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微网功率不确定性模型及其在旋转备用优化中的应用 被引量:15
1
作者 施琳 罗毅 +1 位作者 涂光瑜 施念 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2013年第18期37-44,共8页
微网运行中存在发电单元故障停运以及可再生能源发电单元出力和负荷的波动性,从而合理安排旋转备用容量是维持微网安全、经济运行的重要环节。基于风电出力、光伏出力和负荷日前预测误差模型,利用全概率公式分别构建了综合预测误差及故... 微网运行中存在发电单元故障停运以及可再生能源发电单元出力和负荷的波动性,从而合理安排旋转备用容量是维持微网安全、经济运行的重要环节。基于风电出力、光伏出力和负荷日前预测误差模型,利用全概率公式分别构建了综合预测误差及故障停运的风电和光伏出力不确定性分布模型,通过离散化风光出力和负荷不确定性分布与可调度机组停运概率分布联合生成微网功率不确定性离散分布模型,进而提出了计及微网功率不确定性以微网运行成本最小化为目标函数的微网最优旋转备用计算模型并考虑了微网向主网提供旋转备用。最后通过一个微网系统算例,采用混合整数遗传算法优化求解微网最优旋转备用值,验证了所建模型的合理性。 展开更多
关键词 微网 预测误差 机组停运 不确定性模型 旋转备用 混合整数遗传算法
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球磨机多模型控制系统 被引量:8
2
作者 田沛 马平 蒋毅恒 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2000年第13期41-44,共4页
提出了一种用于多变量模型不确定性控制的方法 ,克服了常规解耦设计没有考虑模型的不确定性 ,当对象模型摄动时解耦效果可能退化的缺陷。其要点是把整个工作范围按工作特性划分为若干个子区间 ,并以确定性模型表示。运用该概念 ,从对角... 提出了一种用于多变量模型不确定性控制的方法 ,克服了常规解耦设计没有考虑模型的不确定性 ,当对象模型摄动时解耦效果可能退化的缺陷。其要点是把整个工作范围按工作特性划分为若干个子区间 ,并以确定性模型表示。运用该概念 ,从对角优势化的定义出发 ,提出一种基于多模型的多变量控制系统逆奈奎斯特阵列设计方法 ,并应用于火电厂球磨机控制系统设计。从各模型对应的 Gershgorin带及以单位阶跃作为输入的仿真结果可看出 ,所设计的多变量解耦控制系统具有较强的鲁棒性和满意的调节品质 ;且在不增加设备投资的情况下 。 展开更多
关键词 球磨机 多模型控制系统 火电厂
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车辆动力学系统横向稳定性的鲁棒性分析 被引量:5
3
作者 曹登庆 《铁道学报》 EI CSCD 北大核心 1996年第5期25-29,共5页
用不确定多自由度动力学模型描述高速车辆动力学系统,以多自由度线性系统的鲁棒稳定性分析方法为基础,考虑独立参数摄动和非线性不确定性,应用李雅普诺夫稳定性理论导出了系统的横向稳定性条件。并应用该方法分析了一个承受不确定悬... 用不确定多自由度动力学模型描述高速车辆动力学系统,以多自由度线性系统的鲁棒稳定性分析方法为基础,考虑独立参数摄动和非线性不确定性,应用李雅普诺夫稳定性理论导出了系统的横向稳定性条件。并应用该方法分析了一个承受不确定悬挂的车辆轮对的鲁棒稳定性实例。 展开更多
关键词 车辆 动力学 鲁棒稳定性 铁路 横向稳定性
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考虑源荷储不确定性的新型电力系统随机生产模拟方法
4
作者 刘俊磊 刘新苗 +2 位作者 娄源媛 邢月 徐芸霞 《南方电网技术》 CSCD 北大核心 2024年第6期36-42,共7页
新型电力系统可再生能源占比不断增加,给电力系统的安全稳定带来新的挑战,对新能源出力不确定性进行随机生产模拟对电力系统的规划和运行具有指导意义。首先,对新能源出力和负荷预测的不确定性进行建模。然后通过主成分聚类分析方法对... 新型电力系统可再生能源占比不断增加,给电力系统的安全稳定带来新的挑战,对新能源出力不确定性进行随机生产模拟对电力系统的规划和运行具有指导意义。首先,对新能源出力和负荷预测的不确定性进行建模。然后通过主成分聚类分析方法对新能源出力和负荷数据的时序性相关性进行处理,并结合等效变量函数法进行随机生产模拟;最后,通过某省实际电力系统算例进行了验证,证明了所提出的理论方法的正确性,可为新型电力系统随机生产模拟提供新的思路和方法。 展开更多
关键词 可再生能源 不确定模型 聚类分析 随机生产模拟
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损失依赖保费下的稳健最优投资和再保险策略
5
作者 苏毅明 陈密 《兰州文理学院学报(自然科学版)》 2024年第2期8-14,共7页
探究了在最大化终端期望指数效用准则下保险人的稳健最优投资和再保险问题.其中,保险人采用了损失依赖保费原则,而再保险人由于信息不对称仍采用期望保费原则,风险投资由GBM模型刻画.通过动态规划原理处理稳健优化问题后可得到稳健最优... 探究了在最大化终端期望指数效用准则下保险人的稳健最优投资和再保险问题.其中,保险人采用了损失依赖保费原则,而再保险人由于信息不对称仍采用期望保费原则,风险投资由GBM模型刻画.通过动态规划原理处理稳健优化问题后可得到稳健最优投资和再保险策略以及相应的值函数.最后,用数值模拟验证参数对最优策略的影响. 展开更多
