期刊文献+
共找到140篇文章
< 1 2 7 >
每页显示 20 50 100
一种机器人谐波减速器内嵌扭矩传感器的研制 被引量:19
1
作者 潘新安 王洪光 姜勇 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期154-161,共8页
针对模块化可重构机器人对关节扭矩测量的需求,研制了一种内嵌于谐波减速器的扭矩传感器。基于二阶纹波模型,对谐波减速器的柔轮进行了应力应变分析。提出了一种基于矢量抵消原理的扭矩传感器设计方法,设计了一种基于三矢量抵消的扭矩... 针对模块化可重构机器人对关节扭矩测量的需求,研制了一种内嵌于谐波减速器的扭矩传感器。基于二阶纹波模型,对谐波减速器的柔轮进行了应力应变分析。提出了一种基于矢量抵消原理的扭矩传感器设计方法,设计了一种基于三矢量抵消的扭矩传感器,使一、二阶纹波及更多阶纹波甚至所有其他高阶纹波都通过矢量叠加而抵消,且通过使用冗余应变片提高测量精度。分析了系统的输出与扭矩的关系,并进行了传感器误差分析。研制了扭矩传感器物理样机和测试平台,并进行了加载测试,结果表明,研制的扭矩传感器具有较高的灵敏度和精度,精度与波发生器的转动有相关性。 展开更多
关键词 关节模块 谐波减速器 扭矩传感器 矢量叠加 应变电桥 误差分析
下载PDF
电动轮驱动电动汽车直线行驶转矩协调试验研究 被引量:8
2
作者 张缓缓 王庆年 《汽车技术》 北大核心 2010年第8期16-19,共4页
针对目前国内车用驱动电机性能的现状,分析了电机输出转矩误差对车辆直线行驶稳定性的影响。利用横摆角速度作为反馈变量,对直线行驶过程中的驱动转矩进行协调控制。对应用该控制策略的某车型在所开发的电动轮驱动试验车平台上进行了不... 针对目前国内车用驱动电机性能的现状,分析了电机输出转矩误差对车辆直线行驶稳定性的影响。利用横摆角速度作为反馈变量,对直线行驶过程中的驱动转矩进行协调控制。对应用该控制策略的某车型在所开发的电动轮驱动试验车平台上进行了不同速度下的道路试验。结果表明,该转矩协调控制策略能够保证车辆直线行驶稳定性。 展开更多
关键词 电动汽车 转矩误差 转矩协调 试验
下载PDF
基于光纤光栅的扭矩测量系统设计 被引量:8
3
作者 吴素艳 黄银国 +1 位作者 赵美蓉 付胜楠 《纳米技术与精密工程》 CAS CSCD 北大核心 2017年第2期135-139,共5页
提出一种新的基于光纤光栅(FBG)技术的扭矩测量方法.分析了光纤光栅的传感机理,推导了扭矩与中心波长之间的数学关系,建立了双光纤光栅扭矩测量的理论模型.搭建实验平台,采用曲线拟合算法,对实测数据进行分析和处理,该扭矩测量系统的灵... 提出一种新的基于光纤光栅(FBG)技术的扭矩测量方法.分析了光纤光栅的传感机理,推导了扭矩与中心波长之间的数学关系,建立了双光纤光栅扭矩测量的理论模型.搭建实验平台,采用曲线拟合算法,对实测数据进行分析和处理,该扭矩测量系统的灵敏度达到22.89 pm/(N·m),最大非线性误差为0.23% FS,符合测量系统的误差要求,验证了此种扭矩测量方法的可行性.对温度补偿实验数据的分析表明:半桥式光纤光栅测量方案具有良好的温度补偿特性,能够补偿温度变化引入的测量误差,从而提高测量精度. 展开更多
关键词 光纤光栅 扭矩测量 误差分析 温度补偿
下载PDF
传动轴扭矩测量误差分析 被引量:7
4
作者 禹精达 朱晖 《机械研究与应用》 2011年第4期4-5,8,共3页
