期刊文献+
共找到961篇文章
< 1 2 49 >
每页显示 20 50 100
三轴数字加速度计ADXL345及其在捷联惯导中的应用 被引量:43
1
作者 袁西 陈栋 +1 位作者 田湘 吕晶 《电子设计工程》 2010年第3期138-140,共3页
为解决弱信号条件下卫星导航接收机的定位问题,采用惯性导航辅助卫星导航的方案,设计构建了一个捷联惯性导航平台。在这个平台中,选用了美国模拟器件公司生产的采用SPI和I2C数字输出的三轴加速度计ADXL345。该器件在CPLD的控制下输出数... 为解决弱信号条件下卫星导航接收机的定位问题,采用惯性导航辅助卫星导航的方案,设计构建了一个捷联惯性导航平台。在这个平台中,选用了美国模拟器件公司生产的采用SPI和I2C数字输出的三轴加速度计ADXL345。该器件在CPLD的控制下输出数据,与陀螺输出数据一起在单片机中完成组帧,通过RS232串口发往导航计算机,完成捷联计算并向卫星导航提供惯性辅助信息。ADXL345作为惯性测量单元的核心部件,其工作稳定,使用方便,采用10 Hz数据输出率和全比特模式约3.9 mg/LSB的分辨率,能够满足系统设计需求。实验表明,捷联惯导初始粗对准水平精度达到0.15°。 展开更多
关键词 ADXL345 加速度计 组合导航 捷联惯性导航
下载PDF
捷联惯导与导航卫星组合技术的发展趋势 被引量:17
2
作者 彭允祥 《导弹与航天运载技术》 1999年第4期58-62,共5页
惯性技术逐渐从平台系统过渡到捷联系统,从机械转子型陀螺向固态陀螺发展。以惯性技术为基础的组合导航系统得到了重视和发展。介绍了捷联系统和组合导航系统在发展过程中存在的各种技术问题和解决这些技术难题的技术途径。
关键词 捷联式 惯性制导 组合导航 全球定位系统
下载PDF
基于捷联惯性导航的井下人员精确定位系统 被引量:37
3
作者 吕振 刘丹 李春光 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期1149-1152,共4页
针对目前井下人员无法精确定位的问题,根据人员移动速度慢、方向多变的特点,研究出基于捷联惯性导航技术的井下人员精确定位方法.通过选择灵敏度高的惯性传感器,检测人员运动的三轴加速度和角速度数据,通过角速度值计算人员运动的姿态角... 针对目前井下人员无法精确定位的问题,根据人员移动速度慢、方向多变的特点,研究出基于捷联惯性导航技术的井下人员精确定位方法.通过选择灵敏度高的惯性传感器,检测人员运动的三轴加速度和角速度数据,通过角速度值计算人员运动的姿态角,利用姿态信息对加速度数据进行坐标变换,进而解算出载体在运动方向上的速度和相对于定位坐标系的移动里程信息,完成对载体的定位功能.针对传感器的随机误差影响定位精度的问题,提出利用UFK滤波算法对位置计算中需要的姿态信息进行最优估计,提高定位精度.对系统长时间积累误差使用射频路标修正.完成了定位系统软硬件设计,在试验中取得较好效果. 展开更多
关键词 捷联惯性导航 井下人员定位 矿井安全
下载PDF
陆用捷联惯导系统/里程计自主式组合导航技术 被引量:25
4
作者 缪玲娟 李春明 +1 位作者 郭振西 杨勇 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第9期808-811,共4页
利用里程计辅助捷联惯导系统构成一种自主式组合导航系统.用捷联惯导系统解算出的速度和里程计所测量的速度之差作为观测量,利用闭环卡尔曼滤波技术进行误差估计与校正,并给出了仿真结果.仿真结果表明,该组合导航系统可有效地减小速率... 利用里程计辅助捷联惯导系统构成一种自主式组合导航系统.用捷联惯导系统解算出的速度和里程计所测量的速度之差作为观测量,利用闭环卡尔曼滤波技术进行误差估计与校正,并给出了仿真结果.仿真结果表明,该组合导航系统可有效地减小速率、经度和纬度、航向角和姿态角及航迹推算下的位置等导航参数的累积误差. 展开更多
关键词 捷联惯导 里程计 自主式组合导航 卡尔曼滤波
下载PDF
微型惯性测量组合标定技术 被引量:20
5
