一种新的机器人运动轨迹规划算法 被引量：3

1

作者 徐向荣 《华东冶金学院学报》 1991年第2期1-9,33,共10页

本文在Lin和J.Y.S.Luh等人工作的基础上。提出了一种新的机器人CP(连续轨迹Continuous Path的缩写)运动轨迹规划算法,其中连续路径由一组直角坐标下的参数方程来描述,时间区间[0,T]被分成m段,各轨迹段的拟合多项式系数采用递推方式求得... 本文在Lin和J.Y.S.Luh等人工作的基础上。提出了一种新的机器人CP(连续轨迹Continuous Path的缩写)运动轨迹规划算法,其中连续路径由一组直角坐标下的参数方程来描述,时间区间[0,T]被分成m段,各轨迹段的拟合多项式系数采用递推方式求得,这不仅易于计算机实现,且计算量也较少。本文对时间最优轨迹规划问题进行了分析,并提出了一种有效的算法。 展开更多

关键词 机器人 轨迹规划 递推 时间优化

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线性规划应用于工程网络图中时间—费用优化 被引量：4

2

作者 王林生 《湖北工学院学报》 2001年第2期72-73,78,共3页

利用线性规划模型对工程网络图中的时间—费用优化问题进行了研究 ,并与网络优化法进行了比较 ,得到了线性规划优于网络优化法的结果 .

关键词 线性规划模型 工程网络图 网络优化法 时间一费用优化 工程项目管理

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多点正弦振动试验控制系统最优控制策略研究 被引量：4

3

作者 陈家焱 陈章位 +1 位作者 贺惠农 周建川 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期159-166,共8页

针对传统多点正弦控制方法中,频响特性不更新和迭代步长不变导致控制系统潜在不稳定的缺点,提出采用最优控制策略进行系统控制。对多点正弦振动控制系统的稳定性进行研究,分析影响控制系统稳定性的因素,得出频响矩阵的估计误差是影响控... 针对传统多点正弦控制方法中,频响特性不更新和迭代步长不变导致控制系统潜在不稳定的缺点,提出采用最优控制策略进行系统控制。对多点正弦振动控制系统的稳定性进行研究,分析影响控制系统稳定性的因素,得出频响矩阵的估计误差是影响控制系统稳定性的根本原因。通过对建立的最优化模型进行理论分析,推导出系统解耦补偿矩阵实时更新迭代公式和控制系统迭代的最速收敛步长公式,归纳出多点正弦最优控制流程。仿真结果显示迭代步长选取是影响控制系统稳定性的重要因素,多点正弦最优控制策略收敛速度更快;试验结果表明采用最优控制策略的控制系统,其输出响应谱与参考谱的误差完全满足工程中常用的±3 dB控制要求,同时表现出良好的相位跟踪性能,具有实际工程应用价值。 展开更多

关键词 多点激励 正弦试验 实时更新 最优控制

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舰载特种起重机的时间能量综合最优控制 被引量：1

4

作者 邹继刚 张杰 +2 位作者 张锐 李文秀 刘合 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2002年第2期19-23,共5页

舰载特种起重机是我国正在研制开发的多关节、可折叠式船用起重机。研究它的高效节能运行模式 ,也就是时间—能量综合最优控制意义重大。本文通过引入加权变量得到舰载特种起重机的时间—能量综合最优性能指标 ,证明了综合最优解的结构 ... 舰载特种起重机是我国正在研制开发的多关节、可折叠式船用起重机。研究它的高效节能运行模式 ,也就是时间—能量综合最优控制意义重大。本文通过引入加权变量得到舰载特种起重机的时间—能量综合最优性能指标 ,证明了综合最优解的结构 ,并进一步提出了“预测平均动态理论”的概念。应用此理论处理了舰载特种起重机的非线性和耦合 ,最终设计了反馈形式的时间 能量综合最优控制器。 展开更多

