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飞行器舵机电动伺服加载系统研究 被引量:37
1
作者 邹海峰 孙力 阎杰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第4期657-659,共3页
针对现阶段工程实践的需求,对飞行器舵机电动伺服加载系统进行了理论上的分析和研究,建立了电动伺服加载系统的数学模型,对影响其动态控制系统性能指标的多余力矩进行了分析,引入了速度和加速度补偿以减小多余力矩、提高加载系统性能。... 针对现阶段工程实践的需求,对飞行器舵机电动伺服加载系统进行了理论上的分析和研究,建立了电动伺服加载系统的数学模型,对影响其动态控制系统性能指标的多余力矩进行了分析,引入了速度和加速度补偿以减小多余力矩、提高加载系统性能。进行了相关的数字仿真,最后给出了可行性分析。 展开更多
关键词 电动伺服加载系统 多余力矩 速度补偿 加速度补偿
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低动压着舰状态下飞机的操纵特性研究 被引量:30
2
作者 王新华 杨一栋 朱华 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2007年第4期29-32,36,共5页
低动压着舰状态下飞机的操纵特性下降,导致轨迹角不能跟踪姿态角的变化,从而对着舰安全造成严重影响。首先通过剖析历史上已有的观点,提出研究低动压状态飞机轨迹角响应问题时应全面考虑速度稳定性、轨迹稳定性和机动性。其次对两种动... 低动压着舰状态下飞机的操纵特性下降,导致轨迹角不能跟踪姿态角的变化,从而对着舰安全造成严重影响。首先通过剖析历史上已有的观点,提出研究低动压状态飞机轨迹角响应问题时应全面考虑速度稳定性、轨迹稳定性和机动性。其次对两种动力补偿系统进行了分析,其中速度恒定动力补偿实际上对应速度稳定性和轨迹稳定性,而迎角恒定动力补偿兼具速度稳定性、轨迹稳定性和机动性增强。最后的仿真证实,考虑速度稳定性、轨迹稳定性和机动性的迎角恒定动力补偿是全面的、可行的。 展开更多
关键词 低动压 速度稳定性 轨迹稳定性 机动性 动力补偿
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空间目标双基地ISAR成像的速度补偿研究 被引量:16
3
作者 董健 尚朝轩 +1 位作者 高梅国 傅雄军 《中国电子科学研究院学报》 2010年第1期78-85,共8页
以空间目标双基地ISAR成像为背景,研究了空间目标双基地速度估计与速度补偿问题。首先推导了高速空间目标宽带LFM信号双基地回波表达式,针对中频直接采样匹配滤波非相参双基地ISAR,研究了高速运动对二维成像的影响,通过目标双基地速度估... 以空间目标双基地ISAR成像为背景,研究了空间目标双基地速度估计与速度补偿问题。首先推导了高速空间目标宽带LFM信号双基地回波表达式,针对中频直接采样匹配滤波非相参双基地ISAR,研究了高速运动对二维成像的影响,通过目标双基地速度估计,构造补偿相位项,实现高速目标双基地回波速度补偿。在分析双基地测速误差对速度补偿及二维成像影响的基础上,提出了窄带测距粗测速度解模糊与窄带回波时频分析精测速度相结合的空间目标双基地径向速度估计方法。仿真表明了分析的正确性。 展开更多
关键词 双基地 逆合成孔径雷达(ISAR) 速度补偿 空间目标
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一种具有全方向运动功能的电动轮椅的设计 被引量:10
4
作者 袁世奇 宫兴祯 唐宗军 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2004年第6期612-615,共4页
对全方向电动轮椅的结构、运动学性能进行了分析,提出了一种可行的总体运动控制方案,并对轮椅的直线运动、全方向运动以及初始化运动的环节给出了控制模型,同时对直线运动速度补偿系统、角位置系统进行了仿真,其结果证明了该控制策略的... 对全方向电动轮椅的结构、运动学性能进行了分析,提出了一种可行的总体运动控制方案,并对轮椅的直线运动、全方向运动以及初始化运动的环节给出了控制模型,同时对直线运动速度补偿系统、角位置系统进行了仿真,其结果证明了该控制策略的可行性. 展开更多
关键词 全方向运动 轮椅 伺服系统 速度补偿 差动
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伺服系统两种低速非线性补偿方法的对比实验 被引量:10
5
