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基于转子凸极跟踪的无位置传感器永磁同步电机矢量控制研究 被引量：99
1
作者 刘毅 贺益康 +1 位作者 秦峰 贾洪平 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第17期121-126,共6页
在分析高频电压信号激励下永磁同步电机数学模型的基础上,研究了一种基于凸极跟踪的转子位置自检测方法。文中讨论了高频电压信号的注入方式、提取,包含转子位置信息的高频负序电流的外差解调算法以及转子位置跟踪观测器的构成,并对一... 在分析高频电压信号激励下永磁同步电机数学模型的基础上,研究了一种基于凸极跟踪的转子位置自检测方法。文中讨论了高频电压信号的注入方式、提取,包含转子位置信息的高频负序电流的外差解调算法以及转子位置跟踪观测器的构成,并对一台内插式永磁同步电机采用旋转高频电压信号注入方式检测转子空间凸极的信号提取全过程进行了实验研究,成功地实现了该电机的无位置传感器矢量控制运行。实验研究表明,基于凸极跟踪的转子空间位置检测方法能准确地观测出转子的空间位置和速度,以此机理实现的永磁同步电机无传感器矢量控制也具有良好的静、动态运行性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 凸极跟踪 无位置传感器 矢量控制
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Hnon混沌系统的追踪控制与同步 被引量：49
2
作者 李丽香 彭海朋 +1 位作者 卢辉斌 关新平 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期629-632,共4页
基于离散线性系统的稳定性理论 ,实现了H啨ｎｏｎ混沌系统对参考信号的追踪控制 .讨论了系统的同步问题 ,给出了“异结构混沌同步”的新概念 .
关键词 追踪控制 混沌同步 Henon混沌系统 稳定性理论 离散线性系统
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Rssler混沌系统的追踪控制与同步 被引量：53
3
作者 陈士华 谢进 +1 位作者 陆君安 刘杰 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期749-752,共4页
对R ssler混沌系统进行控制 ,使之追踪任意参考信号 ,讨论了该控制系统的自同步以及与Lorenz混沌系统的异结构混沌同步问题 ,并利用Lyapunov方法证明了该控制系统指数收敛到参考信号 .
关键词 Roessler混沌系统 LORENZ混沌系统 追踪控制 同步 混沌控制
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自动空中加油技术研究进展与关键问题 被引量：60
4
作者 董新民 徐跃鉴 陈博 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2008年第6期1-5,共5页
自动空中加油是空中加油的高级实现形式,其应用可极大拓展无人驾驶飞行器的效能,近几年正成为国外航空领域新兴的研究内容之一。在分析自动空中加油特点的基础上,对现有的两种空中加油方式作了比较。根据国外有关自动空中加油研究的最... 自动空中加油是空中加油的高级实现形式,其应用可极大拓展无人驾驶飞行器的效能,近几年正成为国外航空领域新兴的研究内容之一。在分析自动空中加油特点的基础上,对现有的两种空中加油方式作了比较。根据国外有关自动空中加油研究的最新进展,从传感器选择、加油状态下的控制器设计、仿真与测试3方面详细论述了其基本原理与技术问题,指出了在研究自动空中加油技术时,所需解决的传感器精度、会合对接策略、协同操作、命令与通信、导航算法等关键技术问题。最后针对其研究现状与现有技术能力,指明了近期可初步开发利用并有望实现的技术。 展开更多
关键词 自动牵中加油 视常俜感系统 跟踪控制 相对导航 仿真
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受非完整约束移动机器人的跟踪控制 被引量：30
5
作者 董文杰 霍伟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第1期1-6,共6页
讨论受非完整约束移动机器人运动学模型和动力学模型的跟踪控制问题.通过把它们化成统一的标准型,提出了新的动态跟踪控制器.这些控制器具有维数低和没有奇异点的优点.