关键词 时间-能量综合最优控制 预测平均动态 舰载特种起重机 设计方法 仿真

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船用防避台风决策系统基本技术 被引量：1

5

作者 邱建祥 《中国航海》 CSCD 北大核心 1997年第1期26-30,共5页

运用相对运动原理求出船舶避离台风的基础可航扇区；根据预报的风浪场，计算出产生船舶“谐摇”的扇区；根据船舶性能和波浪预报，用等航时线法求出最少航时扇区；采用最优控制理论，在基础可航扇区内剔除“谐摇”扇区，并与最少航时扇... 运用相对运动原理求出船舶避离台风的基础可航扇区；根据预报的风浪场，计算出产生船舶“谐摇”的扇区；根据船舶性能和波浪预报，用等航时线法求出最少航时扇区；采用最优控制理论，在基础可航扇区内剔除“谐摇”扇区，并与最少航时扇区进行优化，最终得到既安全又省时的船舶避离台风的最佳可航扇区。把防避台风的整个决策过程开发成业务化的软件包，从技术上帮助船长加快避台决策速度，提高避台实施精度，达到安全经济的防避台风的目的。 展开更多

关键词 台风区航行 避台 最佳可航扇区 船舶 决策系统

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基于B样条路径的机器人时间最优轨迹规划 被引量：16

6

作者 钱东海 谭伟 赵锡芳 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第12期29-33,共5页

现代制造业要求机器人不仅能够实现常规的ＰＴＰ运动和简单的ＣＰ运动，而且还能够沿着任意特定路径进行高速运动．为此，对沿着特定路径运动的机器人的时间最优轨迹规划问题作深入研究，成功地运用了三次Ｂ样条对由一系列离散路径点组... 现代制造业要求机器人不仅能够实现常规的ＰＴＰ运动和简单的ＣＰ运动，而且还能够沿着任意特定路径进行高速运动．为此，对沿着特定路径运动的机器人的时间最优轨迹规划问题作深入研究，成功地运用了三次Ｂ样条对由一系列离散路径点组成的机器人特定路径进行了逼近，并利用动态规划方法，沿着逼近所得的机器人路径，对机器人进行了时间最优轨迹规划，从而保证机器人在不偏离原有路径的基础上，实现时间最优运动．通过计算机仿真实验，证明算法可行，效率较高． 展开更多

关键词 机器人 轨迹规划 时间最优 动态规划 B样条

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高速并联机械手抓放操作时间最优轨迹规划 被引量：18

7

作者 王攀峰 梅江平 黄田 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期1139-1145,共7页

提出了一种两平动自由度高速并联机械手——Diamond机构的时间最优轨迹规划方法.首先分析得到3次样条规律的操作空间轨迹误差与关节空间插扑节点间距的4次方成正比,然后确定出典型抓放操作轨迹各段的最大插补间距并获得抓放轨迹上一组... 提出了一种两平动自由度高速并联机械手——Diamond机构的时间最优轨迹规划方法.首先分析得到3次样条规律的操作空间轨迹误差与关节空间插扑节点间距的4次方成正比,然后确定出典型抓放操作轨迹各段的最大插补间距并获得抓放轨迹上一组最少轨迹点序列,有效提高了计算效率.在此基础上,以关节速度、加速度和其变化率,以及关节驱动转矩为约束条件,以抓放时间最短为目标,采用复合型优化法计算出电池分选操作的最大和最小单程运行时间分别为0.21 s和0.13 s,平均分选速度超过100次/min.该方法已成功应用于由4台Diamond机械手构成的高性能锂离子电池分选系统. 展开更多

关键词 并联机械手 时间最优 轨迹规划

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双臂机器人时间最优轨迹规划研究 被引量：10

8

作者 钱东海 马毅潇 赵锡芳 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1999年第2期98-103,共6页