传动轴扭矩测量是研究车辆动力系统性能的重要手段。介绍了传动轴扭矩精确测量的重要性,给出了影响传动轴扭矩测量精度的一些因素,并详细分析了由传动轴扭矩应变式测量方式、传动轴本身产生的弯矩以及传动系统带来的扭振对测试结果所产... 传动轴扭矩测量是研究车辆动力系统性能的重要手段。介绍了传动轴扭矩精确测量的重要性,给出了影响传动轴扭矩测量精度的一些因素,并详细分析了由传动轴扭矩应变式测量方式、传动轴本身产生的弯矩以及传动系统带来的扭振对测试结果所产生的影响,为下一步更精确地测量传动轴的扭矩打下了坚实的基础。 展开更多
关键词 传动轴 扭矩测量 误差分析 弯矩 扭振
下载PDF
一种永磁同步电机模型预测转矩控制简化策略研究
5
作者 李耀华 种国臣 +4 位作者 郭伟超 高赛 王钦政 王自臣 徐志雄 《电机与控制应用》 2024年第9期42-50,共9页
针对永磁同步电机传统模型预测转矩控制(MPTC)在线计算负担较大的问题,提出了一种MPTC简化策略。通过分析基本电压矢量在定子磁链不同扇区的利用率,舍弃利用率较小的电压矢量,减小备选电压矢量数量。并分析不同转矩误差绝对值下的零电... 针对永磁同步电机传统模型预测转矩控制(MPTC)在线计算负担较大的问题,提出了一种MPTC简化策略。通过分析基本电压矢量在定子磁链不同扇区的利用率,舍弃利用率较小的电压矢量,减小备选电压矢量数量。并分析不同转矩误差绝对值下的零电压矢量的利用率,当转矩误差较小时,直接输出零电压矢量;当转矩误差较大时,舍弃零电压矢量,将备选电压矢量最大数量减小至4个。进一步,通过成本函数增加磁链误差约束,有效降低磁链脉动。仿真结果表明,与传统MPTC相比,所提简化控制策略可有效减少MPTC系统遍历次数,减轻计算负担,降低系统开关频率,且控制性能基本相当。 展开更多
关键词 永磁同步电机 模型预测转矩控制 转矩误差 计算负担
下载PDF
基于动态理论模型的电液伺服加载前馈补偿复合控制系统
6
作者 梅鲁海 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第7期1231-1239,共9页
针对一般电液伺服系统存在的非预期负载扰动和非线性干扰等问题,为了提高系统的自适应能力和动态响应的品质,减小系统跟踪和输出响应的误差,提出了一种基于动态理论模型的电液伺服加载前馈补偿复合控制方法。首先,阐释了电液伺服试验台... 针对一般电液伺服系统存在的非预期负载扰动和非线性干扰等问题,为了提高系统的自适应能力和动态响应的品质,减小系统跟踪和输出响应的误差,提出了一种基于动态理论模型的电液伺服加载前馈补偿复合控制方法。首先,阐释了电液伺服试验台的结构组成及其数学模型,分析了系统力矩控制和位置控制的结构关系;然后,论证了自适应前馈补偿复合控制的伺服原理,阐述了以调速理论模型和实际模型的误差函数作为调速依据的前馈补偿和复合控制的原理和方法;最后,进行了系统仿真,同时为了验证基于动态理论模型的自适应前馈补偿复合控制策略的合理性和有效性,对伺服系统进行了加载试验。研究结果表明:采用该复合控制策略可以精确算出对伺服马达进行转速补偿的基准值和调整参数,系统动态响应速度比采用传统闭环控制算法提高了8%以上;系统控制器自适应能力和抗扰动性能也明显优于采用传统PI闭环控制及模糊PI闭环控制算法的系统;通过对比分析0.2 Hz和0.5 Hz的正弦响应曲线可知,该系统的位置跟踪曲线性能最优,控制精度最高,实际输出值的误差也最小。 展开更多
关键词 动态理论模型 系统自适应能力 系统动态响应误差 电液伺服控制系统 力矩控制 位置控制 误差函数 伺服马达转速补偿
下载PDF
圆柱滚子轴承摩擦力矩试验机
7
作者 赵含禹 刘文涛 +2 位作者 刘雷 王可军 任升峰 《轴承》 北大核心 2024年第4期92-97,共6页