关键词 移动机器人 跟踪控制 非完整控制系统 机器人
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多无人机协同控制方法及应用研究 被引量：54
6
作者 韩亮 任章 +1 位作者 董希旺 李清东 《导航定位与授时》 2018年第4期1-7,共7页
多无人机集群作战是未来战争的重要形式。作为集群作战中的关键技术,协同控制有着极为广泛的应用,例如多无人机编队飞行、协同侦查与集群攻击等。简述了多无人机集群作战的发展历程,归纳了集群作战过程中的关键技术,给出了协同控制方法... 多无人机集群作战是未来战争的重要形式。作为集群作战中的关键技术,协同控制有着极为广泛的应用,例如多无人机编队飞行、协同侦查与集群攻击等。简述了多无人机集群作战的发展历程,归纳了集群作战过程中的关键技术,给出了协同控制方法的分类与体系结构。然后,从编队控制、合围控制、跟踪控制3个方面,总结了近年来国内外关于协同控制方法的研究成果。重点介绍了编队控制中的四种典型方法及相关应用,分析了各类编队控制方法的优缺点。最后对多无人机协同控制方法的未来发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 多无人机 协同控制 编队控制 合围控制 跟踪控制
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风浪流干扰及参数不确定欠驱动船舶航迹跟踪的滑模鲁棒控制 被引量：52
7
作者 朱齐丹 于瑞亭 +1 位作者 夏桂华 刘志林 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期959-964,共6页
针对欠驱动船舶的模型参数不确定和外界风浪流干扰问题,为实现水平面的航迹跟踪控制,提出了一种基于上下界的滑模控制方法.首先利用反步法将控制器的设计分解为运动学回路和动力学回路.其次,在运动学回路中为实现位置跟踪误差的收敛,根... 针对欠驱动船舶的模型参数不确定和外界风浪流干扰问题,为实现水平面的航迹跟踪控制,提出了一种基于上下界的滑模控制方法.首先利用反步法将控制器的设计分解为运动学回路和动力学回路.其次,在运动学回路中为实现位置跟踪误差的收敛,根据期望航迹与当前位置信息,设计船舶的纵向与侧移参考速度,并视为镇定位置误差的虚拟控制律;在动力学回路中,将虚拟控制律作为新的跟踪目标,利用滑模方法设计实际控制律实现对参考速度的跟踪控制,最终实现了欠驱动船舶的跟踪控制.最后对有无干扰下的欠驱动船模分别进行了仿真实验,仿真结果证明了控制律的有效性. 展开更多
关键词 欠驱动船舶 参数不确定 外界干扰 跟踪控制
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一点对多点同时空间激光通信光学跟瞄技术研究 被引量：44
8
作者 姜会林 江伦 +5 位作者 宋延嵩 孟立新 付强 胡源 张立中 于笑楠 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期142-150,共9页
为了实现一点对多点同时空间激光通信,对系统的光学跟瞄技术进行了研究。简述了系统总体方案,推导了捕获、瞄准、跟踪(APT)系统工作流程、捕获对准和粗跟踪过程中脱靶量与反射镜转动之间的关系。对跟瞄过程中的多执行器联动控制、图像... 为了实现一点对多点同时空间激光通信,对系统的光学跟瞄技术进行了研究。简述了系统总体方案,推导了捕获、瞄准、跟踪(APT)系统工作流程、捕获对准和粗跟踪过程中脱靶量与反射镜转动之间的关系。对跟瞄过程中的多执行器联动控制、图像处理识别与定位和双镜交接低误码控制等关键技术进行了深入研究。介绍了多点同时激光通信原理样机与实验。实验结果表明:原理样机的同时空间激光通信终端达3个,通信范围方位角为360°,俯仰角为±19°,从而验证了光学原理与跟瞄技术的可行性。 展开更多
关键词 光通信 一点对多点 激光通信 跟瞄控制
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欠驱动AUV的运动控制技术综述 被引量：42
9
作者 王芳 万磊 +2 位作者 李晔 苏玉民 徐玉如 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期227-241,共15页
