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基于启发式搜索算法的扫地机器人路径规划 被引量:14
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作者 谢坤霖 李宗根 +2 位作者 代宇航 周敏 曾晟珂 《西华大学学报(自然科学版)》 CAS 2019年第4期69-76,共8页
扫地机器人逐渐进入到越来越多的普通家庭,这对扫地机器人的路径规划和定位水平提出了更严格的要求。文章在目前已成熟的栅格法、子区域划分法、模板模型法基础上,提出了一种新的扫地机器人基本路径规划方案,并基于启发式搜索算法对该... 扫地机器人逐渐进入到越来越多的普通家庭,这对扫地机器人的路径规划和定位水平提出了更严格的要求。文章在目前已成熟的栅格法、子区域划分法、模板模型法基础上,提出了一种新的扫地机器人基本路径规划方案,并基于启发式搜索算法对该方案加以实现。该方案通过建立一个二维栅格地图并结合适当的子区域划分方法,将全局清扫问题转化为子区域清扫问题以使清扫更高效、便捷;再通过构造合理的评价函数及利用传感器设立沿边清扫机制对基本方案进行优化。基本路径规划方案与启发式搜索算法、沿边机制结合后,解决了机器人在各子区域之间转移带来的高重复率、复杂路径的寻路低效率、不规则障碍物周围清扫低覆盖率等问题。该方案使扫地机器人在整体清扫工作上覆盖率能达到99%,重复率能控制在10%~18%。 展开更多
关键词 扫地机器人 路径规划 启发式搜索算法 栅格法 子区域划分法
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利用Sweep造型法进行管网精细化三维建模 被引量:13
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作者 周京春 李清泉 施昆 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期661-666,共6页
管网三维建模中的一个重要问题是如何根据管线中心线坐标计算得到管网实体表面顶点的坐标,特别是管段与管点衔接处的表面处理。利用扫描(Sweep)造型法,根据实体之间的拓扑连接关系,将一条管线看作是整张连续的曲面,自动建立管线和管点... 管网三维建模中的一个重要问题是如何根据管线中心线坐标计算得到管网实体表面顶点的坐标,特别是管段与管点衔接处的表面处理。利用扫描(Sweep)造型法,根据实体之间的拓扑连接关系,将一条管线看作是整张连续的曲面,自动建立管线和管点的三维模型,可不必再做拼接处理。此方法通过对管线进行倒圆角及分段处理,在管线中心线各分段点上建立连续标架,计算得到分段点对应的管网实体表面顶点的坐标,并采用布尔并集运算合成管点模型的方法来建立各管网实体的精细化模型。实验结果表明,管网实体表面顶点坐标正确、光滑连续,建模程序简化,性能提高,效果良好。 展开更多
关键词 管网 三维建模 扫描造型法 轨迹线 标架 布尔并集
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Development of a refined helical fuel mixing model and application to a helical fuel rod bundle 被引量:2
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作者 FU JunSen XIAO Yao +3 位作者 LI JunLong ZHANG Qi CONG TengLong GU HanYang 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第2期586-598,共13页
Fuel assemblies have a decisive impact on the performance and safety of nuclear reactors.Helical fuel has huge potential for application in small module reactors(SMRs)due to its advantages in volume power density and ... Fuel assemblies have a decisive impact on the performance and safety of nuclear reactors.Helical fuel has huge potential for application in small module reactors(SMRs)due to its advantages in volume power density and safety.Typical helical fuel elements are usually trilobal or cruciform in cross-section.The fuel rods are helically twisted in the axial direction,eliminating the need for spacer grids as the fuel rods are self-supporting.In this paper,a refined subchannel division approach is proposed based on the crossflow mechanism of helical fuel assemblies.Then,a refined helical fuel mixing model framework,including the helical fuel distributed resistance method and directed crossflow method,is developed and implemented in a helical fuel rod bundle to investigate the mixing characteristics.Validation is provided by a 5×5 helical fuel bundle mixing experiment.The refined model predicts about 92.7%of the data with the±10%error range.Compared with existing helical fuel mixing models,the refined mixing model has higher axial accuracy and radial spatial resolution,and can accurately predict the twist angledependent crossflow rate and entry effect.Meanwhile,the refined helical fuel mixing model framework is universal and can be effectively used for the mixing prediction of arbitrary geometric helical fuel after the calibration of coefficients. 展开更多