关键词 再保险和投资 损失依赖保费 指数效用最大化 不确定模型
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考虑热电联产机组灵活性的日前调度策略 被引量:1
6
作者 焦晓峰 魏超 +2 位作者 胡宏彬 樊泽国 张利慧 《电气传动》 2023年第2期67-72,共6页
随着我国电力现货市场建设进程的加快,为了解决北方地区热-电不匹配问题,以热电联产机组参与日前市场竞价为背景,讨论了某灵活的热电联产电厂的两种不同的日前竞价策略。该电厂的组合包括多个热电联产机组、一个储热装置、燃气锅炉和一... 随着我国电力现货市场建设进程的加快,为了解决北方地区热-电不匹配问题,以热电联产机组参与日前市场竞价为背景,讨论了某灵活的热电联产电厂的两种不同的日前竞价策略。该电厂的组合包括多个热电联产机组、一个储热装置、燃气锅炉和一个电锅炉。第一种策略依赖于两阶段的随机优化,它使用电价和热负荷的方案作为输入。第二种“平价”策略采用电价和热负荷的确定性预测。通过连续模拟日前竞价参与和后续电厂运行情况,对两种策略在北方某城市2019年4个月的数据进行了评估。两种策略均以标准参数优化为基准。与平均竞价方案相比,随机优化降低了成本,但却需要过多的计算时间。 展开更多
关键词 概率预测 竞价策略 热电联产 不确定模型 随机优化
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三轴汽车前后轮转向时的侧向动力学控制 被引量:3
7
作者 管西强 屈求真 张建武 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第1期69-71,共3页
基于三轴汽车前后轮转向时的闭环控制确定性模型 ,探讨了该汽车在典型的组合路面行驶过程中后轮的最优转向控制规律 ,通过引入状态反馈 ,改善了整车的转向特性。将实际汽车的前后轮胎侧偏刚度及外界干扰视为有界的不确定性参数 ,采用模... 基于三轴汽车前后轮转向时的闭环控制确定性模型 ,探讨了该汽车在典型的组合路面行驶过程中后轮的最优转向控制规律 ,通过引入状态反馈 ,改善了整车的转向特性。将实际汽车的前后轮胎侧偏刚度及外界干扰视为有界的不确定性参数 ,采用模型跟踪变结构控制方法 ,使得不确定的实际汽车模型能够很好地跟踪确定性的最优理论模型。仿真结果表明该方法的可行性 。 展开更多
关键词 三轴汽车 模型跟踪控制 变结构控制 不确定性模型 前后轮转向
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基于多模型切换的航空发动机分布式鲁棒跟踪控制器设计 被引量:4
8
作者 徐若淞 谢寿生 +1 位作者 李腾辉 赵泽平 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期2837-2847,共11页
针对航空发动机分布式控制系统的网络诱导时延问题,考虑到全包线范围的区域划分,将系统建立为多模型条件下的具有模型参数不确定性的切换系统;为实现对参考信号的跟踪,提出了一种切换鲁棒跟踪控制器,并利用鲁棒控制理论以及Lyapunov函... 针对航空发动机分布式控制系统的网络诱导时延问题,考虑到全包线范围的区域划分,将系统建立为多模型条件下的具有模型参数不确定性的切换系统;为实现对参考信号的跟踪,提出了一种切换鲁棒跟踪控制器,并利用鲁棒控制理论以及Lyapunov函数推导出使系统状态变量跟踪参考输入信号并具有一定鲁棒性能的反馈矩阵求解方法;将所提出的方法通过MATLAB仿真和分布式控制系统半物理仿真实验平台对该跟踪控制器进行了仿真验证。结果表明:在两个平台验证时,定常信号响应的调节时间分别为1.06s和2.25s,且能够迅速稳定在参考输入转速的附近,说明该切换鲁棒跟踪控制器能够在存在时延的条件下具有良好的跟踪性能。 展开更多
关键词 航空发动机 不确定模型 时延 多模型切换 鲁棒控制 控制器设计
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具有极点约束的不确定压电柔性结构鲁棒H_∞振动控制 被引量:2
9
作者 徐亚兰 陈建军 +1 位作者 王小兵 谢永强 《应用基础与工程科学学报》 EI CSCD 2007年第3期332-341,共10页
以具有范数有界不确定的压电柔性结构为对象,考虑其被控模态参数的不确定性以及剔除残余模态所引起的模型误差,建立了模态空间内结构的不确定线性分式模型;根据所建立的不确定模型,设计了一个对结构进行振动控制的非同位动态输出反馈H... 以具有范数有界不确定的压电柔性结构为对象,考虑其被控模态参数的不确定性以及剔除残余模态所引起的模型误差,建立了模态空间内结构的不确定线性分式模型;根据所建立的不确定模型,设计了一个对结构进行振动控制的非同位动态输出反馈H∞控制器,并将不确定闭环系统的极点配置在所预设的区域;利用线性矩阵不等式方法,将具有极点约束的不确定压电柔性结构鲁棒H∞振动控制问题转化为一个具有线性矩阵不等式约束和线性目标函数的凸优化问题.仿真结果表明,所建立的模态不确定模型是合理可行的,系统在控制结构低频模态的同时,能很好地抑制在非同位控制中因模型降阶而带来的高阶模态溢出;与单纯的鲁棒H∞控制方法相比较,采用带极点约束的鲁棒H∞控制方法对不确定柔性结构进行振动控制,可保留很好的稳态响应,同时也获得了更理想的动态响应特性. 展开更多