作者 陈涛 陈娟 蒋风华 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2003年第1期94-97,共4页
在伺服系统中 ,对以摩擦力矩为主的低速非线性补偿 ,通常采用两大类方法 ,一类是基于摩擦力矩模型的补偿 ,另一类是不基于摩擦模型补偿。针对伺服系统中低速非线性干扰 ,本文给出了两种控制策略来抑制伺服系统的低速抖动 ,一是基于库仑... 在伺服系统中 ,对以摩擦力矩为主的低速非线性补偿 ,通常采用两大类方法 ,一类是基于摩擦力矩模型的补偿 ,另一类是不基于摩擦模型补偿。针对伺服系统中低速非线性干扰 ,本文给出了两种控制策略来抑制伺服系统的低速抖动 ,一是基于库仑模型的自适应低速抖动补偿 ,二是高增益的PID控制补偿。进行了实验分析和比较 ,结果是 :基于库仑摩擦模型补偿的系统最小平滑速度为 0 .0 0 2 4°/s ,此时跟踪随机误差峰 -峰值 0 .6 95″ ;采用PID校正时的最小平稳速度为 0 .0 2 96°/s,随机误差峰 -峰值1 2 815″。得出了基于摩擦模型的自适应低速补偿控制结果优于传统的PID控制的结论 ,为研制出结构简单 ,性能优良的精密转台伺服系统提供了理论和实验依据。 展开更多
关键词 伺服系统 低速 抖动 摩擦力矩 补偿
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基于平纵组合线形的理论运行速度预测模型 被引量:11
6
作者 符锌砂 刘震 《长安大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期24-27,共4页
针对理论运行速度预测模型研究中平纵组合速度与实际偏差较大的问题,分析了公路平面、纵面线形对汽车行驶速度的影响机理,建立了平纵组合线形的理论运行速度预测模型。结果表明:在分别预测得到平面和纵断面理论运行速度的前提下,可以根... 针对理论运行速度预测模型研究中平纵组合速度与实际偏差较大的问题,分析了公路平面、纵面线形对汽车行驶速度的影响机理,建立了平纵组合线形的理论运行速度预测模型。结果表明:在分别预测得到平面和纵断面理论运行速度的前提下,可以根据平、纵面理论运行车速的大小来判断影响汽车行驶速度的主次要线形因素,以平、纵面理论运行车速中较小者作为主速度,车速较大者作为影响主速度的次要因素;并用次要因素对主速度分车型进行折减修正,从而得到与实际情况更为接近的基于平、纵组合线形的理论运行速度模型。 展开更多
关键词 道路工程 理论运行速度 主速度 曲率半径 修正折减值 平纵组合线形
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夏季风下的太湖风场-流场野外观测研究 被引量:12
7
作者 丁文浩 秦伯强 +2 位作者 吴挺峰 王汗 许王辰 《河海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期102-108,共7页
为研究太湖风场特征、湖流特征以及不同类型风场对太湖湖流的影响,在太湖不同区域布设6台多普勒剖面流速仪和4座气象站,获取同步流场和风场数据,分析夏季风与湖流流场的关系。结果表明:(a)风场方面,空间分布具有不均匀性,各观测点间风... 为研究太湖风场特征、湖流特征以及不同类型风场对太湖湖流的影响,在太湖不同区域布设6台多普勒剖面流速仪和4座气象站,获取同步流场和风场数据,分析夏季风与湖流流场的关系。结果表明:(a)风场方面,空间分布具有不均匀性,各观测点间风速差异较大,各观测点间风向随风速减小而差异扩大化。(b)太湖流场具有明显的风生流特征:空间上,大风(时段平均风速在6.7 m/s以上)情况下,西部湖区出现逆时针环流,湖流分层不明显;小风(时段平均风速在3.8 m/s以下)情况下,没有明显的环流出现,上、下层湖流分层明显,各层流向相对稳定但不相同,补偿流发育。(c)流速方面,10 cm/s以下流速比率90%以上,局部区域水流速度在强风条件下可达20 cm/s。 展开更多
关键词 太湖 风场 流速 流向 补偿流 声学多普勒测流剖面仪
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电话语音识别系统 被引量:8
8
作者 田野 李涓子 +1 位作者 王作英 陆大金 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2001年第13期37-39,42,共4页