针对现阶段圆柱滚子轴承摩擦力矩试验机测量载荷较小以及大径向载荷条件下测量精度不高的问题,基于平衡法研制了圆柱滚子轴承摩擦力矩试验机,试验机主体为卧式结构,最大载荷可施加至10 k N,可以在不同转速和润滑条件下测量圆柱滚子轴承... 针对现阶段圆柱滚子轴承摩擦力矩试验机测量载荷较小以及大径向载荷条件下测量精度不高的问题,基于平衡法研制了圆柱滚子轴承摩擦力矩试验机,试验机主体为卧式结构,最大载荷可施加至10 k N,可以在不同转速和润滑条件下测量圆柱滚子轴承的摩擦力矩。基于试验分析了径向载荷对圆柱滚子轴承摩擦力矩的影响规律,结果表明圆柱滚子轴承摩擦力矩随径向载荷的增加逐渐增大,摩擦力矩测量值与理论计算值相差较小,验证了圆柱滚子轴承摩擦力矩试验机的实用性。 展开更多
关键词 滚动轴承 圆柱滚子轴承 试验机 摩擦力矩 径向载荷 测量误差
下载PDF
遗传算法优化的双线圈磁流变制动器模糊PID控制
8
作者 吴杰 张辉 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期526-535,共10页
针对磁流变制动器制动力矩输出不稳定的问题,采用遗传算法优化后的模糊PID控制器对双线圈磁流变制动器进行力矩控制。基于Bingham模型建立了双线圈磁流变制动器的制动力矩数学模型,同时推导了磁流变制动器的动态模型。完成了双线圈磁流... 针对磁流变制动器制动力矩输出不稳定的问题,采用遗传算法优化后的模糊PID控制器对双线圈磁流变制动器进行力矩控制。基于Bingham模型建立了双线圈磁流变制动器的制动力矩数学模型,同时推导了磁流变制动器的动态模型。完成了双线圈磁流变制动器的制动力矩实验,当励磁电流为1.0 A时,磁流变制动器制动力矩最大值为4.8 N·m;采用最小二乘结构模型,开展了双线圈磁流变制动器传递函数的参数辨识;基于遗传算法和模糊PID控制,设计了双线圈磁流变制动器的遗传算法优化的模糊PID控制器;搭建了磁流变制动器控制实验平台,开展了磁流变制动器力矩控制实验研究。研究结果表明,相比于传统模糊PID控制,在基于遗传算法优化的模糊PID控制下,双线圈磁流变制动器能实现较好的力矩控制效果,制动力矩阶跃响应上升时间为0.63 s,超调量为4.17%,制动力矩跟踪误差在0.2 N·m以内,具有较快的响应速度、较小的超调量以及较小的力矩跟踪误差。 展开更多
关键词 磁流变制动器 遗传算法 模糊PID 制动力矩 跟踪误差
下载PDF
近钻头工程参数测量短接结构设计与误差分析 被引量:6
9
作者 耿艳峰 张海花 +1 位作者 华陈权 崔海波 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2010年第5期454-459,共6页
为了准确测量近钻头处的钻压扭矩等工程参数,利用材料力学的相关知识,定量分析了近钻头工程参数测量短接实际工况下的应力与应变特征,据此确定了测量短接传感部分的基本结构参数。使其既能保证钻井安全,又能提高测量信号的机械放大倍数... 为了准确测量近钻头处的钻压扭矩等工程参数,利用材料力学的相关知识,定量分析了近钻头工程参数测量短接实际工况下的应力与应变特征,据此确定了测量短接传感部分的基本结构参数。使其既能保证钻井安全,又能提高测量信号的机械放大倍数,降低了微弱信号检测的难度。利用误差理论分析了影响测量短接误差的主要原因,并对应变片粘贴误差与测量短接内外压力影响进行了定量分析与计算,为应变片粘贴精度要求、测量短接内外压力影响的在线补偿等实际测量问题的解决提供依据。 展开更多
关键词 钻井工程 近钻头测量 钻头扭矩 钻压 误差理论
下载PDF
谐波减速器转矩原位测量及误差补偿
10
