without uncertainty. The fractional part aims at overcoming the influences of uncertainty. Compared to the previous studies, the presented control provides not only an extra flexibility for the system performance tuning by the fraction-type gain but also a facility for the control input calculation. The proposed control approach is applied to a turbofan engine with two subsystems. The computer simulation shows that, in the flight envelope, the fractional control not only guarantees the closed-loop system uniform boundedness and ultimate uniform boundedness but also shows good economy. 展开更多
关键词 Aircraft engines LARGE-SCALE systems Robust DECENTRALIZED control Uncertainty uniform boundedness uniform ultimate boundedness
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机器人间接自适应模糊控制器及其应用 被引量:6
7
作者 吴玉香 王灏 毛宗源 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期860-864,共5页
归纳并证明了机器人间接自适应模糊控制的几个重要特性并阐述了其用于多关节机器人跟踪控制的策略 .对一个具有远程独立电机驱动的双连杆机械臂的仿真结果证实了可行性 .
关键词 机器人 自适应模糊控制器 模糊控制 轨迹跟踪 智能控制
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基于Udwadia-Kalaba方法的柔性机械臂鲁棒伺服约束控制 被引量:7
8
作者 韩江 张凯 董方方 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2020年第5期577-583,共7页
针对柔性机械臂系统的伺服约束力控制问题,文章提出了一种新的控制方法。由于柔性机械臂系统具有非线性和时变不确定性,系统采用非完整约束,其约束力由Udwadia-Kalaba动力学方程得到解析解并应用到控制中;引入了一个虚拟控制,将系统转... 针对柔性机械臂系统的伺服约束力控制问题,文章提出了一种新的控制方法。由于柔性机械臂系统具有非线性和时变不确定性,系统采用非完整约束,其约束力由Udwadia-Kalaba动力学方程得到解析解并应用到控制中;引入了一个虚拟控制,将系统转变为连杆角度子系统和关节角度子系统,每个子系统都有自己的控制输入。该控制方法包括Udwadia-Kalaba理想控制部分和鲁棒控制部分,能使连杆角度近似地跟踪给定约束,同时保证整个系统的一致有界性和一致最终有界性。 展开更多
关键词 鲁棒控制 不确定系统 柔性关节机器人 一致最终有界性 约束
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一类时滞不确定系统的自适应鲁棒镇定 被引量:6
9
作者 张凌涛 吴舒辞 《中南林学院学报》 CSCD 2004年第4期125-128,共4页
 讨论了一类具有不匹配扰动的时滞不确定系统的鲁棒镇定问题.在扰动有界但上界值未知的情形下,给出了获得自适应鲁棒控制器使系统鲁棒稳定的充分条件.通过估计不确定性的上界,基于估计值设计了控制器,保证了闭环系统一致有界意义下的...  讨论了一类具有不匹配扰动的时滞不确定系统的鲁棒镇定问题.在扰动有界但上界值未知的情形下,给出了获得自适应鲁棒控制器使系统鲁棒稳定的充分条件.通过估计不确定性的上界,基于估计值设计了控制器,保证了闭环系统一致有界意义下的鲁棒稳定性. 展开更多
关键词 控制理论与控制工程 鲁棒镇定 时滞 不确定系统 一致最终有界
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PERIODICITY IN FUNCTIONAL DIFFERENTIAL EQUATIONS 被引量:2
10
作者 张书年 《Annals of Differential Equations》 1996年第2期252-257,共6页
A criterion for the existence of T-periodic solutions of functional differential equations with finite delay is established, in which the uniform boundedness of solutions has been removed from the conditions. The obta... A criterion for the existence of T-periodic solutions of functional differential equations with finite delay is established, in which the uniform boundedness of solutions has been removed from the conditions. The obtained result is the counterpart of the one recently obtained for infinite delay equations, but the conditions in this work are simplified and much easier to verify. Also, the proof has been improved to be more clear and compact. 展开更多
关键词 Functional differential equations with finite delay periodic solutions uniform ultimate boundedness uniform boundedness.
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无限时滞脉冲泛函微分方程的有界性
11
作者 陈成军 申建华 《杭州师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2023年第1期68-75,共8页
本文研究了一类具有无限时滞的Volterra型脉冲泛函微分方程的有界性.利用Lyapunov函数和Razumikhin方法,获得了一些有界性定理.
关键词 脉冲微分方程 无限时滞 一致有界 一致最终有界
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一类时变非线性系统的一致有界性的注记 被引量:4
12
作者 卜春霞 慕小武 《数学的实践与认识》 CSCD 北大核心 2004年第6期138-142,共5页
主要研究带干扰的广义齐次系统的一致有界和一致最终有界性 ,证明了当干扰项满足一致有界及Lp 可积时系统的一致有界性及一致最终有界性 ,本质推广了最近相关文献中的有关系统一致有界性的结果 .