本论文对双臂机器人时间最优轨迹规划问题作了深入研究，成功地运用了动态规划法，对沿着特定路径运动的双臂机器人左、右臂进行了时间最优轨迹规划，从而保证机器人左、右臂在无碰撞的前提下，实现时间最优运动．算法通过了计算机仿真... 本论文对双臂机器人时间最优轨迹规划问题作了深入研究，成功地运用了动态规划法，对沿着特定路径运动的双臂机器人左、右臂进行了时间最优轨迹规划，从而保证机器人左、右臂在无碰撞的前提下，实现时间最优运动．算法通过了计算机仿真实验，证明算法可行。 展开更多

关键词 双臂机器人 轨迹规划 时间最优 动态规划 机器人

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时间最优的飞机追踪导引律研究 被引量：5

9

作者 吴文海 刁军 +2 位作者 沈春林 高峰 吴再绪 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第9期1267-1270,共4页

阐述了现代战机导引系统的功能、结构与工作方式。对追踪导引建模之后,假设目标机动轨迹可知,应用最优控制理论,通过巧妙的数学推导和数值计算,研究了追踪时间最优的导引律。针对具体工程实现时理论设计求解中数值计算误差的客观存在,... 阐述了现代战机导引系统的功能、结构与工作方式。对追踪导引建模之后,假设目标机动轨迹可知,应用最优控制理论,通过巧妙的数学推导和数值计算,研究了追踪时间最优的导引律。针对具体工程实现时理论设计求解中数值计算误差的客观存在,又应用预测控制分段计算、滚动优化的思想,对最优导引律作了进一步改进,获得了更为可行实用的优化导引律。仿真研究表明,所设计的优化导引律较各种比例导引律性能更优,捕获目标的时间更短,消耗的能量更少,并能成功应用于载机导引,为新一代战机导引系统的研制与引进飞机的国产化提供了理论参考。 展开更多

关键词 导引律 时间最优 轨迹角控制 目标截获 仿真

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舵的时间最优控制设想 被引量：1

10

作者 崔庆渝 《上海应用技术学院学报（自然科学版）》 2001年第2期122-125,153,共5页

自动舵是船舶的必需设备 ,目前广泛使用的有比例微分舵 ,比例积分微分舵及自适应舵。应用最优控制理论 ,提出一种时间最优控制器的设计方案 ,当船舶出现航向偏差时 。

关键词 航向 自动舵 最优控制

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跟踪-微分器的离散形式 被引量：226

11

作者 韩京清 袁露林 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 1999年第3期268-273,共6页

本文利用“等时区方法”确定出二阶离散系统最速控制综合函数，井依此构造出离散形式的跟踪一微分器．数值仿真表明，这种跟踪一微分器跟踪输入信号既快速、无超调，又无颤振，且能给出较好的微分信号．

关键词 跟踪-微分器 离散系统 最速控制 综合函数

原文传递

机械手时间-能量综合最优轨迹规划 被引量：4

12

作者 邹继刚 曾昭龙 +2 位作者 张锐 刘合 李文秀 《应用科学学报》 CAS CSCD 2002年第4期346-349,共4页

利用 B样条函数逼近机械手运动轨线 ,并通过引入样条曲线的伪距离和伪速度参量化解轨迹 ,进一步利用动态规划法进行二维动态寻优 ,最终获得机械手时间能量综合最优轨迹 .

关键词 机械手 时间-能量综合最优 B样条函数 轨迹规划 动态规划 伪距离

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一种基于边界特征线且特征点可变的二阶非线性离散跟踪微分器及在测速定位系统中的应用 被引量：7

13

作者 谢云德 李云钢 +1 位作者 龙志强 戴春辉 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期952-964,共13页