作者 高海龙 沈文强 +3 位作者 杜志杰 曹嘉鋆 王晓东 娄志峰 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第12期1857-1867,共11页
为实现协作机器人精准力控,利用谐波减速器柔轮变形研制了一种原位集成转矩传感器。提出了基于傅里叶级数模型的剩余纹波补偿方法提高测量精度。提出了基于傅里叶级数模型的剩余纹波补偿方法提高测量精度。首先,分析了柔轮底部应变规律... 为实现协作机器人精准力控,利用谐波减速器柔轮变形研制了一种原位集成转矩传感器。提出了基于傅里叶级数模型的剩余纹波补偿方法提高测量精度。提出了基于傅里叶级数模型的剩余纹波补偿方法提高测量精度。首先,分析了柔轮底部应变规律,通过正弦叠加的原理设计了应变敏感栅结构;然后建立纹波与波发生器角度之间的傅里叶级数模型,补偿剩余纹波;最后,研制了测试平台进行加载测试,结果表明,在波发生器静止状态下施加瞬时激励和阶跃负载,自制转矩传感器与标准转矩传感器输出误差为0.988%和0.253%;在波发生器旋转状态下施加阶梯变化、正弦变化、正弦变化过程中人为碰撞三种形式的负载,自制转矩传感器与标准转矩传感器输出误差为3.822%,4.247%和4.456%。本文提出的补偿方法能有效降低剩余纹波对传感器输出的干扰,有利于推动关节转矩精准测量的实现。 展开更多
关键词 转矩传感器 谐波减速器 傅里叶级数 误差补偿
下载PDF
交流电力测功机励磁控制系统研究 被引量:4
11
作者 刘建国 魏彦 《机电工程技术》 2005年第5期48-50,共3页
交流电力测功机是发动机测功系统的重要设备,励磁控制系统是测功系统负载调节的主要控制装置。本文在带纯电阻负载测功运行时测功电机电磁转矩分析的基础上,确定了测功电机励磁控制系统结构和参数,设计了励磁控制系统硬件和软件,并进行... 交流电力测功机是发动机测功系统的重要设备,励磁控制系统是测功系统负载调节的主要控制装置。本文在带纯电阻负载测功运行时测功电机电磁转矩分析的基础上,确定了测功电机励磁控制系统结构和参数,设计了励磁控制系统硬件和软件,并进行了相应的实验。结果表明,本文设计的测功电机励磁控制系统稳态误差小、控制精度高、抗干扰能力强、动态响应性能好,能很好的实现测功系统励磁电流的精确控制。 展开更多
关键词 交流电力测功机 励磁控制系统 电阴负载 电磁转矩 稳态误差 动态响应
下载PDF
感应式电能表转矩矢量分析 被引量:2
12
作者 李宝树 贾秀芳 李黎 《华北电力大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 1998年第3期29-33,共5页
与传统分析电能表驱动转矩观点不同,利用矢量分析方法推导出电能表转矩矢量与所加电压、电流、功率因数角关系,表明电能表转盘上存在水平转矩分量和垂直转矩分量。根据此转矩矢量讨论了感应式电能表产生计量误差及潜动的原因。此转矩... 与传统分析电能表驱动转矩观点不同,利用矢量分析方法推导出电能表转矩矢量与所加电压、电流、功率因数角关系,表明电能表转盘上存在水平转矩分量和垂直转矩分量。根据此转矩矢量讨论了感应式电能表产生计量误差及潜动的原因。此转矩矢量有助于进一步研究感应式电能表的性能。 展开更多
关键词 感应式 电能表 转矩 误差 矢量分析
下载PDF
钣金型液力变矩器外特性计算方法 被引量:3
13
作者 惠记庄 张广辉 +1 位作者 聂春鹏 刘琼 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期74-81,共8页