欠驱动水下机器人由于在减轻系统质量、节约成本和能耗以及提高系统可靠性等方面的优点日益成为研究的热点。尤其是在水下机器人在海洋能源开发中发挥着不可或缺作用的今天,利用少于位形空间维数的控制输入控制欠驱动系统的运动具有非... 欠驱动水下机器人由于在减轻系统质量、节约成本和能耗以及提高系统可靠性等方面的优点日益成为研究的热点。尤其是在水下机器人在海洋能源开发中发挥着不可或缺作用的今天,利用少于位形空间维数的控制输入控制欠驱动系统的运动具有非常重要的现实意义。结合水下机器人自身的运动特性,归纳了欠驱动AUV的控制特性,包括本质非线性、欠驱动特性、可控性、约束特性、平衡点特性等。综述了目前欠驱动AUV运动控制技术的主要研究成果,主要包括镇定控制和跟踪控制,并对今后欠驱动AUV的理论与应用发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 欠驱动 智能水下机器人 运动控制 点镇定 跟踪控制
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车-车协同下无人驾驶车辆的换道汇入控制方法 被引量：42
10
作者 张荣辉 游峰 +3 位作者 初鑫男 郭烈 何兆成 王荣本 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期180-191,共12页
多车协同驾驶是智能车路系统领域的研究热点之一,可有效降低道路交通控制管理的复杂程度,减少环境污染的同时保障道路交通安全。基于多车协同驾驶控制结构,提出了一种无人驾驶车辆换道汇入的驾驶模型及策略,系统分析了多车协同运行状态... 多车协同驾驶是智能车路系统领域的研究热点之一,可有效降低道路交通控制管理的复杂程度,减少环境污染的同时保障道路交通安全。基于多车协同驾驶控制结构,提出了一种无人驾驶车辆换道汇入的驾驶模型及策略,系统分析了多车协同运行状态的稳定条件。在综合分析无人驾驶车辆换道汇入的协作准则、安全性评估后,基于高阶多项式方法,结合车辆运行特性,通过引入乘坐舒适性的指标函数,设计得到无人驾驶车辆换道汇入的有效运动轨迹。通过研究汇入车辆与车队中汇入点前、后各车辆的运动关系,详细分析车辆发生碰撞的类型和影响因素,给出避免碰撞的条件准则,从而确保无人驾驶车辆汇入过程中多车行驶的安全性和稳定性。基于车辆运动学建立车辆位置误差模型,结合系统大范围渐进稳定的条件,选取线速度和角速度作为输入,应用李雅普诺夫稳定性理论和Backstepping非线性控制算法,设计了无人驾驶车辆换道汇入后的路径跟踪控制器。仿真试验和实车试验结果表明:所设计的换道汇入路径是可行、安全的,控制器具有良好的跟踪效果,纵向和横向的距离误差在15cm以内,方向偏差的相对误差在10%以内。研究结果为智能车路系统中的多车状态变迁与协同驾驶研究提供了参考,可服务于未来道路交通安全设计和评价。 展开更多
关键词 汽车工程 协同驾驶 运动规划 跟踪控制 交通安全 智能车路系统
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激光跟踪仪精密跟踪系统的设计 被引量：42
11
作者 董登峰 周维虎 +2 位作者 纪荣祎 张滋黎 劳达宝 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期309-318,共10页
对激光跟踪仪的跟踪伺服控制系统进行了整体研究并给出了总体设计方案。针对跟踪目标的精密探测问题,研究了新型探测手段以及微弱光电信号的精细调理技术与数字滤波方法,使得脱靶量探测稳定性优于±2.0μm。针对跟踪角度精密测量问... 对激光跟踪仪的跟踪伺服控制系统进行了整体研究并给出了总体设计方案。针对跟踪目标的精密探测问题,研究了新型探测手段以及微弱光电信号的精细调理技术与数字滤波方法,使得脱靶量探测稳定性优于±2.0μm。针对跟踪角度精密测量问题,设计了圆光栅数据采集系统,实现了角度脉冲的细分、辨向与准确计数;基于谐波分析方法建立了跟踪过程中的误差补偿模型,将角度测量精度由3.5″提高到1.5″。建立了跟踪伺服电机的数学模型,分析了电流环在跟踪控制中的作用机理,提出了电流、速度、位置三闭环控制结构和复合跟踪控制策略。跟踪实验表明:系统最远跟踪距离不小于41.7m,跟踪速度不低于2.0m/s。该项技术还能为空间动态目标跟踪、激光通信等提供有益借鉴。 展开更多
关键词 激光跟踪仪 脱靶量探测 角度测量 跟踪控制
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三相三线有源电力滤波器电流跟踪性能最优化控制 被引量：39
12
作者 周卫平 吴正国 +1 位作者 夏立 刘大明 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第11期85-90,共6页