利用状态反推方法确定最速离散二阶系统的线性区域的边界特征线及控制特征线,以相平面上的点及边界曲线、控制线的相对位置按线性规则确定控制量的大小,区分可达区与线性区,并依此构造最速分段线性函数形式的跟踪微分器(Tracking-differ... 利用状态反推方法确定最速离散二阶系统的线性区域的边界特征线及控制特征线,以相平面上的点及边界曲线、控制线的相对位置按线性规则确定控制量的大小,区分可达区与线性区,并依此构造最速分段线性函数形式的跟踪微分器(Tracking-differentiator,TD),这种算法可以方便地修改特征点,适应能力强,而且运算中不包含任何根号运算,使得控制综合函数的形式极大简化,有利于工程实现.对正弦信号及方波信号的仿真结果表明了上述结论的合理性.验证了特征点分段线性算法在适当修改特征点后得到的TD,与经典TD以及它的线性近似进行比较,跟踪能力和微分提取能力都得到了较大的提高.应用移动平均算法构成的跟踪微分器组,具有相位补偿功能,适当选取TD参数后,得到了滤波能力强、相位特性良好的滤波器,并应用于基于长定子齿槽检测的永磁电动磁悬浮列车的测速定位系统中.实验结果表明,本文提出的简化TD按相位补偿确定的方案能有效滤除脉冲和扰动等噪声,对过轨道接缝时的畸变信号进行修复,边界容易修改,算法简单有效,实时性强,易于工程实现. 展开更多

关键词 跟踪微分器 离散系统 线性边界 最速控制 综合函数 可达区

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模型预测控制在温度调节中的应用 被引量：4

14

作者 张恩平 付庆华 《微计算机信息》 2004年第7期20-21,共2页

模型预测控制(MAC)用脉冲响应建立预测模型,按预测值反馈计算下一步控制量,因而可大大提高控制速度。温度对象的脉冲响应容易在线测取,现场整定参数只有一个,使用方便,仿真和试用结果令人满意。

关键词 模型预测控制 温度控制 脉冲响应 时间最优控制

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装砖码垛机器人时间-冲击最优轨迹规划 被引量：6

15

作者 吕鲲 陈宗元 张业明 《机械工程师》 2019年第9期1-4,8,共5页

为了提高装砖码垛机器人的工作效率,同时减小振动对机器人的影响,基于三次样条插值法,提出一种使机器人轨迹最优的规划方法,对各关节进行轨迹规划。利用权重系数法定义目标函数,以运动学和动作时间为约束条件,使码垛机器人在运行过程中... 为了提高装砖码垛机器人的工作效率,同时减小振动对机器人的影响,基于三次样条插值法,提出一种使机器人轨迹最优的规划方法,对各关节进行轨迹规划。利用权重系数法定义目标函数,以运动学和动作时间为约束条件,使码垛机器人在运行过程中其时间和冲击达到综合最优。采用遗传算法求解出最优时间序列,进一步求解出最优轨迹。研究结果表明:末端轨迹跟踪误差在合理的范围之内,该方法在装砖码垛机器人轨迹规划方面是可行的、合理的;可以为工作效率与冲击等矛盾问题到达综合最优提供一种解决方案。 展开更多

