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题名用于智能车的棒状像素场景表达方法研究
被引量：4
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作者
陈磊
黄影平
胡兴
慈文彦
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机构
上海理工大学光电信息与计算机工程学院
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出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2019年第12期2698-2704,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(61374197)资助
高等学校博士学科点专项科研基金项目(0133120110006)资助
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文摘
交通场景的视觉感知问题是自动驾驶领域的重点研究内容.针对自由空间的检测容易受地形条件影响的问题,提出一种新颖简单的方法来构建棒状像素(Stixel)模型,实现交通场景表达.区别于传统的棒状像素提取方法,本文方法不估算地平面模型,而是根据U视差的性质,直接将地面相关点和背景相关点从U视差空间中去除,得到的U视差图被重新投影回视差图,从而确定前景障碍物的基点和顶点.U视差空间中相关点的压缩、剔除、重投影的过程,能够消除视差偏差点带来的影响,使得距离估计更加准确.实验结果表明,提出的方法在多类场景下可以准确构建棒状像素模型,棒状像素提取精度及运行速度较传统方法有提高,而且不受地形条件和对象类别的约束.
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关键词
立体视觉
棒状像素
u视差
场景表达
障碍物检测
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Keywords
stereovision
stixel
u-disparity
scene representation
obstacle detection
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于双目视觉的障碍物检测算法
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作者
林川
张毅
覃金飞
韦江华
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机构
广西科技大学电气与信息工程学院
广西汽车零部件与整车技术重点实验室(广西科技大学)
柳州城市职业学院
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出处
《电视技术》
北大核心
2014年第5期186-189,共4页
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基金
广西教育厅科研项目(2013YB362)
广西科技大学科学研究基金项目(1261104)
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文摘
针对在前方障碍物占图像宽度比例相对较大的情况下,利用V-视差提取道路再检测障碍物的各类方法误检测率较高的问题,提出一种障碍物检测新算法。首先计算U-视差并采用双阈值算法将道路和障碍物分类,然后结合原视差图移除道路部分后形成新视差图,再计算V-视差和U-视差并分别提取障碍物相关线,最终实现障碍物的检测。实验结果表明,该方法检测效果良好,特别在前述情况下,较同类方法误检测率低。
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关键词
障碍物
检测
V-视差
u-视差
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Keywords
obstacles
detection
V -disparity
u -disparity
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分类号
TN911.73
[电子电信—通信与信息系统]
TP391.41
[电子电信—信息与通信工程]
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题名基于视差和条纹调制度分析的多物体场景分割
被引量：2
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作者
李小晗
陈璐
周翔(指导)
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机构
西安交通大学机械工程学院
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出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2020年第6期115-122,共8页
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基金
国家科技重大专项(2017ZX04002001)。
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文摘
噪声是影响图像分割的重要因素,文中提出了一种能够在含噪声的真实场景中准确提取出多个物体区域的分割方案。利用基于正弦条纹投影的双目结构光系统,得到包含目标物体的相位图和视差图。将视差图映射到U-视差图中,利用物体和噪声区域在该视差空间的不同形态特征,采用闭合区域检测算法初步得到各个物体的分割区域,并结合条纹调制度阈值分析法进一步去除阴影区域的噪声,最终得到精确的分割结果。客观评价的数据分析表明,文中提出的分割算法,不仅对噪声的鲁棒性较好,还可以有效地将物体与水平支撑面分割开,在不同场景下具有计算复杂度低,抗干扰能力强的优势,分割准确率均在90%以上,最高可达到99.2%,平均运行时间为27 ms。
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关键词
正弦条纹投影轮廓术
u-视差图分析
条纹调制度分析
物体分割
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Keywords
sinusoidal fringe projection profilometry
u-disparity analysis
fringe modulation analysis
object segmentation
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分类号
TP931
[自动化与计算机技术]
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题名基于U-V视差算法的障碍物识别技术研究
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作者
上官珺
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机构
闽西职业技术学院计算机系
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出处
《兰州工业高等专科学校学报》
2011年第5期18-23,共6页
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文摘
介绍了U-V视差算法的数学模型和实现方法,给出了相应的实验结果.通过改进传统的U-V视差算法,引入直线拟合和聚类算法,使检测障碍物效率得到了很大的提高.实验表明改进后的U-V视差算法检测障碍物速度快、精度高,同时适合凹凸障碍物检测,是种较好的检测算法.
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关键词
障碍物检测
u-V视差算法
直线拟合
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Keywords
obstacle detection
u-V disparity
liner fitting
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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