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微型无人机低空变量喷药系统设计与雾滴沉积规律研究 被引量:78
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作者 王玲 兰玉彬 +3 位作者 WClint Hoffmann Bradley KFritz 陈度 王书茂 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期15-22,共8页
针对我国施药机械和农药使用技术严重落后带来的农药用量大、资源有效利用率低、农作物产量和品质下降等问题,设计了微型无人机脉宽调制型变量喷药系统,并利用风洞的可控多风速环境,通过荧光粉测试方法对悬停无人机变量喷药的雾滴沉积... 针对我国施药机械和农药使用技术严重落后带来的农药用量大、资源有效利用率低、农作物产量和品质下降等问题,设计了微型无人机脉宽调制型变量喷药系统,并利用风洞的可控多风速环境,通过荧光粉测试方法对悬停无人机变量喷药的雾滴沉积规律进行了试验研究。变量喷药系统由地面测控单元和机载喷施系统两部分组成,基于Lab Windows/CVI的地面测控软件,采用频率为10 Hz、占空比可调的脉冲信号经无线数传模块远程控制机载喷施系统;机载喷施系统以ARM Cortex-M3系列的STM32F103VC微处理器为核心,接收地面控制信号实时调节电动隔膜泵电动机转速,以改变系统喷雾压力和喷药量,实现变量喷雾调节。悬停风洞试验中,选择了PWM占空比、喷孔直径、电动离心喷头转速等变量,对不同距离和风速条件下雾滴沉积效果进行了试验研究。试验结果表明,风速是影响雾滴沉积效果的最显著因素,雾滴沉积以抛物线形式分布在采集区域,沉积高峰区随风速增加不仅远离喷头,且飘移沉积量逐渐减少;雾滴粒径在风速小于3 m/s时对沉积效果影响不显著,当风速大于3 m/s时,不同粒径的雾滴均发生飘移,飘移沉积量明显减少且沉积范围向远离喷头运动;粒径101.74μm的雾滴更易发生飘移,沉积高峰区集中在距离喷头4 m以外,且飘移沉积量明显低于粒径164.00μm与228.16μm的雾滴。 展开更多
关键词 无人机 变量喷药 系统设计 雾滴沉积
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基于BDS的果园施药机自动导航控制系统 被引量:38
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作者 熊斌 张俊雄 +3 位作者 曲峰 范智棋 王大帅 李伟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期45-50,共6页
根据果园施药机自动导航喷药作业需求,设计了一种基于北斗卫星导航系统(BDS)的施药机自动导航控制系统。该系统主要包括RTK-BDS接收机、导航控制器、转向控制器、电控气动转向系统和三轴电子罗盘。其中转向控制器、电控气动转向系统和... 根据果园施药机自动导航喷药作业需求,设计了一种基于北斗卫星导航系统(BDS)的施药机自动导航控制系统。该系统主要包括RTK-BDS接收机、导航控制器、转向控制器、电控气动转向系统和三轴电子罗盘。其中转向控制器、电控气动转向系统和三轴电子罗盘构成转向角闭环控制回路,该回路可根据导航控制器发送的施药机期望转向角实现转向角的随动控制。将施药机的运动学模型和纯追踪模型相结合,设计了施药机直线跟踪导航控制器,输入为位置坐标和方位角,输出为期望转向角。针对果园地形特点对施药机进行了导航路径规划,并在果园进行现场试验。试验结果表明:所设计的导航控制系统,在施药机行进速度为2 km/h时,直线跟踪最大误差不大于0.13 m,平均跟踪误差不大于0.03 m,能满足果园自动导航作业精度要求。 展开更多
关键词 果园 施药机 自动导航 控制系统 北斗卫星导航系统
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机器人等离子喷涂控制系统设计与研究 被引量:6
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作者 王伟 夏卫生 +1 位作者 张海鸥 王桂兰 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期74-76,共3页
采用组态软件编程实现了对喷涂工艺参数(如电流、电压、皮膜温度、机器人状态等)的实时监测和控制.对实际系统进行了喷涂工艺试验,给出了不同工艺参数条件下,采用红外测温仪进行皮膜温度检测的试验结果和理论分析.结果表明:在等速运行... 采用组态软件编程实现了对喷涂工艺参数(如电流、电压、皮膜温度、机器人状态等)的实时监测和控制.对实际系统进行了喷涂工艺试验,给出了不同工艺参数条件下,采用红外测温仪进行皮膜温度检测的试验结果和理论分析.结果表明:在等速运行的周期性“Z”字形平移路径的喷涂中,工件边缘温度高于工件中心处的温度,两者相差60℃左右.因此在机器人等离子喷涂中,必须对路径进行规划和采用变速控制,才能获得一致的皮膜温度,从而防止皮膜起皮、脱落等工艺缺陷的产生.讨论了在基体预热温度相同而喷涂参数(如电流)变化的情况下其基体温度变化的趋势.即:当电流变化50A时,温度的变化只反映在上升段,而在温度达到稳态时,工件的温度分布基本相同.研究成果能够满足机器人等离子喷涂工艺控制的要求,具有开发周期短、用户界面友好、易于维护和使用的特点. 展开更多