讨论了一个典型的电话语音识别系统的设计与实现。首先提出了系统的整体模型,之后给出了系统的整体结构和系统的主要模块。较详细地介绍了声学层识别的速度优化和电话信道补偿问题,以及语言模型的容错算法和基于语义依存关系的容错理... 讨论了一个典型的电话语音识别系统的设计与实现。首先提出了系统的整体模型,之后给出了系统的整体结构和系统的主要模块。较详细地介绍了声学层识别的速度优化和电话信道补偿问题,以及语言模型的容错算法和基于语义依存关系的容错理解模型,并对系统各层次模块性能进行了实验测试。 展开更多
关键词 信道补偿 语言模型 容错算法 电话语音识别系统 人工智能
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一种计及总损耗功率估计与转速前馈补偿的飞轮储能系统放电控制策略 被引量:10
9
作者 陈云龙 杨家强 张翔 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第7期2358-2368,共11页
针对飞轮储能系统放电过程中飞轮转速迅速下降、直流侧功率突然变化等因素影响母线电压动态性能和稳定性的问题,该文在传统飞轮PI放电控制策略基础上,提出一种计及总损耗功率估计与转速前馈补偿的飞轮储能系统放电控制策略。采用电容储... 针对飞轮储能系统放电过程中飞轮转速迅速下降、直流侧功率突然变化等因素影响母线电压动态性能和稳定性的问题,该文在传统飞轮PI放电控制策略基础上,提出一种计及总损耗功率估计与转速前馈补偿的飞轮储能系统放电控制策略。采用电容储能比例反馈控制,利用非线性扰动观测器对电机与变流器损耗功率、负载功率等总损耗功率进行统一观测,并引入转速补偿环节对系统进行直接前馈补偿控制;根据闭环控制系统的主导极点图和伯德图,分析系统的稳定性与抗扰动性能,并给出一种控制器参数的选择方法。该控制策略调节参数少、无需负载侧的电流传感器、控制结构简单。仿真和实验结果表明,所提放电控制策略和参数选择方法能够有效抑制飞轮转速迅速下降和直流侧负载突变对母线电压的影响,系统鲁棒性得到提高。 展开更多
关键词 飞轮储能系统 放电控制 损耗功率估计 转速补偿 非线性扰动观测器
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基于摩擦模糊建模与补偿的机器人低速控制 被引量:9
10
作者 吴文祥 朱世强 +1 位作者 王宣银 刘华山 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期70-77,共8页
针对摩擦引起机器人低速时运动性能恶化、作业精确度变差的问题,提出考虑负载力矩影响的摩擦模糊建模方法及模糊自适应鲁棒控制策略。通过摩擦测量实验,提取关节摩擦随负载力矩变化的特征,并提出一种扩展摩擦模型以描述关节摩擦特性。... 针对摩擦引起机器人低速时运动性能恶化、作业精确度变差的问题,提出考虑负载力矩影响的摩擦模糊建模方法及模糊自适应鲁棒控制策略。通过摩擦测量实验,提取关节摩擦随负载力矩变化的特征,并提出一种扩展摩擦模型以描述关节摩擦特性。为克服固定补偿难以处理摩擦不确定性的弱点,引入模糊逻辑系统逼近摩擦现象,并实现模型的线性化以设计自适应学习机制。在此基础上,设计模糊自适应鲁棒控制算法,该算法采用前馈的方式补偿关节摩擦的影响,自适应项实现参数的在线调整,并根据系统中不确定性的界,设计鲁棒控制项以保证系统的鲁棒性。对比实验结果表明,所提出的摩擦模型与控制算法使关节最大跟踪误差可控制在0.005°以内,与未考虑负载力矩影响的控制器相比,平均跟踪误差和最大跟踪误差分别降低了25%、14.55%。 展开更多
关键词 机器人 低速 模糊建模 负载力矩 摩擦补偿
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无级变速传动系统综合控制仿真与试验 被引量:7
11
作者 邓涛 孙冬野 +1 位作者 秦大同 罗勇 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期49-55,共7页
基于无级变速传动系统动力学仿真模型与自适应模糊控制策略,综合考虑后备功率、动力传动系损失和CVT速比变化响应滞后的影响,提出了τ算法、发动机转矩补偿和发动机转速补偿3种控制方法,并分别对采用这3种控制方法时的动力性与燃油... 基于无级变速传动系统动力学仿真模型与自适应模糊控制策略,综合考虑后备功率、动力传动系损失和CVT速比变化响应滞后的影响,提出了τ算法、发动机转矩补偿和发动机转速补偿3种控制方法,并分别对采用这3种控制方法时的动力性与燃油经济性进行仿真分析。结果表明,相对于常规控制,采用这3种综合控制方法后动力性基本保持不变,而经济性则分别提高了约2.9%~3.5%。 展开更多
关键词 无级变速传动 综合控制 τ算法 转速补偿