关键词 压电柔性结构 不确定模型 线性矩阵不等式 极点配置
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二维扫描反射镜的鲁棒脉冲-峰值控制应用研究
10
作者 廖可鑫 闵志方 江涛 《光学与光电技术》 2023年第1期143-147,共5页
针对二维扫描反射镜控制时可能遇到的脉冲干扰问题,以及设备制造时误差带来的参数不确定性,结合鲁棒脉冲-峰值理论提出了一种计算脉冲响应保守界,并设计了一个状态反馈控制器。通过理论建模得到二维扫描反射镜方位电机伺服控制模型,引... 针对二维扫描反射镜控制时可能遇到的脉冲干扰问题,以及设备制造时误差带来的参数不确定性,结合鲁棒脉冲-峰值理论提出了一种计算脉冲响应保守界,并设计了一个状态反馈控制器。通过理论建模得到二维扫描反射镜方位电机伺服控制模型,引入参数不确定性后,对该模型采用LMI优化求得控制器参数及峰值响应保守界。经过仿真验证,该方法相对于普通的PID控制方法减少了20%的峰值响应和50%的恢复时间,对于二维扫描反射镜脉冲干扰具有较好的抑制效果。 展开更多
关键词 鲁棒脉冲-峰值理论 不确定模型 永磁同步电机 LMI优化
原文传递
基于平滑变结构-卡尔曼滤波的MIMU/BDS组合导航技术 被引量:3
11
作者 李灿 沈强 +2 位作者 秦伟伟 段志强 汪立新 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2021年第3期51-58,共8页
为了提高模型不准确、大扰动等情况下MIMU/BDS组合导航精度,提出了平滑变结构-卡尔曼组合滤波的信息融合方法。介绍了坐标转换方法,建立了组合导航系统的状态空间方程和观测方程。为了防止老旧观测数据引起算法发散,在卡尔曼滤波算法中... 为了提高模型不准确、大扰动等情况下MIMU/BDS组合导航精度,提出了平滑变结构-卡尔曼组合滤波的信息融合方法。介绍了坐标转换方法,建立了组合导航系统的状态空间方程和观测方程。为了防止老旧观测数据引起算法发散,在卡尔曼滤波算法中融入随残差自适应变化的渐消因子,从而构造了自适应卡尔曼滤波算法。将卡尔曼滤波的精度优势与平滑变结构滤波的鲁棒性优势融合,提出了平滑变结构-卡尔曼组合滤波算法。经仿真验证,在模型不准确、大扰动等情况下,组合算法的位置融合误差和速度融合误差均小于卡尔曼滤波和自适应卡尔曼滤波算法;经跑车试验验证,在卫星遮挡情况下,组合导航系统的位置融合精度和速度融合精度仍然较高,实现了卫星可观数量不足情况下的精确导航。 展开更多
关键词 MIMU/BDS组合导航 模型不准确 自适应渐消因子 平滑变结构滤波 组合滤波算法
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随机运输时间下集装箱海铁联运箱流径路优化方法 被引量:2
12
作者 袁雪丽 杨菊花 任金荟 《交通信息与安全》 CSCD 北大核心 2022年第6期106-117,共12页
集装箱在海铁联运过程中容易受到各种不确定因素的影响,导致运输时间波动,进而影响货物的送达准点率。为有效降低不确定运输时间的影响,兼顾运输过程的经济性和绿色可持续性优化集装箱海铁联运箱流径路。采用随机机会约束规划构建运输... 集装箱在海铁联运过程中容易受到各种不确定因素的影响,导致运输时间波动,进而影响货物的送达准点率。为有效降低不确定运输时间的影响,兼顾运输过程的经济性和绿色可持续性优化集装箱海铁联运箱流径路。采用随机机会约束规划构建运输总费用最少和碳排放量最低的多目标模型。在约束条件中引入铁路和海洋期望运到时间,并对超过期望运到时间的径路进行惩罚处理,保证运输径路的优越性。考虑一站直达和中转换装这2种运输组织模式,克服现有研究未考虑货源是否充足的缺陷。运用不确定及概率论相关理论知识将不确定约束转化为线性约束。以西安至洛杉矶的集装箱货物出口径路优化为案例背景,采用NS-GA-Ⅱ算法求解,并通过贪心算法改进初始化种群以及基于logistics分布的概率选择算子改进精英选择算子。通过对比分析得到以下结果:①算法优化后运输总费用减少23.15万美元,碳排放减少6.69t,同时算法求解速度提高了75.36%;②将本文模型选用的随机规划和模糊规划进行对比,发现随机规划解集数量多于模糊规划,且二者在相同输送径路中的运输总费用和碳排放量均优化了10.65%。因此本文模型和算法具有良好的优化效果。进行灵敏度分析,观察置信水平以及时间影响系数对目标函数和货物送达准点率的影响。结果表明:①较高的铁路和海洋运输置信水平会提高货物的运输总费用。②时间影响系数和货物送达准点率呈负相关,影响系数越大货物送达准点率越低。 展开更多
关键词 海铁联运 运输径路优化 碳排放 不确定模型 NSGA-Ⅱ算法
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基于Nussbaum增益滑模自适应控制的导弹制导控制一体化设计 被引量:3
13
作者 齐辉 张泽 +2 位作者 许江涛 韩鹏鑫 张德伟 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期93-99,共7页