关键词 helical fuel CROSSFLOW flow sweeping mixing model refined subchannel method
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An adaptive finite-difference method for seismic traveltime modeling based on 3D eikonal equation
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作者 Bao-Ping Qiao Qing-Qing Li +2 位作者 Wei-Guang He Dan Zhao Qu-Bo Wu 《Petroleum Science》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第1期195-205,共11页
3D eikonal equation is a partial differential equation for the calculation of first-arrival traveltimes and has been widely applied in many scopes such as ray tracing,source localization,reflection migration,seismic m... 3D eikonal equation is a partial differential equation for the calculation of first-arrival traveltimes and has been widely applied in many scopes such as ray tracing,source localization,reflection migration,seismic monitoring and tomographic imaging.In recent years,many advanced methods have been developed to solve the 3D eikonal equation in heterogeneous media.However,there are still challenges for the stable and accurate calculation of first-arrival traveltimes in 3D strongly inhomogeneous media.In this paper,we propose an adaptive finite-difference(AFD)method to numerically solve the 3D eikonal equation.The novel method makes full use of the advantages of different local operators characterizing different seismic wave types to calculate factors and traveltimes,and then the most accurate factor and traveltime are adaptively selected for the convergent updating based on the Fermat principle.Combined with global fast sweeping describing seismic waves propagating along eight directions in 3D media,our novel method can achieve the robust calculation of first-arrival traveltimes with high precision at grid points either near source point or far away from source point even in a velocity model with large and sharp contrasts.Several numerical examples show the good performance of the AFD method,which will be beneficial to many scientific applications. 展开更多
关键词 3D eikonal equation Accurate traveltimes Global fast sweeping 3D inhomogeneous media Adaptive finite-difference method
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HIGH ORDER FINITE DIFFERENCE HERMITE WENO FAST SWEEPING METHODS FOR STATIC HAMILTON-JACOBI EQUATIONS
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作者 Yupeng Ren Yulong Xing Jianxian Qiu 《Journal of Computational Mathematics》 SCIE CSCD 2023年第6期1064-1092,共29页