关键词 等离子喷涂 机器人 组态软件 控制系统
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6R喷涂机器人操作臂末端刚度的分析 被引量:8
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作者 林义忠 廖小平 曾剑 《广西大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期234-240,共7页
针对一个6R喷涂机器人的传动系统,分析了系统中交流伺服电机、谐波减速器、同步带等零部件的刚度,并把传动链简化为由若干弹性元件串联组成的系统来计算各关节转轴的关节刚度,从而计算出手臂终端刚度矩阵,并分析各传动部件对末端刚度的... 针对一个6R喷涂机器人的传动系统,分析了系统中交流伺服电机、谐波减速器、同步带等零部件的刚度,并把传动链简化为由若干弹性元件串联组成的系统来计算各关节转轴的关节刚度,从而计算出手臂终端刚度矩阵,并分析各传动部件对末端刚度的影响,通过增加传动系统中关键零部件的刚度来提高手臂的刚度,从而提高机器人的整体刚度和手臂末端点的定位精度,所采用的串联系统刚度矩阵方法在机器人结构的刚度设计中具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 喷涂机器人 传动系统 末端刚度
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不同喷雾方式下低阻文丘里振弦栅除尘配置优化实验研究 被引量:8
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作者 邹明 陈祖云 +1 位作者 饶贞标 张如梦 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期161-167,共7页
为了对比径向外喷和轴向喷雾下的低阻文丘里振弦栅耦合除尘效果,以除尘效率和系统阻力为参照,选定喉管气速、振弦栅数、纤维丝间隙和喉管液气比进行单因素实验。结果表明2种喷雾方式的除尘效率和系统阻力的变化趋势相同。利用SPSS软件进... 为了对比径向外喷和轴向喷雾下的低阻文丘里振弦栅耦合除尘效果,以除尘效率和系统阻力为参照,选定喉管气速、振弦栅数、纤维丝间隙和喉管液气比进行单因素实验。结果表明2种喷雾方式的除尘效率和系统阻力的变化趋势相同。利用SPSS软件进行4因素3水平正交实验设计,在特定参数条件下,2种喷雾方式的因素影响排序相同,除尘效率为纤维栅数>纤维丝间隙>喉管气速>喷雾量;系统阻力为喉管气速>纤维栅数>纤维丝间隙>喷雾量;径向外喷最佳配置为喉管气速24 m/s、喷雾量2.3 L/min、2块间隙为0.8 mm纤维栅板;轴向喷雾为喉管气速28 m/s、喷雾量2.4 L/min、2块间隙为0.8 mm纤维栅板;在最优配置下的除尘性能为径向外喷>轴向喷雾。 展开更多
关键词 喷雾方式 低阻文丘里 振弦纤维栅 除尘效率 系统阻力
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INFLUENCE OF AIR HUMIDITY ON THE SUPPRESSION OF FUGITIVE DUST BY USING A WATER-SPRAYING SYSTEM 被引量:6
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作者 Peter Werner Grundnig Wilhelm Hoeflinger +3 位作者 Gerd Mauschitz Zechang Liu Guiqin Zhang Zhiqiang Wang 《China Particuology》 SCIE EI CAS CSCD 2006年第5期229-233,共5页