作者 任大海 顾启泰 +2 位作者 毛刚 尤政 刘学斌 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第8期21-24,28,共5页
对微型惯性测量组合 (MIMU)的系统标定技术进行了研究 ,利用加速度计的静态输出 ,得出了初始安装角误差、零位偏差及标度因子的计算方法 ,详细介绍了各参数的测量原理及计算公式。从实际应用的角度出发 ,对加速度计零偏的实时计算方法... 对微型惯性测量组合 (MIMU)的系统标定技术进行了研究 ,利用加速度计的静态输出 ,得出了初始安装角误差、零位偏差及标度因子的计算方法 ,详细介绍了各参数的测量原理及计算公式。从实际应用的角度出发 ,对加速度计零偏的实时计算方法、基座初始水平偏差的影响及横向灵敏度的影响进行了分析 ,得出了相应的数学模型及修正算法。在此基础上进行了一定距离姿态及位置测量试验 ,给出了试验结果。试验结果表明 ,位置测量精度可提高到 1~ 2 cm ; 展开更多
关键词 微型惯性测量组合 标定 转移矩阵 误差补偿 捷联惯导
原文传递
无陀螺捷联惯导系统捷联方案研究 被引量:2
6
作者 陈世友 李春花 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第6期566-568,共3页
提出了无陀螺捷联惯导系统的惯性测量单元沿单轴相对载体旋转的捷联方案,对该方案进行了理论分析和数值仿真。结果表明,合理安装9 个加速度计并适当选取捷联矩阵,则捷联方案无需高精度测量惯性测量单元相对载体旋转角速度也能大大... 提出了无陀螺捷联惯导系统的惯性测量单元沿单轴相对载体旋转的捷联方案,对该方案进行了理论分析和数值仿真。结果表明,合理安装9 个加速度计并适当选取捷联矩阵,则捷联方案无需高精度测量惯性测量单元相对载体旋转角速度也能大大提高载体角速度的精度。为满足相同的导航精度要求,本方案可降低对加速度计精度的要求约1000 倍。 展开更多
关键词 惯性导航系统 捷联惯导 捷联方案 无陀螺
下载PDF
船用捷联惯导系统在系泊状态下的快速初始对准方法 被引量:10
7
作者 程向红 万德钧 房建成 《船舶工程》 CSCD 北大核心 1997年第6期38-42,3,共5页
建立了捷联惯导系统(SINS)的误差模型,并利用PWCS理论对系统模型进行了可观测性分析。在可观测性分析的基础上提出了一种快速估计方位失准角ψυ的方法,从而大大缩短了系泊状态下初始对准时间,提高了对准速度。最后,通过计算机仿... 建立了捷联惯导系统(SINS)的误差模型,并利用PWCS理论对系统模型进行了可观测性分析。在可观测性分析的基础上提出了一种快速估计方位失准角ψυ的方法,从而大大缩短了系泊状态下初始对准时间,提高了对准速度。最后,通过计算机仿真证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 捷联惯导 可观测性分析 系泊对准 船舶
下载PDF
舰载捷联惯性系统中杆臂效应误差的研究 被引量:10
8
作者 徐晓苏 万德钧 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 1994年第2期122-126,共5页
舰载捷联惯性系统中杆臂效应误差的研究徐晓苏,万德钧(东南大学仪器科学与工程系,南京210018)对于使用捷联式惯性测量组件的舰艇或其它水中运动对象,惯性测量组件中加速度计的理想定位应在水中运动对象的摇摆中心.否则,当... 舰载捷联惯性系统中杆臂效应误差的研究徐晓苏,万德钧(东南大学仪器科学与工程系,南京210018)对于使用捷联式惯性测量组件的舰艇或其它水中运动对象,惯性测量组件中加速度计的理想定位应在水中运动对象的摇摆中心.否则,当运动对象处于摇摆状态时,由于存在离... 展开更多
关键词 捷联惯性系统 杆臂效应 舰艇
下载PDF
捷联惯性导航、制导系统中方向余弦矩阵的递推算法 被引量:17
9
作者 李连仲 王小虎 蔡述江 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期349-353,共5页