In this paper,we propose a novel Hermite weighted essentially non-oscillatory(HWENO)fast sweeping method to solve the static Hamilton-Jacobi equations efficiently.During the HWENO reconstruction procedure,the proposed... In this paper,we propose a novel Hermite weighted essentially non-oscillatory(HWENO)fast sweeping method to solve the static Hamilton-Jacobi equations efficiently.During the HWENO reconstruction procedure,the proposed method is built upon a new finite difference fifth order HWENO scheme involving one big stencil and two small stencils.However,one major novelty and difference from the traditional HWENO framework lies in the fact that,we do not need to introduce and solve any additional equations to update the derivatives of the unknown functionϕ.Instead,we use the currentϕand the old spatial derivative ofϕto update them.The traditional HWENO fast sweeping method is also introduced in this paper for comparison,where additional equations governing the spatial derivatives ofϕare introduced.The novel HWENO fast sweeping methods are shown to yield great savings in computational time,which improves the computational efficiency of the traditional HWENO scheme.In addition,a hybrid strategy is also introduced to further reduce computational costs.Extensive numerical experiments are provided to validate the accuracy and efficiency of the proposed approaches. 展开更多
关键词 Finite difference Hermite methods Weighted essentially non-oscillatory method Fast sweeping method Static Hamilton-Jacobi equations Eikonal equation
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子域约束扫掠体的六面体网格生成方法 被引量:4
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作者 代星 崔汉国 +1 位作者 刘健鑫 李正民 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期632-637,共6页
为了保证扫掠法生成六面体网格的效率,必须将扫掠体中的扫掠面划分为结构网格.受到连接体在扫掠面上形成的子域影响,扫掠面的网格划分会出现局部的非结构网格,阻碍扫掠法的应用,为此提出一种新的扫掠方法.该方法将扫掠体中含有子域约束... 为了保证扫掠法生成六面体网格的效率,必须将扫掠体中的扫掠面划分为结构网格.受到连接体在扫掠面上形成的子域影响,扫掠面的网格划分会出现局部的非结构网格,阻碍扫掠法的应用,为此提出一种新的扫掠方法.该方法将扫掠体中含有子域约束的面网格进行分割,将分割出的结构网格与非结构网格重组为新的扫掠组;在各扫掠组内补充边界点,在边界点内插值生成内部节点,最终完成整个扫掠体六面体网格节点的生成.实例结果表明,文中方法稳定、可靠,可处理复杂2.5D实体六面体网格生成问题. 展开更多
关键词 有限元 网格生成 扫掠法 六面体网格
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云南拉沙山鞘翅目昆虫不同采样法的差异研究 被引量:4
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作者 张关琴 徐吉山 +3 位作者 李延鹏 刘硕然 肖文 黄志旁 《大理大学学报》 CAS 2019年第6期48-52,共5页
为探究不同采集法对鞘翅目昆虫调查全面性和系统性的影响,以支持鞘翅目昆虫的多样性调查和长期生态监测,选择怒江州兰坪县云岭省级自然保护区的拉沙山区域开展昆虫监测,从海拔2500m至3700m,海拔每隔200m设置1个样方,共设7个样方。每个... 为探究不同采集法对鞘翅目昆虫调查全面性和系统性的影响,以支持鞘翅目昆虫的多样性调查和长期生态监测,选择怒江州兰坪县云岭省级自然保护区的拉沙山区域开展昆虫监测,从海拔2500m至3700m,海拔每隔200m设置1个样方,共设7个样方。每个样方内同时采用陷阱法、马来氏网和扫网法收集鞘翅目昆虫。将采集到的鞘翅目昆虫分类鉴定到科,分析3种方法采集到的虫体数量及差异,结果显示各种方法采集的优势类群及特有类群差异较大。共采集到虫体667只,隶属26个科;其中马来氏网采集到13个科,陷阱法和扫网法分别采集到15个科,仅有4个共同的科。为更全面和系统地开展区域多样性研究,建议未来的鞘翅目昆虫多样性调查和长期生态监测多种方法综合使用。 展开更多
关键词 鞘翅目 陷阱法 马来氏网 扫网法 拉沙山
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基于多轴扫掠的六面体网格划分算法 被引量:1
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作者 邵辉 陈文亮 彭威 《中国制造业信息化(学术版)》 2011年第7期25-27,共3页
提出了一种基于多轴扫掠的六面体网格划分算法,首先确定主轴体,并用扫掠法完成主轴体的六面体网格划分;然后修改连接面上移植区的网格节点,作为子轴体的源面网格;最后利用扫掠法来完成子轴体的六面体网格划分。该算法可扩展扫掠法的应... 提出了一种基于多轴扫掠的六面体网格划分算法,首先确定主轴体,并用扫掠法完成主轴体的六面体网格划分;然后修改连接面上移植区的网格节点,作为子轴体的源面网格;最后利用扫掠法来完成子轴体的六面体网格划分。该算法可扩展扫掠法的应用范围,降低扫掠法对实体拓扑结构的要求。网格划分结果表明,该算法稳定可靠,可生成质量较高的六面体网格。 展开更多