One of the main origins of fugitive dust emission arises from bulk handling in quarries or mines, in particular, from bulk materials falling from a hopper or a conveyor belt. Water-spraying systems, using two-phase no... One of the main origins of fugitive dust emission arises from bulk handling in quarries or mines, in particular, from bulk materials falling from a hopper or a conveyor belt. Water-spraying systems, using two-phase nozzles, are one of the methods to suppress such dust emission. In this work we tried to develop a mathematical model to correlate air humidity, water flux through the nozzle and the dust (in particular PM10) emission, in order to improve the application and efficiency of these systems. Sand from the Yellow River in China was dropped from a conveyor belt into a dust chamber at 1 kg·min^-1, wherefrom the emitted dust was sucked off and quantified via a cascade impactor. A two-phase nozzle was installed in the dust chamber with a water flux through the nozzle of 1.2 to 3 L·h^-1, whereas the relative air humidity changed between 55 and 73%. Dust emission was found to be linearly dependent on relative air humidity. Furthermore model equations were developed to describe the dependence of PM10 emission on water flux and relative air humidity. 展开更多
关键词 dust suppression spraying system air humidity water flux bulk solids fugitive dust emission
原文传递
喷淋装置在纸机上的应用与用水节水措施 被引量:7
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作者 孙来鸿 张辉 +4 位作者 张继权 滕国峰 汪能翅 张廷平 李瑞 《中国造纸》 CAS 北大核心 2006年第9期45-50,共6页
阐述了当前纸机用冲洗、溢流喷淋管、润滑喷淋管、化学品喷淋管和高压针形喷淋管等喷淋装置的作用机理和主要作用,并将这些喷淋管在湿部、压榨部和干燥部等的安装位置和应用技术参数进行了全面的分析和介绍,同时论述了使用喷淋装置过程... 阐述了当前纸机用冲洗、溢流喷淋管、润滑喷淋管、化学品喷淋管和高压针形喷淋管等喷淋装置的作用机理和主要作用,并将这些喷淋管在湿部、压榨部和干燥部等的安装位置和应用技术参数进行了全面的分析和介绍,同时论述了使用喷淋装置过程中的节水措施。 展开更多
关键词 喷淋装置 喷嘴 澄清白水 网毯清洗 节水措施
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小型岩孔喷浆机器人设计及其性能分析
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作者 张忠林 李伟生 +4 位作者 韩瑞琦 李立全 张浩飞 刘强 刘锐 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1599-1606,共8页
为实现喷浆作业质量均匀稳定,本文针对岩孔喷浆过程中参数的影响及其控制进行研究,采用涂层建模、理论参数计算与实验验证方法,得到了喷枪参数、进给推进速度是关键影响因素结论。建立了涂层质量与喷枪参数模型和喷涂进给速度匹配方程,... 为实现喷浆作业质量均匀稳定,本文针对岩孔喷浆过程中参数的影响及其控制进行研究,采用涂层建模、理论参数计算与实验验证方法,得到了喷枪参数、进给推进速度是关键影响因素结论。建立了涂层质量与喷枪参数模型和喷涂进给速度匹配方程,应用于实际喷浆机器人的设计和控制系统中。研制了小型喷浆机器人,完成了喷浆机器人的喷涂实验。实验表明:小型岩孔喷浆机器人可实现对模拟实验隧洞道的喷浆支护作业,本文设计的小型岩孔喷浆机器人能够满足使用要求。 展开更多
关键词 喷浆机器人 喷枪参数 喷涂质量 控制系统 喷浆支护 涂层建模 喷涂实验 隧道模拟系统
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横管初冷器液体喷洒系统的改进 被引量:6