采用Nussbaum增益滑模自适应控制方法解决导弹制导控制一体化设计问题.充分考虑一体化模型具有通道间耦合、气动建模不确定性、气动参数摄动和目标机动引起的干扰等特点,基于自适应控制对未知量的辨识能力和滑模控制的抗干扰能力,以及Nu... 采用Nussbaum增益滑模自适应控制方法解决导弹制导控制一体化设计问题.充分考虑一体化模型具有通道间耦合、气动建模不确定性、气动参数摄动和目标机动引起的干扰等特点,基于自适应控制对未知量的辨识能力和滑模控制的抗干扰能力,以及Nussbaum增益控制对系数不确定系统所具有的较好的控制能力,设计Nussbaum增益滑模自适应控制律,并证明系统的稳定性.仿真结果验证了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 制导控制一体化 Nussbaum增益控制 自适应滑模控制 模型不确定性
原文传递
不确定模型在大坝安全监测中的应用 被引量:2
14
作者 李小奇 储冬冬 程琳 《水电能源科学》 北大核心 2012年第6期86-88,共3页
针对大坝安全监测常规模型未考虑不确定因素影响的问题,提出了不确定模型的建模步骤,分析了不确定模型的特点及其与常规监测模型的区别,实例验证了与统计模型的拟合精度和预测效果,进而证明了在大坝安全监测中的实用性和可靠性。
关键词 大坝监测 不确定模型 统计模型 拟合精度 预测
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基于神经网络的三相Vienna整流器全局快速终端滑模控制
15
作者 李颖晖 王瑶东 +2 位作者 邱枭楠 郭旭 黄舜 《空军工程大学学报》 CSCD 北大核心 2022年第6期71-78,共8页
针对Vienna整流器采用传统PI控制输出电压超调大,功率因数低,当系统参数发生变化时难以收敛,对交流侧输入电流干扰大等问题,提出一种基于神经网络的全局快速终端滑模控制策略。针对系统参数在实际环境中发生摄动和受到外界扰动,重新建... 针对Vienna整流器采用传统PI控制输出电压超调大,功率因数低,当系统参数发生变化时难以收敛,对交流侧输入电流干扰大等问题,提出一种基于神经网络的全局快速终端滑模控制策略。针对系统参数在实际环境中发生摄动和受到外界扰动,重新建立系统的不确定模型,将不确定项合并为总扰动并利用所建立自适应神经网络对其进行估计,并运用Lyapunov定理证明该非线性控制系统在系统参数摄动及外界扰动中可实现有界稳定。仿真结果表明:利用该方法提高了Vienna整流器功率因数,有效优化了输出电压超调高的问题并且有效降低了系统的谐波污染。最后搭建了实物样机,实验结果验证了上述结论的正确性。采用文中方法电压未出现超调,并且稳态响应时间减少了69%,切换负载电压波动减少了87%,动态响应时间减少了84%,谐波含量减少了68%。 展开更多
关键词 VIENNA整流器 自适应滑模控制 人工神经网络 不确定模型 非线性系统控制
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参考空间数据的不确定模型实现图形系统的击中测试
16
作者 侯艳萍 周耀学 刘宪国 《三晋测绘》 2002年第2期18-19,25,共3页
本文参考空间数据的不确定模型,对其作出相应的简化,研究了点、线、面等图形要素的击中测试算法,并探讨了算法实现的合理性。
关键词 击中测试 不确定模型 ε带模型 空间数据 地理信息系统
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四轮转向汽车的模型跟踪变结构控制 被引量:12
17
作者 管西强 屈求真 +1 位作者 张建武 刘延庆 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期54-58,共5页
基于预瞄驾驶员模型,针对确定性汽车模型,探讨了四轮转向汽车在一类复杂路面上行驶过程中后轮的最优转向控制规律及整车转向特性。该汽车模型重点考虑了整车的侧向、横摆及侧倾运动。将实际汽车的前后轮胎侧偏刚度及外界干扰视为有界... 基于预瞄驾驶员模型,针对确定性汽车模型,探讨了四轮转向汽车在一类复杂路面上行驶过程中后轮的最优转向控制规律及整车转向特性。该汽车模型重点考虑了整车的侧向、横摆及侧倾运动。将实际汽车的前后轮胎侧偏刚度及外界干扰视为有界的不确定性参数,采用模型跟踪变结构控制方法,使得不确定的实际汽车模型能够很好地跟踪确定性的最优理论模型。仿真结果表明该方法是可行的,控制系统能够有效地克服参数摄动及外界干扰对系统稳定性的影响。 展开更多
关键词 四轮转向 驾驶员模型 复杂路面 变结构控制 不确定性模型 汽车
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Fifth-Order Comprehensive Adjoint Sensitivity Analysis Methodology for Nonlinear Systems (5th-CASAM-N): II. Paradigm Application to a Bernoulli Model Comprising Uncertain Parameters 被引量:1
18
作者 Dan Gabriel Cacuci 《American Journal of Computational Mathematics》 2022年第1期119-161,共43页