数十年来,四元数及其解法成功地应用于捷联惯性导航和制导系统中,成为经典的算法。它定义了从导航坐标系到飞行器体坐标系的四元数,然后给出四元数更新方程,再根据实时确定的四元数求出体系到导航坐标系的方向余弦矩阵,以便将测得的体... 数十年来,四元数及其解法成功地应用于捷联惯性导航和制导系统中,成为经典的算法。它定义了从导航坐标系到飞行器体坐标系的四元数,然后给出四元数更新方程,再根据实时确定的四元数求出体系到导航坐标系的方向余弦矩阵,以便将测得的体系的视速度增量转换到导航系。从制导和导航角度看,上述方向余弦矩阵是必不可少的,而四元数却是中间变量,因此,本文跨越了四元数及其算法,根据方向余弦矩阵微分方程直接导出方向余弦矩阵的更新递推公式。数学仿真表明该算法的精度与四元数算法接近,但它具有更容易理解、计算量小、编程简单等优点,可以代替四元数方法。 展开更多
关键词 捷联惯性导航 方向余弦矩阵 四元数
下载PDF
基于捷联惯导和里程计的井下机器人定位方法研究 被引量:17
10
作者 马宏伟 张璞 +1 位作者 毛清华 周颖 《工矿自动化》 北大核心 2019年第4期35-42,共8页
针对现有煤矿井下移动机器人定位方法存在定位难、精度低的问题,提出了一种基于捷联惯导和里程计的井下机器人定位方法。该方法利用卡尔曼滤波对捷联惯导进行初始对准,以此确定定位的初始坐标,得到初始姿态转换矩阵;利用捷联惯导独立完... 针对现有煤矿井下移动机器人定位方法存在定位难、精度低的问题,提出了一种基于捷联惯导和里程计的井下机器人定位方法。该方法利用卡尔曼滤波对捷联惯导进行初始对准,以此确定定位的初始坐标,得到初始姿态转换矩阵;利用捷联惯导独立完成机器人位置解算,同时利用里程计输出的速度信息与捷联惯导输出的实时姿态转换矩阵进行航位推算解算,再次得到机器人的位置信息;为了减少累积误差对捷联惯导的影响,使用里程计和捷联惯导构成航位推算系统,采用Sage-Husa自适应滤波设计组合定位算法,选择误差作为系统状态,经过滤波计算和校正,可获得机器人的精确位置信息。实验结果表明,该方法可实现机器人实时定位,有效减少捷联惯导累积误差的影响;定位精度较高,机器人在Y向运动4.3m,Z向运动0.25m后,Y向定位误差为0.25m,Z向定位误差为0.005m。 展开更多
关键词 煤矿井下机器人 移动机器人定位 捷联惯导 里程计 初始对准 航位推算
下载PDF
带模型误差系统的自适应卡尔曼滤波在捷联惯导系统初始对准中的应用研究 被引量:6
11
作者 王新龙 申功勋 何乃刚 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2001年第3期9-13,共5页
对于有模型误差的惯导系统 ,采用常规卡尔曼滤波会导致较大的状态估计误差 ,甚至使滤波器发散。可采用自适应卡尔曼滤波算法 ,通过引入虚拟噪声 ,利用观测数据带来的信息 ,在线改进滤波器的设计 ,并将其运用到捷联惯导系统的初始对准中 ... 对于有模型误差的惯导系统 ,采用常规卡尔曼滤波会导致较大的状态估计误差 ,甚至使滤波器发散。可采用自适应卡尔曼滤波算法 ,通过引入虚拟噪声 ,利用观测数据带来的信息 ,在线改进滤波器的设计 ,并将其运用到捷联惯导系统的初始对准中 ,由此得到的滤波估计比常规卡尔曼估计具有更高的精度和准确度。试验及计算机仿真结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 模型误差 自适应卡尔曼滤波 捷联惯性导航系统 初始对准 虚拟噪声 计算机仿真
下载PDF
捷联惯导四元数的四阶龙格库塔姿态算法 被引量:16
12
作者 史凯 刘马宝 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2019年第3期61-65,共5页