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作者 冯天伟 李胜改 何清改 《煤气与热力》 2002年第5期467-468,共2页
介绍了横管初冷器液体喷洒系统存在的问题、改进方法及效果。
关键词 燃气净化 焦炉煤气 初冷 喷洒
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浅谈铜炉渣缓冷自动喷淋系统的设计 被引量:6
10
作者 胡国军 严明 《有色冶金设计与研究》 2011年第4期95-96,104,共3页
主要介绍炉渣缓冷自动喷淋系统的设计目标,经过方案对比,得出提高铜回收率较好的方案,并结合工程实例经验,分析了方案实施的关键技术和优化方案的特点。
关键词 炉渣缓冷 自动喷淋 无线系统
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直接空冷喷淋冷却系统蒸发特性研究 被引量:6
11
作者 谷小兵 段传和 温志鹏 《热力发电》 CAS 北大核心 2012年第7期41-43,48,共4页
基于直接空冷喷淋冷却系统的水滴蒸发过程,建立了水滴的蒸发模型,并利用该模型计算分析水滴直径、环境温度、湿度以及大气压力等因素对水滴蒸发特性的影响。分析结果表明,雾滴在空气中的蒸发时间与雾滴直径的平方成正比;对于绝热增湿式... 基于直接空冷喷淋冷却系统的水滴蒸发过程,建立了水滴的蒸发模型,并利用该模型计算分析水滴直径、环境温度、湿度以及大气压力等因素对水滴蒸发特性的影响。分析结果表明,雾滴在空气中的蒸发时间与雾滴直径的平方成正比;对于绝热增湿式喷淋冷却系统,建议喷淋雾滴直径不大于40μm;大气压力对雾滴蒸发特性几乎无影响,空气温度对雾滴的蒸发特性影响较小,空气湿度对雾滴蒸发特性的影响较大,建议将喷淋后的空气湿度控制在75%以下,且绝热增湿式喷淋降温系统不适用每年最热3个月平均空气湿度大于60%的地区。 展开更多
关键词 直接空冷 喷淋系统 水滴 蒸发模型 蒸发特性空气温度 空气湿度
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面向竞赛的果园喷药机器人设计 被引量:4
12
作者 张少华 刘富 +1 位作者 刘利 史颖刚 《机械工程与自动化》 2018年第2期153-156,共4页
依据果园喷药机器人的竞赛要求,以STC15F2K60S2单片机为控制核心,设计了竞赛机器人的机械系统和基本控制电路,包括机器人底盘系统、喷药模块、主控模块和以L298N为核心的驱动模块。然后,以步进电机控制器、丝杆滑台、循迹模块、光电开... 依据果园喷药机器人的竞赛要求,以STC15F2K60S2单片机为控制核心,设计了竞赛机器人的机械系统和基本控制电路,包括机器人底盘系统、喷药模块、主控模块和以L298N为核心的驱动模块。然后,以步进电机控制器、丝杆滑台、循迹模块、光电开关和平面定位系统搭建了果园喷药机器人控制系统,并设计了控制算法,实现了果园喷药机器人的竞赛功能。 展开更多
关键词 机器人竞赛 果园喷药 自动寻迹 定位系统 喷药系统 设计
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小型直喷柴油机喷射系统与燃烧室匹配的研究 被引量:4
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作者 石俊伟 张惠明 +1 位作者 田远 傅晓光 《车用发动机》 北大核心 2004年第1期11-13,17,共4页
介绍了影响小型直喷式柴油机喷射系统与燃烧室匹配的几个重要因素,并阐述了它们对柴油机的经济性和排放性的影响及作用。还提出了通过比较油束在燃烧室壁面上的落点高度大小来分析喷油嘴空间角度参数对匹配性能影响的方法。
关键词 内燃机 喷射系统 燃烧室 匹配
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综采面高压外喷雾系统的改进设计 被引量:5
14
作者 杨家威 《山西煤炭》 2016年第4期41-43,共3页
通过对综采面常规喷雾系统的缺陷分析,采用智能高效的喷雾系统参数设计方法,确定系统参数,制定喷雾系统工作结构图,并根据系统需求选定配套设备。综采面高压外喷雾降尘系统,利用设置在工作面的由高压水泵、供水自动控制水箱组成的高压泵... 通过对综采面常规喷雾系统的缺陷分析,采用智能高效的喷雾系统参数设计方法,确定系统参数,制定喷雾系统工作结构图,并根据系统需求选定配套设备。综采面高压外喷雾降尘系统,利用设置在工作面的由高压水泵、供水自动控制水箱组成的高压泵站,将静压水(低压)转化为高压水并通过沿顺槽至工作面铺设的高压管路输送到布置在采煤机上的负压二次除尘装置;负压二次除尘装置将供给的高压水,转化成控制产尘源向外扩散的汽雾流屏障和局部含尘风流净化除尘系统。 展开更多
关键词 综采工作面 高压 喷雾系统 改进设计
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薄膜电容自动喷金机的研制 被引量:5
15
作者 钱立文 《电子工业专用设备》 2012年第2期19-23,共5页