This work presents the application of the recently developed “Fifth-Order Comprehensive Adjoint Sensitivity Analysis Methodology for Nonlinear Systems (5<sup>th</sup>-CASAM-N)” to a simplified Bernoulli ... This work presents the application of the recently developed “Fifth-Order Comprehensive Adjoint Sensitivity Analysis Methodology for Nonlinear Systems (5<sup>th</sup>-CASAM-N)” to a simplified Bernoulli model. The 5<sup>th</sup>-CASAM-N builds upon and incorporates all of the lower-order (i.e., the first-, second-, third-, and fourth-order) adjoint sensitivities analysis methodologies. The Bernoulli model comprises a nonlinear model response, uncertain model parameters, uncertain model domain boundaries and uncertain model boundary conditions, admitting closed-form explicit expressions for the response sensitivities of all orders. Illustrating the specific mechanisms and advantages of applying the 5<sup>th</sup>-CASAM-N for the computation of the response sensitivities with respect to the uncertain parameters and boundaries reveals that the 5<sup>th</sup>-CASAM-N provides a fundamental step towards overcoming the curse of dimensionality in sensitivity and uncertainty analysis. 展开更多
关键词 Fifth-Order Sensitivity Analysis of Bernoulli model uncertain model Parameters uncertain model Domain Boundaries uncertain model Boundary Conditions
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Second-Order Adjoint Sensitivity Analysis Methodology for Computing Exactly Response Sensitivities to Uncertain Parameters and Boundaries of Linear Systems: Mathematical Framework 被引量:3
19
作者 Dan Gabriel Cacuci 《American Journal of Computational Mathematics》 2020年第3期329-354,共26页
This work presents the “Second-Order Comprehensive Adjoint Sensitivity Analysis Methodology (2<sup>nd</sup>-CASAM)” for the efficient and exact computation of 1<sup>st</sup>- and 2<sup>... This work presents the “Second-Order Comprehensive Adjoint Sensitivity Analysis Methodology (2<sup>nd</sup>-CASAM)” for the efficient and exact computation of 1<sup>st</sup>- and 2<sup>nd</sup>-order response sensitivities to uncertain parameters and domain boundaries of linear systems. The model’s response (<em>i.e.</em>, model result of interest) is a generic nonlinear function of the model’s forward and adjoint state functions, and also depends on the imprecisely known boundaries and model parameters. In the practically important particular case when the response is a scalar-valued functional of the forward and adjoint state functions characterizing a model comprising