关键词 六面体网格 网格划分 扫掠法 多轴扫掠
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有理曲面的截面设计方法 被引量:1
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作者 康宝生 《工程图学学报》 CSCD 1992年第2期6-12,共7页
本文在分析张量积有理B样条蒙皮面曲面方法不足的基础上,给出了用截面外形设计原理构造有理蒙皮曲面、回转曲面及扫掠曲面的方法,并提出了对G^1连续的有理曲线进行重新参数化使其达到C^1连续的方法。文中的实例表明用该方法能够产生满... 本文在分析张量积有理B样条蒙皮面曲面方法不足的基础上,给出了用截面外形设计原理构造有理蒙皮曲面、回转曲面及扫掠曲面的方法,并提出了对G^1连续的有理曲线进行重新参数化使其达到C^1连续的方法。文中的实例表明用该方法能够产生满足设计要求的参数曲面。 展开更多
关键词 曲面 截面 设计 电子计算机 CAD
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航道疏浚工程扫浅施工方法与重难点应对 被引量:2
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作者 潘庆杰 《科技创新与应用》 2019年第13期138-139,共2页
扫浅施工是航道疏浚工程的收尾工作,对提高工程质量、保证工期进度、降低施工成本等各方面,都有着至关重要的影响和意义。文章以厦门港主航道扩建四期工程I标段为例,阐述了航道扫浅施工方法及重难点应对措施,以期为类似工程的扫浅施工... 扫浅施工是航道疏浚工程的收尾工作,对提高工程质量、保证工期进度、降低施工成本等各方面,都有着至关重要的影响和意义。文章以厦门港主航道扩建四期工程I标段为例,阐述了航道扫浅施工方法及重难点应对措施,以期为类似工程的扫浅施工提供一些参考。 展开更多
关键词 航道疏浚 扫浅 施工方法 重难点
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基于子域重构的扫掠体六面体网格划分方法 被引量:2
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作者 代星 崔汉国 +1 位作者 李正民 张立平 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1788-1794,共7页
针对扫掠体连接其他实体造成扫掠面结构网格划分困难,导致扫掠法无法在扫掠体内生成六面体网格的问题,提出针对扫掠体的六面体网格划分方法.该方法对扫掠面进行拓扑分解,依据结构网格节点的排列要求和分解域的连接关系综合计算棱边单元... 针对扫掠体连接其他实体造成扫掠面结构网格划分困难,导致扫掠法无法在扫掠体内生成六面体网格的问题,提出针对扫掠体的六面体网格划分方法.该方法对扫掠面进行拓扑分解,依据结构网格节点的排列要求和分解域的连接关系综合计算棱边单元划分数.结合超限映射法在分解域内填充结构网格,依据扫掠法的基本步骤生成六面体网格;对不能采用结构网格填充的扫掠面子域进行重构以隔离非结构网格,对扫掠面子域边界外、内的网格区域先后进行扫掠生成最终六面体网格.实例表明,该方法稳定、可靠,可以处理复杂的2.5维实体六面体网格生成问题. 展开更多
关键词 有限元 网格划分 六面体网格 扫掠法
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A COMPACT UPWIND SECOND ORDER SCHEME FOR THE EIKONAL EQUATION
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作者 J.-D. Benamou Songting Luo Hongkai Zhao 《Journal of Computational Mathematics》 SCIE CSCD 2010年第4期489-516,共28页
We present a compact upwind second order scheme for computing the viscosity solution of the Eikonal equation. This new scheme is based on: 1. the numerical observation that classical first order monotone upwind sche... We present a compact upwind second order scheme for computing the viscosity solution of the Eikonal equation. This new scheme is based on: 1. the numerical observation that classical first order monotone upwind schemes for the Eikonal equation yield numerical upwind gradient which is also first order accurate up to singularities; 2. a remark that partial information on the second derivatives of the solution is known and given in the structure of the Eikonal equation and can be used to reduce the size of the stencil. We implement the second order scheme as a correction to the well known sweeping method but it should be applicable to any first order monotone upwind scheme. Care is needed to choose the appropriate stencils to avoid instabilities. 展开更多
关键词 Eikonal equation Upwind scheme HAMILTON-JACOBI Viscosity Solution sweeping method.