薄膜电容自动喷金机是薄膜电容器的重要生产设备,研制的薄膜电容自动喷金机采用双传动比的驱动装置驱动电容器喷金框架运行、纵向喷涂范围调节装置调节喷涂范围、两种无极调速完成喷金送丝速度控制及人机界面与就地按钮盒构成操作系统... 薄膜电容自动喷金机是薄膜电容器的重要生产设备,研制的薄膜电容自动喷金机采用双传动比的驱动装置驱动电容器喷金框架运行、纵向喷涂范围调节装置调节喷涂范围、两种无极调速完成喷金送丝速度控制及人机界面与就地按钮盒构成操作系统。取得了生产效率高,节约喷涂材料,满足不同喷金工艺,方便维修调试等实效。 展开更多
关键词 喷金 双传动比 喷涂范围 送丝速度 操作系统
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选煤厂防冻液自动喷洒系统 被引量:5
16
作者 郭文俊 《煤炭加工与综合利用》 CAS 2009年第1期11-13,共3页
介绍了汾西矿业集团选煤厂防冻液喷洒系统的结构、设备配置和工作原理;自主研制开发的选煤厂防冻液喷洒系统是煤炭装运系统中的先进技术,在选煤厂的成功运行证明,防冻液喷洒系统具有广阔的推广应用前景。
关键词 选煤厂 防冻液 喷洒系统 设备配置 工作原理 自动化
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基于灰狼优化PID控制的变量喷药系统研究 被引量:5
17
作者 王新东 徐艳蕾 +2 位作者 张奇 孟笑天 何润 《农机化研究》 北大核心 2020年第5期114-119,共6页
针对传统PID控制式的不足,将灰狼优化算法与PID控制结合,设计了一种基于灰狼优化PID控制的变量喷药系统,控制系统主要由微处理器、电动阀、传感器和摄像头等组成。同时,构建了变量喷药系统传递函数模型并基于MatLab软件平台进行仿真实验... 针对传统PID控制式的不足,将灰狼优化算法与PID控制结合,设计了一种基于灰狼优化PID控制的变量喷药系统,控制系统主要由微处理器、电动阀、传感器和摄像头等组成。同时,构建了变量喷药系统传递函数模型并基于MatLab软件平台进行仿真实验,结果表明:灰狼优化PID控制响应速度快,调节时间为0.203 5s,低于传统PID控制的0.463 5s,系统的稳态误差小,仅为1.32%。在WFS-II喷雾性能综合试验台进行实际喷药试验研究,结果表明:相对于传统的PID控制,灰狼优化PID控制的变量喷药系统平均响应时间提高了21.4%,平均误差为11.0%,低于传统PID控制的16.8%。本文设计的基于灰狼优化PID控制的变量喷药系统响应速度快、稳态误差小、控制精度高,改善了传统PID控制系统的控制效果和稳定性,可为变量喷药系统的研究提供新的理论基础和技术方法。 展开更多
关键词 变量喷药 灰狼优化 PID控制 系统响应
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基于MATLAB的喷涂轨迹重叠率优化 被引量:5
18
作者 王战中 杨晓博 +2 位作者 刘超颖 李博 张俊 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第2期87-89,共3页
用高速静电旋杯式喷涂系统进行喷涂时,涂料雾化后的微粒在工件表面上形成的沉积模型具有多种形状。在详细分析多种涂料沉积模型的基础上,对β型沉积分布模型函数进行充分研究,推导出包含涂料漆流底面半径R、调整系数K,喷枪移动速度v及... 用高速静电旋杯式喷涂系统进行喷涂时,涂料雾化后的微粒在工件表面上形成的沉积模型具有多种形状。在详细分析多种涂料沉积模型的基础上,对β型沉积分布模型函数进行充分研究,推导出包含涂料漆流底面半径R、调整系数K,喷枪移动速度v及喷涂流量Q0等主要参数在内的平面喷涂的涂层沉积厚度方程;基于该涂层趁机厚度方程,用MATLAB语言编写程序对两条相邻喷涂轨迹之间的重叠距离进行优化,并得出优化结果,为喷漆机器人轨迹规划设计奠定了基础。 展开更多
关键词 喷涂系统 轨迹优化 沉积模型 MATLAB
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连杆清洗设备的高压喷淋系统设计 被引量:5
19
作者 卿前茂 姜莉莉 周鑫 《应用科技》 CAS 2013年第1期26-29,共4页
为解决发动机连杆高效清洗问题,利用高压喷淋技术瞬间产生的高温高压特点,开发针对连杆存在的污渍及结构清洗的专用喷淋清洗系统.对喷淋系统进行整体设计,包括喷淋管道设计、水泵的选择、喷嘴选择配置、控制阀、净化系统等,对系统的执... 为解决发动机连杆高效清洗问题,利用高压喷淋技术瞬间产生的高温高压特点,开发针对连杆存在的污渍及结构清洗的专用喷淋清洗系统.对喷淋系统进行整体设计,包括喷淋管道设计、水泵的选择、喷嘴选择配置、控制阀、净化系统等,对系统的执行采用PLC控制.该系统提高了清洗效率,可以为企业带来可观的经济效益. 展开更多
关键词 喷淋系统 清洗设备 连杆 可编程控制器
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