N parameters, the 2<sup>nd</sup>-CASAM requires a single large-scale computation using the First-Level Adjoint Sensitivity System (1<sup>st</sup>-LASS) for obtaining all of the first-order response sensitivities, and at most N large-scale computations using the Second-Level Adjoint Sensitivity System (2<sup>nd</sup>-LASS) for obtaining exactly all of the second-order response sensitivities. In contradistinction, forward other methods would require (<em>N</em>2/2 + 3 <em>N</em>/2) large-scale computations for obtaining all of the first- and second-order sensitivities. This work also shows that constructing and solving the 2<sup>nd</sup>-LASS requires very little additional effort beyond the construction of the 1<sup>st</sup>-LASS needed for computing the first-order sensitivities. Solving the equations underlying the 1<sup>st</sup>-LASS and 2<sup>nd</sup>-LASS requires the same computational solvers as needed for solving (<em>i.e.</em>, “inverting”) either the forward or the adjoint linear operators underlying the initial model. Therefore, the same computer software and “solvers” used for solving the original system of equations can also be used for solving the 1<sup>st</sup>-LASS and the 2<sup>nd</sup>-LASS. Since neither the 1<sup>st</sup>-LASS nor the 2<sup>nd</sup>-LASS involves any differentials of the operators underlying the 展开更多
关键词 Second-Order Comprehensive Adjoint Sensitivity Analysis Methodology (2nd-CASAM) First-Level Adjoint Sensitivity System (1st-LASS) Second-Level Adjoint Sensitivity System (2nd-LASS) Operator-Type Response Second-Order Sensitivities to uncertain model Boundaries Second-Order Sensitivities to uncertain model Parameters
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水下滑翔机纵倾运动的自适应积分反演控制 被引量:6
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作者 陈宇航 严卫生 +1 位作者 高剑 杜亮 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期981-985,共5页
针对浮力驱动式水下滑翔机动力学模型及参数的不确定性,研究了滑翔机纵倾运动跟踪控制问题。首先建立俯仰角与滑块位移的关系,综合应用Lyapunov方法和反演技术设计了非线性自适应跟踪控制器,用自适应机制克服了模型参数的不确定性,在反... 针对浮力驱动式水下滑翔机动力学模型及参数的不确定性,研究了滑翔机纵倾运动跟踪控制问题。首先建立俯仰角与滑块位移的关系,综合应用Lyapunov方法和反演技术设计了非线性自适应跟踪控制器,用自适应机制克服了模型参数的不确定性,在反演镇定函数中引入了积分项,进一步提高了消除稳态跟踪误差的能力,进而将得到的滑块位移作为参考输入,利用反演法设计滑块伺服控制器,使水下滑翔机能够全局渐近跟踪俯仰角参考指令。基于Lyapunov理论证明了系统的稳定性及跟踪误差的收敛性。仿真结果表明,该方法验证了控制器的全局渐近稳定性及对模型不确定参数的自适应性。 展开更多
关键词 海洋工程 水下滑翔机 自适应反演控制 浮力驱动 模型不确定参数
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