对原有试验台架的信号处理和液压系统进行改进,进行了YJH315钣金型液力变矩器的牵引试验。应用三维流场数值计算方法,提出了YJH315钣金型液力变矩器外特性的动量矩方程、力矩方程与性能参数计算方法。分别通过MATLAB仿真软件和实测试验... 对原有试验台架的信号处理和液压系统进行改进,进行了YJH315钣金型液力变矩器的牵引试验。应用三维流场数值计算方法,提出了YJH315钣金型液力变矩器外特性的动量矩方程、力矩方程与性能参数计算方法。分别通过MATLAB仿真软件和实测试验得到了不同转速比下的效率、变矩系数和公称力矩,并将仿真结果与试验结果进行对比分析。分析结果表明:当转速比在0-0.9时,试验工况下的最大效率为0.82,仿真工况下的最大效率为0.79,效率的最大误差约为2%;试验工况下的最大变矩系数为2.41,仿真工况下的最大变矩系数为2.29,变矩系数的最大误差约为3%;试验工况下的最大公称力矩为28.7N·m,仿真工况下的最大公称力矩为27.3N·m,公称力矩的最大误差约为3%。3个指标的误差均在可接受范围之内,说明提出的钣金型液力变矩器外特性计算方法可行。 展开更多
关键词 车辆工程 液力变矩器 外特性 三维流场 变矩系数 公称力矩 平均误差
原文传递
附加框架角速度的SGCMG操纵律设计 被引量:4
14
作者 李力文 周军 +1 位作者 黄河 刘莹莹 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期69-75,共7页
为使单框架控制力矩陀螺(SGCMG)系统在操纵过程中尽量回避内部奇异状态,设计了一种新的基于附加框架角速度的SGCMG系统操纵律。首先在分析SGCMG系统接近奇异状态时期望力矩投影与各个SGCMG角动量夹角关系的基础上,提出对角动量靠近期望... 为使单框架控制力矩陀螺(SGCMG)系统在操纵过程中尽量回避内部奇异状态,设计了一种新的基于附加框架角速度的SGCMG系统操纵律。首先在分析SGCMG系统接近奇异状态时期望力矩投影与各个SGCMG角动量夹角关系的基础上,提出对角动量靠近期望力矩投影方向的SGCMG添加附加框架角速度的方法使SGCMG系统避免陷入内部奇异;然后基于奇异值分解理论证明该操纵律不存在框架锁死现象,并分析了操纵律产生的力矩误差;最后以金字塔构型的SGCMG系统为例对设计的操纵律进行了力矩输出仿真,结果表明设计的操纵律能有效地回避和脱离内部奇异状态,且操纵过程中产生的力矩误差较小。 展开更多
关键词 单框架控制力矩陀螺 奇异 操纵律 框架锁死 力矩误差
下载PDF
落体法测刚体转动惯量的误差分析 被引量:4
15
作者 高峰 郭长立 白冰 《力学与实践》 北大核心 2019年第3期345-348,共4页
为了分析刚体转动惯量实验测定中摩擦力矩变化对测量结果的影响,本文对采用落体法测角加速度方法进行了实测检验。结果表明,摩擦力矩随载物系统转速增大而显著增加,系统空载测量时,减速过程角加速度对应平均转速远大于加速过程平均转速... 为了分析刚体转动惯量实验测定中摩擦力矩变化对测量结果的影响,本文对采用落体法测角加速度方法进行了实测检验。结果表明,摩擦力矩随载物系统转速增大而显著增加,系统空载测量时,减速过程角加速度对应平均转速远大于加速过程平均转速,如果不进行修正,则导致计算结果偏低。而相同质量砝码拉动系统负载测量时,加速过程和减速过程对应平均转速相对接近,测量值主要受测量随机误差影响。上述结果有利于进一步开展转轴摩擦力矩随转速变化系统性的研究。 展开更多
关键词 转动惯量 摩擦力矩 角加速度 相对误差
下载PDF
数控机床高速刚性攻丝优化技术研究 被引量:4
16
作者 封光磊 崔岗卫 +4 位作者 胡传勇 冯平书 晏腾飞 姜旭峰 寸花英 《制造技术与机床》 北大核心 2017年第7期109-113,共5页