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宽带系统校准的新方法 被引量:1
13
作者 李梅 刘慧芳 沈海鸿 《电测与仪表》 北大核心 2004年第9期23-25,62,共4页
通常的扫频源法对系统进行校准时只能校准其幅频响应而丢失了相位信息。本方法可以利用Hilbert(希尔伯特)变换恢复原扫频源法丢失的相位信息,由幅度和相位信息重构宽带系统的冲激响应和阶跃响应,以实现对宽带系统,例如各类示波器进行较... 通常的扫频源法对系统进行校准时只能校准其幅频响应而丢失了相位信息。本方法可以利用Hilbert(希尔伯特)变换恢复原扫频源法丢失的相位信息,由幅度和相位信息重构宽带系统的冲激响应和阶跃响应,以实现对宽带系统,例如各类示波器进行较为精确的校准。 展开更多
关键词 相位信息 宽带系统 扫频 冲激响应 丢失 幅度 幅频响应 阶跃响应 校准 恢复
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带服务水平和容量约束的区域规划问题研究 被引量:1
14
作者 陈博晓 陈璐 《工业工程与管理》 CSSCI 北大核心 2017年第4期120-126,共7页
综合考虑服务水平约束、养护车辆工作时长限制,建立了养护服务区域规划的混合整数规划模型,即选址弧路径规划模型。考虑对区域划分的要求,设计一个基于扫描算法的多项式时间混合启发式算法对问题进行求解。算法的第一阶段对各段道路进... 综合考虑服务水平约束、养护车辆工作时长限制,建立了养护服务区域规划的混合整数规划模型,即选址弧路径规划模型。考虑对区域划分的要求,设计一个基于扫描算法的多项式时间混合启发式算法对问题进行求解。算法的第一阶段对各段道路进行聚类,第二阶段根据服务水平和惩罚成本将各个类分配给备选点,最后一个阶段对备选点进行合并,确定养护站选址及其负责的区域。经实验分析,混合启发式算法区域规划解总成本比分支切割算法高7.89%,其区域重叠度和紧凑度均好于分支切割算法。此外,考虑道路服务时间服从正态分布,对模型和算法进行改进。实验结果表明改进的算法能够以成本为代价降低超额工作量。 展开更多
关键词 区域规划 混合启发式算法 扫描算法 弧路径规划 选址
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扫掠法有限元网格生成方法 被引量:1
15
作者 曾卓 陈家新 《计算机工程与应用》 CSCD 2013年第2期219-221,共3页
为了提高有限元网格的生成质量,扫掠法生成六面体网格过程中内部节点定位成为关键一步,在研究复杂扫掠体六面体有限元网格生成算法过程中,提出了一种基于扫掠法的六面体网格生成算法,算法利用源曲面已经划分好的网格和连接曲面的结构化... 为了提高有限元网格的生成质量,扫掠法生成六面体网格过程中内部节点定位成为关键一步,在研究复杂扫掠体六面体有限元网格生成算法过程中,提出了一种基于扫掠法的六面体网格生成算法,算法利用源曲面已经划分好的网格和连接曲面的结构化网格,用仿射映射逐层投影,生成目标曲面,提出基于Roca算法的内部节点定位的新算法,运用由外向内推进的波前法思想,生成全部的六面体网格。通过实例表明,该算法快速,稳定,可靠,可处理大量复杂2.5维实体六面体网格生成问题。 展开更多
关键词 有限元网格生成 扫掠法 六面体网格 内部节点定位
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An Adjoint StateMethod for Numerical Approximation of Continuous Traffic Congestion Equilibria
16
作者 Songting Luo Shingyu Leung Jianliang Qian 《Communications in Computational Physics》 SCIE 2011年第10期1113-1131,共19页
The equilibriummetric forminimizing a continuous congested trafficmodel is the solution of a variational problem involving geodesic distances.The continuous equilibrium metric and its associated variational problem ar... The equilibriummetric forminimizing a continuous congested trafficmodel is the solution of a variational problem involving geodesic distances.The continuous equilibrium metric and its associated variational problem are closely related to the classical discrete Wardrop’s equilibrium.We propose an adjoint state method to numerically approximate continuous traffic congestion equilibria through the continuous formulation.The method formally derives an adjoint state equation to compute the gradient descent direction so as to minimize a nonlinear functional involving the equilibrium metric and the resulting geodesic distances.The geodesic distance needed for the state equation is computed by solving a factored eikonal equation,and the adjoint state equation is solved by a fast sweeping method.Numerical examples demonstrate that the proposed adjoint state method produces desired equilibrium metrics and outperforms the subgradient marching method for computing such equilibrium metrics. 展开更多