针对捷联惯导姿态更新算法高精度、结构复杂度低的需求,为了满足常规武器工程化的需求,提出捷联惯导四元数的四阶龙格库塔姿态解算算法.根据载体初始姿态角确定姿态转换矩阵,由姿态转换矩阵确定四元数初值,用四阶龙格库塔法解四元数微... 针对捷联惯导姿态更新算法高精度、结构复杂度低的需求,为了满足常规武器工程化的需求,提出捷联惯导四元数的四阶龙格库塔姿态解算算法.根据载体初始姿态角确定姿态转换矩阵,由姿态转换矩阵确定四元数初值,用四阶龙格库塔法解四元数微分方程,更新四元数,从而根据四元数与姿态角之间对应关系解算弹体姿态角.120迫弹平台仿真结果验证了四阶龙格库塔姿态更新算法的正确性,姿态解算精度0.01°,开发实用化样机进行实际抛洒实验,结果表明,该算法切实可行,可工程化使用. 展开更多
关键词 捷联惯导 姿态更新算法 四阶龙格库塔法 四元数
下载PDF
适用于低精度惯导的非线性对准方法研究 被引量:16
13
作者 夏家和 秦永元 赵长山 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期1618-1622,共5页
给出了一种适用于低精度惯导的非线性对准模型。用乘性四元数形式定义捷联惯导的姿态误差,推导了捷联惯导的非线性速度误差方程和姿态误差方程。基于速度量测信息,给出了大失准角条件下的非线性对准模型,通过UKF算法估计失准角完成精对... 给出了一种适用于低精度惯导的非线性对准模型。用乘性四元数形式定义捷联惯导的姿态误差,推导了捷联惯导的非线性速度误差方程和姿态误差方程。基于速度量测信息,给出了大失准角条件下的非线性对准模型,通过UKF算法估计失准角完成精对准。仿真结果表明,在陀螺精度为0.1°/h的情况下,在360 s对准时间内达到水平0.03°,方位1.5°的精度(1σ)。即使当方位误差达到90°,非线性模型仍能正常收敛。最后通过转台摇摆试验进一步验证了非线性模型的有效性。 展开更多
关键词 捷联惯导 对准 UKF 非线性误差模型
下载PDF
捷联惯导系统的静基座快速初始对准方法 被引量:8
14
作者 房建成 万德钧 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 1996年第2期115-120,共6页
建立了捷联惯导系统(SINS)的误差模型,并对系统模型进行了可观测性分析;然后基于SINS误差模型的特点,通过对所采用卡尔曼滤波器仿真结果的分析,提出了一种快速估计方位失准角ΦD的方法,从而大大缩短了初始对准时间,提... 建立了捷联惯导系统(SINS)的误差模型,并对系统模型进行了可观测性分析;然后基于SINS误差模型的特点,通过对所采用卡尔曼滤波器仿真结果的分析,提出了一种快速估计方位失准角ΦD的方法,从而大大缩短了初始对准时间,提高了对准速度;最后,计算机仿真结果表明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 捷联式惯性导航 静基座对准 初始对准 导航系统
下载PDF
捷联惯导现场最优标定方法研究 被引量:13
15
作者 尚捷 顾启泰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第4期18-21,共4页
针对静基座捷联惯导的初始对准和标定,提出了一种基于虚拟噪声的现场最优标定方法,即两步估计法。同多位置对准方法相比,其特点是结构简单、省时、易于实现,既能保持一定的姿态精度,又能大大降低导航和定位误差,特别适用于短时间、低中... 针对静基座捷联惯导的初始对准和标定,提出了一种基于虚拟噪声的现场最优标定方法,即两步估计法。同多位置对准方法相比,其特点是结构简单、省时、易于实现,既能保持一定的姿态精度,又能大大降低导航和定位误差,特别适用于短时间、低中精度导航系统。 展开更多
关键词 捷联惯导 初始对准 标定 最优估计
下载PDF
SINS/GPS组合系统姿态角误差可观测性研究 被引量:8
16
作者 李渊涛 陈哲 刘剑 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期367-370,共4页
首先建立起捷联惯导系统(SINS)与全球定位系统(GPS)相组合系统的数学模型,从研究SINS/GPS组合系统的可观测性出发,通过理论分析得出了组合系统姿态角误差可观测性很差的结论,并给出使可观测阵满秩的条件.