关键词 装砖码垛机器人 时间-冲击最优 轨迹优化 遗传算法

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基于能量价值理论的电站循泵优化及系统开发 被引量：5

16

作者 张蕾 魏龙 +2 位作者 冯飞 涂中强 徐治皋 《排灌机械工程学报》 EI 2011年第2期144-148,共5页

节能降耗与追求利润是市场经济条件下电力生产的主题.以工程热力学和能量价值理论为基础,利用汽轮机背压修正曲线、循环水泵和凝汽器的特性公式,并充分考虑煤、电能量价值的市场差异,分别建立了基于供电煤耗的循环水系统能耗优化模型,... 节能降耗与追求利润是市场经济条件下电力生产的主题.以工程热力学和能量价值理论为基础,利用汽轮机背压修正曲线、循环水泵和凝汽器的特性公式,并充分考虑煤、电能量价值的市场差异,分别建立了基于供电煤耗的循环水系统能耗优化模型,以及基于能量价值理论的循环水系统经济优化模型的目标函数.开发了基于PI实时数据库和.NET平台的火力发电厂循环水优化系统,以一定周期从PI数据库中实时读取电厂最新工况信息,进行数据预处理和稳态判别,利用遗传算法计算生成循环水泵的最优在线运行方式,求出该运行方式下的优化收益,给出了操作建议.该系统已在某电厂6台机组上实现了循环水泵的在线优化调度.实际运行表明:在某工况下,该电厂1#、2#机组通过减开一台循环水泵,节约厂用电量975.46 kW,增加收益171.18元/h,减轻了运行人员操作的盲目性,改善了循环水泵粗调或不调的现状.该系统界面友好,操作性强,易于移植和推广. 展开更多

关键词 循环水系统 PI实时数据库 .NET平台 能量价值理论 遗传算法 循环水泵优化调度

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基于模型预测控制的快速温度调节器 被引量：2

17

作者 付庆华 曹玉强 韩述斌 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 1996年第1期40-42,共3页

模型预测控制(MAC)用脉冲响应建立预测模型,按预测值反馈计算下一步控制量,因而可大大提高控制速度。温度过程的脉冲响应容易在线测取、现场整定参数只有一个、使用方便,因此可以设计成通用快速温度调节器。仿真和试用结果令人满意。

关键词 模型预测控制 温度调节器 调节器

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FMS实时在线调度的仿真建模 被引量：1

18

作者 汪浩 蒋同海 +1 位作者 佟古路克 柳光品 《信息与控制》 CSCD 北大核心 1994年第6期332-337,共6页

为提供进行ＦＭＳ系统在线及离线分析所需的各种信息，本文给出了“最小状态信息”集合的定义。在此基础上，采用面向对象的设计方法和Ｃ￣＋＋语言研制开发了具有实时在线仿真能力的ＦＭＳ仿真语言ＳＬＦＭＳ，为在线开展ＦＭＳ调度优... 为提供进行ＦＭＳ系统在线及离线分析所需的各种信息，本文给出了“最小状态信息”集合的定义。在此基础上，采用面向对象的设计方法和Ｃ￣＋＋语言研制开发了具有实时在线仿真能力的ＦＭＳ仿真语言ＳＬＦＭＳ，为在线开展ＦＭＳ调度优化问题的研究提供了良好的仿真支持环境。最后，本文提出并建立了ＦＭＳ实时在线调度优化系统，为解决ＦＭＳ的实时在线调度优化问题提供了一条有效途径。 展开更多

关键词 FMS 实时 在线调度 仿真 最佳化

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Excel应用于工程网络图中时间—费用整体优化

19

作者 赵岱明 《忻州师范学院学报》 2008年第2期42-44,共3页

工程项目中的时间—费用优化问题,既可以用网络计划技术进行优化,也可以利用线性规划模型求解。然而,这两种方法对一些较复杂的工程项目进行时间—费用优化时,会存在不能保证整体优化和计算量太大的问题。文章应用Excel模型对工程网络... 工程项目中的时间—费用优化问题,既可以用网络计划技术进行优化,也可以利用线性规划模型求解。然而,这两种方法对一些较复杂的工程项目进行时间—费用优化时,会存在不能保证整体优化和计算量太大的问题。文章应用Excel模型对工程网络图中的时间—费用优化问题进行了研究。 展开更多

关键词 工程网络图 时间—费用优化 EXCEL模型

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时间最优控制轨线方程工程方法的研究

20

作者 郝立军 《河北轻化工学院学报》 1995年第2期44-50,共7页

介绍了在时间最优控制系统设计中，用直线方程近似代替控制轨线曲线方程的具体方法，并且由实验证明该方程不仅能满足工程需要，方便可行，而且与其他控制规律相比，节约能耗，缩短了控制时间。

关键词 时间最优控制 轨线方程 相轨迹 最优控制

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