该文分析并建立了三相三线制有源电力滤波器的电流控制回路时域数学模型,克服了一些现有模型及处理中忽略电源电压的影响;提出了基于虚拟浮地的分析方法,简化了三相电压不对称情况下的分析;提出了基于期望电压的预测方法,其预测精度比... 该文分析并建立了三相三线制有源电力滤波器的电流控制回路时域数学模型,克服了一些现有模型及处理中忽略电源电压的影响;提出了基于虚拟浮地的分析方法,简化了三相电压不对称情况下的分析;提出了基于期望电压的预测方法,其预测精度比基于指令电流的同次多项式预测精度要高,从而可以提高补偿电流的电流跟踪精度;提出了基于优化目标函数最小化的优化控制方法,并求解得出了预测控制方程的最优可行解。对该控制策略下有源电力滤波器的控制性能进行了分析。该文方法可以明显地减少开关次数,提高直流侧电压的利用率和电流跟踪能力,并且该文方法无需复杂的坐标变换,具有计算简单易于编程的特点,同时给出了基于该控制方法的有源电力滤波器的仿真和实验结果,结果证明了该控制方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 电流跟踪 三相电压 有源电力滤波器 电源电压 电流控制 开关 补偿电流 时域 优化目标 指令
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基于GPS/INS和线控转向的农业机械自动驾驶系统 被引量：38
13
作者 刘军 袁俊 +3 位作者 蔡骏宇 陶昌岭 王利明 程伟 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期46-53,共8页
研究旨在设计出一套农用车辆自动导航控制系统,让机器人代替农民进行田间作业,实现农用车辆自动驾驶,从而可以有效提高农业机械的作业精度、生产效率和使用安全性,并且为精细农业研究提供技术支持,改善农业生产的方法。该文通过GPS/INS... 研究旨在设计出一套农用车辆自动导航控制系统,让机器人代替农民进行田间作业,实现农用车辆自动驾驶,从而可以有效提高农业机械的作业精度、生产效率和使用安全性,并且为精细农业研究提供技术支持,改善农业生产的方法。该文通过GPS/INS（global positioning system/inertial navigation system）组合导航技术实时获得载体的导航信息（位置、速度、航向、姿态）,根据导航信息与预设轨迹参数计算出载体的目标前轮转向角,并以该目标前轮转向角与当前前轮转角的差值作为控制输入,实现对转向执行电机的精确控制,从而实现载体的路径跟踪控制。同时对整个系统的软硬件进行设计,并对系统控制策略进行仿真和试验验证。最终结果表明,本文所设计的组合导航系统定位精度高,其定位精度可达到0.1~0.5 m;路径跟踪系统误差小,当车速分别为0.5 m/s和1 m/s时,路径跟踪的最大横向误差分别为0.16 m和0.27 m;整个系统响应速度快,可达到0.1s。通过将GPS/INS组合导航技术与线控转向技术相结合,能够实现农用车辆的自动驾驶。 展开更多
关键词 农业机械 机器人 控制系统 GPS/INS 组合导航 路径跟踪 线控转向
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深海潜水器研究现状与展望 被引量：38
14
作者 朱大奇 胡震 《安徽师范大学学报（自然科学版）》 CAS 2018年第3期205-216,共12页
深海潜水器研究对海洋科学与工程技术进步、海洋资源探测与开发、国家海防安全与海洋战略实施有着十分重要的意义。本文在简要概述深海潜水器基本类型的基础上,综述了深海潜水器的发展历史与国内外研究现状,论述了深海潜水器研究的关键... 深海潜水器研究对海洋科学与工程技术进步、海洋资源探测与开发、国家海防安全与海洋战略实施有着十分重要的意义。本文在简要概述深海潜水器基本类型的基础上,综述了深海潜水器的发展历史与国内外研究现状,论述了深海潜水器研究的关键技术,最后对深海潜水器的发展趋势及应用前景进行了探讨。 展开更多
关键词 深海潜水器 载人潜水器 无人潜水器 海洋环境 路径规划 轨迹跟踪 水下目标识别
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一个临界系统与Lorenz系统和Chen系统的异结构同步 被引量：30
15
作者 宁娣 陆君安 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2005年第10期4590-4595,共6页
对最近提出的一个临界系统,设计了一个非线性控制器,使得系统的第一个状态信号以指数收敛速度追踪任意给定的参考信号;利用Active控制实现了这个临界系统与Lorenz系统以及Chen系统的异结构同步.大量数值实验验证了理论结果.