关键词 组合导航 可观测性 姿态角误差 SINS/GPS
下载PDF
基于天文与速度联合观测的月球车自主导航方法 被引量:13
17
作者 裴福俊 居鹤华 崔平远 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期486-491,共6页
月球车自主导航系统是其完成月球探测任务的基础和关键,因此针对月球导航的特殊要求设计了一种基于速度和天文联合观测的月球车自主导航方法。首先根据月球表面导航的特殊要求,依据惯性导航的基本原理建立了月球环境下惯性导航系统的姿... 月球车自主导航系统是其完成月球探测任务的基础和关键,因此针对月球导航的特殊要求设计了一种基于速度和天文联合观测的月球车自主导航方法。首先根据月球表面导航的特殊要求,依据惯性导航的基本原理建立了月球环境下惯性导航系统的姿态、速度和位置误差方程,然后针对月球车载的捷联惯导系统的特点建立了基于速度和天文联合观测的量测方程,由于建立的系统状态方程和量测方程均为线性方程,所以采用了Kalman滤波实现月球车位姿信息的最优估计。仿真结果表明该方法具有很好的位置和姿态估计精度,同时有效抑制了量测噪声对系统性能的影响,是解决月球车自主导航问题的一种有效而实用的方法。 展开更多
关键词 月球车 自主导航 捷联惯性导航 太阳敏感器 联合观测
下载PDF
SINS/CNS组合导航半实物仿真系统及其实验研究 被引量:8
18
作者 全伟 房建成 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第15期3414-3418,共5页
因航天实验费用大,组合导航系统的性能及算法很难都通过飞行实验进行测试,为此提出了一种高性能捷联惯性/天文组合导航半实物仿真系统。该系统遵循硬件功能模块化和软件流程一体化的设计思想;利用轨迹发生终端生成标称轨迹数据,作为信... 因航天实验费用大,组合导航系统的性能及算法很难都通过飞行实验进行测试,为此提出了一种高性能捷联惯性/天文组合导航半实物仿真系统。该系统遵循硬件功能模块化和软件流程一体化的设计思想;利用轨迹发生终端生成标称轨迹数据,作为信息处理统一参考源;采用时间软同步并行采集惯、性、天文系统真实误差数据;通过平滑处理,结合标称轨迹数据完成性能测试。它具有强的灵活性和可扩展性,利用其可有效地降低组合导航系统的实验成本,缩短研制周期;这对研究组合导航系统的算法性能、系统特性和工程应用等具有重要理论和实践意义。 展开更多
关键词 捷联惯性导航 天文导航 SINS/CNS组合导航 半实物仿真
下载PDF
系泊状态下舰载导弹自主式初始对准研究 被引量:8
19
作者 周丽弦 崔中兴 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期86-89,共4页
风浪波动及人员走动等因素给系泊状态下舰载导弹的初始对准带来困难 ,同时惯性测量组件安装位置与船体摇摆中心不重合所引起的杆臂效应误差又严重影响对准精度 .为了解决问题 ,采用参数辩识法来提取姿态角误差时间二次多项式中的诸系数 ... 风浪波动及人员走动等因素给系泊状态下舰载导弹的初始对准带来困难 ,同时惯性测量组件安装位置与船体摇摆中心不重合所引起的杆臂效应误差又严重影响对准精度 .为了解决问题 ,采用参数辩识法来提取姿态角误差时间二次多项式中的诸系数 ,从而确定陀螺漂移及姿态角误差 ,并提出一种在摇摆基座上补偿捷联惯导杆臂效应误差的有效方案 .理论分析和仿真计算结果表明 展开更多
关键词 捷联式惯性导航 最小二乘法 舰载导弹 自主式初始对准 系泊状态
下载PDF
高精度ADS1256转换器及其在捷联惯导系统中的运用 被引量:8
20
作者 徐盛友 蒙建波 陈清洪 《自动化与仪器仪表》 2006年第2期31-33,共3页
首先分析了ADS1256的结构和主要性能,利用其多路差分输入的特点来采集捷联惯导系统中陀螺和加速度计的信号,采用DSP控制时序,将采集的结果通过高速串口送给RS232,然后再传给导航计算机进行导航解算,这样大大提高了导航运算的精度和速度... 首先分析了ADS1256的结构和主要性能,利用其多路差分输入的特点来采集捷联惯导系统中陀螺和加速度计的信号,采用DSP控制时序,将采集的结果通过高速串口送给RS232,然后再传给导航计算机进行导航解算,这样大大提高了导航运算的精度和速度,使惯导产品向小型化和高精度方向的发展成为可能。 展开更多
关键词 A/D 数据采集 捷联惯导
下载PDF
上一页 1 2 49 下一页 到第
使用帮助 返回顶部