对数控机床Z轴和主轴进行伺服优化调整,并增加使用力矩前馈控制、轴冲击限制功能,可大幅减小高速刚性攻丝中Z轴和主轴的跟随误差,提高攻丝效率及攻丝质量。
关键词 高速刚性攻丝 伺服优化 参数调整 力矩前馈 跟随误差
下载PDF
外部转矩干扰的非完整移动机器人轨迹追踪控制研究 被引量:4
17
作者 刘滨海 杨帆 傅建 《机床与液压》 北大核心 2018年第3期63-66,共4页
针对外部转矩干扰的非完整机器人运动不稳定、轨迹追踪控制精度较低等问题,提出了无源控制理论的控制方法。构造了非完整移动机器人的动力学模型,介绍了机器人空间运动控制的基本形式。采用无源控制方法设计了机器人末端执行器,使用李... 针对外部转矩干扰的非完整机器人运动不稳定、轨迹追踪控制精度较低等问题,提出了无源控制理论的控制方法。构造了非完整移动机器人的动力学模型,介绍了机器人空间运动控制的基本形式。采用无源控制方法设计了机器人末端执行器,使用李雅普诺夫综合法对无源控制闭环系统的稳定性和追踪误差的渐近收敛性进行了证明。结合具体实例,通过Matlab软件对外部转矩干扰的非完整移动机器人运动追踪轨迹和输出转矩进行仿真,并且与PI控制方法形成对比。仿真结果显示,无源控制方法的实际轨迹朝理论轨迹收敛,轨迹追踪误差较小,输出转矩波动小。无源控制方法可以避免外部转矩干扰的非完整机器人运动不稳定,提高轨迹追踪精度。 展开更多
关键词 外部转矩 移动机器人 无源控制 追踪误差 仿真
下载PDF
基于示教学习和自适应力控制的机器人装配研究 被引量:4
18
作者 陈鹏飞 赵鑫 赵欢 《机电工程》 CAS 北大核心 2020年第5期559-564,571,共7页
针对柔性自动化领域的机器人装配问题,对示教学习和自适应力控制等方面进行了研究,对初始位置变化时示教搜孔、插孔时降低接触力矩波动速度和误差的策略进行了归纳,提出了利用示教学习对搜孔轨迹泛化和模糊自适应阻抗控制插孔的方法。... 针对柔性自动化领域的机器人装配问题,对示教学习和自适应力控制等方面进行了研究,对初始位置变化时示教搜孔、插孔时降低接触力矩波动速度和误差的策略进行了归纳,提出了利用示教学习对搜孔轨迹泛化和模糊自适应阻抗控制插孔的方法。首先根据是否与孔产生接触力将示教任务分为两段;接着利用了任务参数化的高斯混合模型(TP-GMM)训练并泛化第一段轨迹;最终和原示教的第二段轨迹组合为新的搜孔轨迹;采用了六自由度阻抗控制使得机器人具有柔顺性,再利用了模糊自适应策略调节阻抗控制中Z轴期望接触力,利用UR机器人对方形孔进行了装配试验验证。研究结果表明:所提出的策略在新的初始位置,仍能绕过障碍物并生成新的搜孔轨迹,无需再次示教;调节期望接触力相比其不变时,绕X轴方向力矩波动速度低,且波动误差减小了30%。 展开更多
关键词 机器人装配 示教学习 模糊自适应阻抗控制 任务参数化高斯混合模型 力矩误差
下载PDF
扭矩扳子示值误差测量不确定度评定 被引量:3
19
作者 章薇 吴凯华 《计量与测试技术》 2019年第6期106-106,109,共2页
介绍了扭矩扳子示值误差测得值的不确定度分析与评定。
关键词 扭矩扳子 示值误差 不确定度
下载PDF
扭矩扳子示值误差测量结果不确定度分析与评定 被引量:3
20
作者 冯天宇 吴晶 李东岳 《品牌与标准化》 2018年第1期46-48,共3页
依据JJG707-2014《扭矩扳子》检定规程和JJF1059.1-2012《测量不确定度评定与表示》的要求,对扭矩扳子示值误差的不确定度进行了分析和评定。
关键词 扭矩扳子 示值误差 不确定度
下载PDF
上一页 1 2 7 下一页 到第
使用帮助 返回顶部