关键词 追踪控制 异结构同步 混沌系统 LORENZ系统 CHEN系统 临界系统 异结构 同步 非线性控制器 指数收敛速度
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Rssler混沌系统的追踪控制 被引量：30
16
作者 王兴元 石其江 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2005年第12期5591-5596,共6页
基于离散线性系统的稳定性理论,提出了Rssler混沌系统的一种追踪控制方案,实现了Rssler系统对任意给定参考信号的追踪,并且在理论上证明这种控制方案是按指数收敛的.数值仿真表明,该控制方案不仅可以对给定参考信号进行追踪,而且响... 基于离散线性系统的稳定性理论,提出了Rssler混沌系统的一种追踪控制方案,实现了Rssler系统对任意给定参考信号的追踪,并且在理论上证明这种控制方案是按指数收敛的.数值仿真表明,该控制方案不仅可以对给定参考信号进行追踪,而且响应系统可以与驱动系统(同结构、异结构均可)同步. 展开更多
关键词 R(o)ssler混沌系统 追踪控制 同步
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基于跟踪误差模型的无人驾驶车辆预测控制方法 被引量：32
17
作者 李培新 姜小燕 +1 位作者 魏燕定 周晓军 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期351-357,共7页
针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,在分析车辆运动学模型的基础上,设计了一种基于模型预测控制理论的轨迹跟踪控制方法。首先,将车辆运动学模型进行线性化处理,得到车辆运动学线性跟踪误差模型,该模型可以用来预测车辆的未来行为。其次,... 针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,在分析车辆运动学模型的基础上,设计了一种基于模型预测控制理论的轨迹跟踪控制方法。首先,将车辆运动学模型进行线性化处理,得到车辆运动学线性跟踪误差模型,该模型可以用来预测车辆的未来行为。其次,利用此跟踪误差模型作为预测模型,应用线性模型预测控制方法,通过优化得到使性能指标最小的控制序列,将控制序列的第一步作用于系统。最后,建立了3种典型的道路试验曲线,并且在基于实时多体动力学软件Vortex搭建的虚拟仿真平台中对轨迹跟踪控制器进行了仿真。仿真结果表明,该控制器可以保证无人驾驶车辆快速且稳定地跟踪参考轨迹,距离偏差和方位偏差都在合理的范围内,且实时性可以达到要求。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 跟踪误差 预测控制
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一种新的运动目标检测与跟踪算法 被引量：18
18
作者 潘锋 王宣银 +1 位作者 向桂山 梁冬泰 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期43-46,70,共5页
常用的运动目标检测算法无法解决在摄像机运动-目标运动情况下的运动目标检测,为此提出了背景匹配法。通过相关匹配算法使背景对齐,结合帧间差分技术有效地将运动目标提取出来;然后利用卡尔曼预测器对运动目标在图像中的位置进行预测,... 常用的运动目标检测算法无法解决在摄像机运动-目标运动情况下的运动目标检测,为此提出了背景匹配法。通过相关匹配算法使背景对齐,结合帧间差分技术有效地将运动目标提取出来;然后利用卡尔曼预测器对运动目标在图像中的位置进行预测,结合增量式带死区的PID控制算法,控制摄像机对准目标。实验结果表明,匹配块的选择加快了处理速度和提高了算法的稳定性,卡尔曼预测器使得跟踪更为平稳可靠。本方法具有简单、通用、抗噪等特点。 展开更多
关键词 目标检测 目标跟踪 背景匹配 卡尔曼预测器 PID控制
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基于改进电压空间矢量调制的有源滤波器双滞环电流跟踪控制策略 被引量：29
19
作者 申张亮 郑建勇 +2 位作者 梅军 王立峰 王杰 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第15期8-14,共7页
以同时减小开关频率和电流跟踪误差为控制目标,提出一种电力有源滤波器电压空间矢量双滞环电流跟踪控制的新方法。该方法直接在复平面上实施控制,能够准确给出参考电压矢量,并结合误差电流矢量与双滞环选择优化的开关状态输出。双滞环... 以同时减小开关频率和电流跟踪误差为控制目标,提出一种电力有源滤波器电压空间矢量双滞环电流跟踪控制的新方法。该方法直接在复平面上实施控制,能够准确给出参考电压矢量,并结合误差电流矢量与双滞环选择优化的开关状态输出。双滞环的运用,有效降低高次谐波分量的同时保证了电流响应速度;电压空间矢量脉宽调制精确合成参考电压矢量,在恒定开关频率的同时提高了直流电压利用率。该控制策略简单可靠,鲁棒性强,易于离散化实现。仿真及实验结果均证明了其可行性及良好的暂稳态补偿性能。 展开更多
关键词 有源滤波器 跟踪控制 电压空间矢量 双滞环电流控制
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简化洛伦兹混沌系统的追踪同步控制 被引量：29
20
作者 孙克辉 贺少波 董燕青 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2015年第4期393-397,共5页
基于李亚普诺夫稳定性原理,推导出简化洛伦兹系统的追踪同步控制定理,并从理论上证明设计的追踪控制器可以使系统追踪任意可微参考信号.采用设计的追踪同步控制器,实现简化洛伦兹系统追踪直流信号、正弦信号和超混沌信号的情况.分析控... 基于李亚普诺夫稳定性原理,推导出简化洛伦兹系统的追踪同步控制定理,并从理论上证明设计的追踪控制器可以使系统追踪任意可微参考信号.采用设计的追踪同步控制器,实现简化洛伦兹系统追踪直流信号、正弦信号和超混沌信号的情况.分析控制参数的大小与混沌追踪同步性能之间的关系,发现采用较大的参数能缩短同步时间.数值仿真结果表明该方法的可靠性和有效性.为实现简化洛伦兹混沌系统保密通信提供了新的同步方案. 展开更多
关键词 混沌同步 追踪控制 李亚普诺夫稳定性原理 简化洛伦兹系统
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