关键词 齐次系统 一致有界 一致最终有界 Lp可积 时变非线性系统
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一类高阶非完整系统的鲁棒适应模糊控制 被引量:4
13
作者 高芳征 袁付顺 高存臣 《模糊系统与数学》 CSCD 北大核心 2009年第3期158-163,共6页
针对一类带有强漂移项的高阶非完整系统,基于后推设计方法,input-state-scaling变换技巧和模糊系统的逼近能力提出了一种新的自适应控制方案。该方案保证闭环系统的所有信号最终一致有界,且系统的状态收敛到零的一个小邻域内。
关键词 高阶非完整系统 模糊控制 最终一致有界
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关于有界性的勒茹米辛型定理
14
作者 张书年 《应用数学学报》 CSCD 北大核心 1999年第4期497-503,共7页
本文对于泛函微分方程建立了关于有界性的新的勒茹米辛型定理,其中不仅可避免采用不易寻找的函数P,而且还可以采用若干个含有状态变量x的部分变元的李雅普诺夫函数,这样,本文中所得的结果大大改进了已知结果.一方面,它更易于应用... 本文对于泛函微分方程建立了关于有界性的新的勒茹米辛型定理,其中不仅可避免采用不易寻找的函数P,而且还可以采用若干个含有状态变量x的部分变元的李雅普诺夫函数,这样,本文中所得的结果大大改进了已知结果.一方面,它更易于应用;另一方面,保证有界性的条件较少限制.并且,还给出了一些例子来说明所得结果的优越性. 展开更多
关键词 泛函微分方程 一致有界 有界性 勒茹米辛型定理
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关于有限时滞差分系统的比较定理 被引量:1
15
作者 张书年 戴雨文 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第6期650-653,共4页
利用Liapunov泛函和Lapunov函数及Razumikhin条件,得出了时滞差分系统的若干比较定理.利用这些定理,由无时滞差分方程的一致稳定性、一致渐近稳定性、一致有界性及一致最终有界性等性质可以判定有限时滞差... 利用Liapunov泛函和Lapunov函数及Razumikhin条件,得出了时滞差分系统的若干比较定理.利用这些定理,由无时滞差分方程的一致稳定性、一致渐近稳定性、一致有界性及一致最终有界性等性质可以判定有限时滞差分系统的相应的性质. 展开更多
关键词 时滞差分系统 一致稳定性 比较定理 一致有界性
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基于模糊干扰观测器的轨迹线性化控制研究 被引量:3
16
作者 张春雨 姜长生 朱亮 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第6期920-925,共6页
针对一类非线性不确定系统,基于轨迹线性化控制(TLC)方法及模糊干扰观测器(FDO)技术研究了一种新的非线性控制结构。利用模糊系统具有以任意精度逼近非线性函数的能力设计FDO对未知干扰和不确定进行估计,并通过鲁棒控制项来提高系统的... 针对一类非线性不确定系统,基于轨迹线性化控制(TLC)方法及模糊干扰观测器(FDO)技术研究了一种新的非线性控制结构。利用模糊系统具有以任意精度逼近非线性函数的能力设计FDO对未知干扰和不确定进行估计,并通过鲁棒控制项来提高系统的性能。采用Lyapunov方法,证明了跟踪误差和干扰观测误差一致最终有界。最后利用提出的控制方案针对数值算例进行了仿真验证,仿真结果表明了控制方案的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 非线性系统 模糊干扰观测器 轨迹线性化控制 模糊系统 一致最终有界
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一类不确定时变时滞系统的鲁棒自适应稳定控制 被引量:3
17
作者 许建强 朱军 陈树中 《数学的实践与认识》 CSCD 北大核心 2006年第6期159-163,共5页
研究了一类不确定时变时滞系统的鲁棒自适应稳定控制问题.系统包含多变时滞非线性扰动.基于Lyapunov稳定性理论和Lyapunov-K rasovsk ii型泛函设计出了一种无记忆的自适应状态反馈控制器,并证明了满足一定条件时,此控制器使得闭环系统... 研究了一类不确定时变时滞系统的鲁棒自适应稳定控制问题.系统包含多变时滞非线性扰动.基于Lyapunov稳定性理论和Lyapunov-K rasovsk ii型泛函设计出了一种无记忆的自适应状态反馈控制器,并证明了满足一定条件时,此控制器使得闭环系统最终一致有界. 展开更多
关键词 时变时滞系统 鲁棒自适应状态反馈 Lyapunov—Krasovskii型泛函 最终一致有界
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中立型泛函微分方程解的有界性 被引量:1
18
作者 马志霞 《四川师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 1997年第6期32-37,共6页
本文讨论了具有限时滞的中立型泛函微分方程解的一致有界和一致终结有界性,所得结果推广并改进了近期文献中的相应结果.
关键词 泛函微分方程 有界性 中立型
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含时滞扰动非线性系统的输出反馈自适应控制 被引量:2
19
作者 许建强 陈树中 《华东师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2006年第3期60-65,共6页
研究了一类含变时滞扰动不确定系统的输出反馈自适应稳定问题.假定不确定性满足所谓的匹配条件且标称系统的传递函数矩阵是严格反馈正实的.基于Lyapunov稳定性理论和Lyapunov-Krasovskii型泛函设计出了一种自适应输出反馈控制器,并证明... 研究了一类含变时滞扰动不确定系统的输出反馈自适应稳定问题.假定不确定性满足所谓的匹配条件且标称系统的传递函数矩阵是严格反馈正实的.基于Lyapunov稳定性理论和Lyapunov-Krasovskii型泛函设计出了一种自适应输出反馈控制器,并证明了此控制器使得闭环系统最终一致有界.最后给出一个仿真例子说明结论的有效性. 展开更多
关键词 时变时滞扰动 输出反馈自适应稳定 Lyapunov-Krasovskii型泛函 最终一致有界
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一类时滞不确定系统的自适应鲁棒镇定 被引量:1
20
作者 张凌波 《华东理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期406-408,共3页
针对一类时滞不确定系统存在有界不匹配扰动,但上界值未知的情形,通过估计不确定性的上界,基于估计值设计了控制器,保证了闭环系统一致有界意义下的鲁棒稳定性,给出了闭环系统鲁棒稳定的充分条件。仿真实验结果验证了结论的正确性。
关键词 鲁棒镇定 时滞 不确定系统 一致最终有界
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