关键词 Traffic congestion adjoint state method gradient descent fast sweeping method factored eikonal equation
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Computing the topology of an arrangement of implicitly defined real algebraic plane curves~§
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作者 Jorge CARAVANTES Laureano GONZALEZ-VEGA 《Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering)》 SCIE EI CAS CSCD 2008年第12期1685-1693,共9页
We introduce a new algebraic approach dealing with the problem of computing the topology of an arrangement of a finite set of real algebraic plane curves presented implicitly. The main achievement of the presented met... We introduce a new algebraic approach dealing with the problem of computing the topology of an arrangement of a finite set of real algebraic plane curves presented implicitly. The main achievement of the presented method is a complete avoidance of irrational numbers that appear when using the sweeping method in the classical way for solving the problem at hand. Therefore, it is worth mentioning that the efficiency of the proposed method is only assured for low-degree curves. 展开更多
关键词 Topology computation Real plane curves sweeping method
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基于层次分析法的扫地车造型模糊综合评价方法及应用 被引量:59
18
作者 常瑜 刘宝顺 田园 《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第3期121-125,共5页
基于层次分析法和模糊综合评价相结合的方法,建立了扫地车造型设计量化评价模型。围绕扫地车造型评价和方案决策两方面进行研究,在造型评价方面,将扫地车造型设计拆解成为不同的层次和不同的要素,采用定性和定量相结合的方法,计算得出... 基于层次分析法和模糊综合评价相结合的方法,建立了扫地车造型设计量化评价模型。围绕扫地车造型评价和方案决策两方面进行研究,在造型评价方面,将扫地车造型设计拆解成为不同的层次和不同的要素,采用定性和定量相结合的方法,计算得出各个设计要素的权重值并进行排序;在方案决策方面,依据上阶段各要素权重值排序,运用模糊综合评价法对3个小型电动四轮扫地车造型设计方案进行评分,得到相对最佳的设计方案,为扫地车及同类型产品造型设计及评价提供参考。 展开更多
关键词 工业设计 扫地车造型 层次分析法 模糊评价
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地震波走时场模拟的快速推进法和快速扫描法比较研究 被引量:22
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作者 兰海强 张智 +2 位作者 徐涛 白志明 梁锴 《地球物理学进展》 CSCD 北大核心 2012年第5期1863-1870,共8页
地震波走时信息在叠前偏移、叠前速度分析、地震层析成像、走时反演及地震定位等中都有重要应用.快速推进法因其理论完善、精确灵活,无条件稳定,近年来已在走时计算领域得到广泛应用.快速扫描法作为求解一阶非线性双曲型偏微分方程的高... 地震波走时信息在叠前偏移、叠前速度分析、地震层析成像、走时反演及地震定位等中都有重要应用.快速推进法因其理论完善、精确灵活,无条件稳定,近年来已在走时计算领域得到广泛应用.快速扫描法作为求解一阶非线性双曲型偏微分方程的高效方法,已在图像处理、计算机视图、控制论等领域得到有效应用,且在走时计算方面有所应用且展现了广泛的应用前景.本文介绍了两种方法的基本原理且(通过均匀介质模型、局部低速体模型和Marmousi模型)把两种方法做了详细对比.研究结果表明:1)基于逆风差分格式的快速推进法和快速扫描法对纵横向速度变化很大的不均匀介质依然有很好的稳定性和适用性,均可以准确地计算地震波初至走时;2)对于相同的模型和在相同的计算条件下,两种方法的精度相当,但快速扫描法所耗的CPU时间较快速推进法明显减少,效率显著提高. 展开更多
关键词 地震波走时 有限差分 程函方程 快速推进法 快速扫描法
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配电网理论线损计算的研究 被引量:18
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作者 贾延峰 王业强 刘莉 《沈阳工程学院学报(自然科学版)》 2005年第2期68-70,共3页
线损是电力企业的一项综合性技术经济指标,它反映了供电企业的运营管理水平.通过分析配电网线损管理的现状,对其工作流程进行了详细的阐述.并对线损理论计算方法如均方根电流法、平均电流法、最大电流法和等值电阻法等进行了初步探索... 线损是电力企业的一项综合性技术经济指标,它反映了供电企业的运营管理水平.通过分析配电网线损管理的现状,对其工作流程进行了详细的阐述.并对线损理论计算方法如均方根电流法、平均电流法、最大电流法和等值电阻法等进行了初步探索.采用了前推回代法,通过二叉树理论构造数据结构,利用 C 语言实现线损计算软件编程. 展开更多
关键词 配电网 线损计算 前推回代法
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