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船舶翼帆回转速度的非线性补偿控制 被引量:7
12
作者 赵志强 闫亚胜 +2 位作者 黄连忠 马冉祺 冯宝辉 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1346-1350,共5页
针对翼帆回转控制实验中出现的起动升速、制动降速过程转速曲线的非线性特征,建立翼帆转速与调速阀电流关系的数学模型及其逆函数模型。基于翼帆回转液压实验台的阀控调速开式液压系统,采用非线性前馈补偿控制和实验研究方法对调速阀电... 针对翼帆回转控制实验中出现的起动升速、制动降速过程转速曲线的非线性特征,建立翼帆转速与调速阀电流关系的数学模型及其逆函数模型。基于翼帆回转液压实验台的阀控调速开式液压系统,采用非线性前馈补偿控制和实验研究方法对调速阀电流进行补偿控制。实验结果表明:该补偿方法能够得到线性度较高的升速、降速曲线,同时也能够提高转帆精度,是翼帆回转前馈补偿控制研究的关键步骤,为翼帆回转控制器设计和翼帆的实船应用奠定基础。 展开更多
关键词 翼帆 调速阀 回转速度 非线性补偿 前馈 液压系统
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称重式包装机系统延时和空中料柱的预测补偿方法 被引量:7
13
作者 苏俊明 李振亮 +1 位作者 李亚 刘宝华 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2014年第13期85-92,共8页
目的研究在包装机在工作过程中,对系统延时和空中料柱引起的包装误差进行实时预测补偿的方法。方法通过分析包装过程中落料高度的变化,研究系统延时和空中料柱对包装精度的影响和变化情况,确定系统延时和空中料柱引起的包装误差决定因... 目的研究在包装机在工作过程中,对系统延时和空中料柱引起的包装误差进行实时预测补偿的方法。方法通过分析包装过程中落料高度的变化,研究系统延时和空中料柱对包装精度的影响和变化情况,确定系统延时和空中料柱引起的包装误差决定因素。结果系统延时和空中料柱会导致最终充填的物料多于当时检测到的值,由系统延时和空中料柱引起的误差大小,决定于系统延时与空中料柱落料时间及物料堆积速度,且随袋中物料增多而减小。结论系统延时与空中料柱落料时间之和Δt可视为袋中物料质量m的函数,可提前计算出Δt与m的关系,从而在需要预测补偿时可计算出相应的Δt。由Δt和前一段时间内的物料堆积速度υm,可实时预测由Δt引起的给料误差Δm,从而实现系统延时与空中料柱的实时预测补偿。 展开更多
关键词 包装机 系统延时 空中料柱 堆积速度 预测补偿
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基于遗传算法寻优的双电机控制系统研究 被引量:6
14
作者 王桂荣 马梦娜 刘大亮 《电气传动》 北大核心 2014年第9期45-48,69,共5页
针对多电机系统存在非线性、强耦合、时变性等特点,为提高双直线电机同步驱动运动平台的控制性能与同步性能,基于偏差耦合策略与模糊控制原理建立了双电机同步控制系统控制模型,并针对常规PID调节参数精确度低与鲁棒性差等缺点,采用自... 针对多电机系统存在非线性、强耦合、时变性等特点,为提高双直线电机同步驱动运动平台的控制性能与同步性能,基于偏差耦合策略与模糊控制原理建立了双电机同步控制系统控制模型,并针对常规PID调节参数精确度低与鲁棒性差等缺点,采用自适应遗传算法对PID速度控制器参数进行优化,在Matlab/Simu-link环境下对系统进行仿真验证所设计方案合理性。仿真结果表明,所设计的通过优化算法优化后的PID控制器具有更好的控制精度与动态性能并能快速准确地调整双轴间同步误差,且系统具有较高鲁棒性,适合工程应用。 展开更多
关键词 永磁同步直线电机 同步控制 遗传算法 偏差耦合 速度补偿
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抑制油气井钻柱黏滑振动控制器设计与应用 被引量:6
15
作者 付蒙 吴亚锋 +2 位作者 宋叔飚 李江红 张文龙 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第10期256-261,共6页
油气井钻进过程中,钻柱系统深入地下几千米,容易引发钻柱黏滑振动现象,进而损坏钻井设备、降低钻进效率及危害钻井安全。为了抑制钻柱黏滑振动,提高系统抗干扰能力,建立了钻柱双自由度集中参数模型及非线性摩擦扰动模型,设计一种状态观... 油气井钻进过程中,钻柱系统深入地下几千米,容易引发钻柱黏滑振动现象,进而损坏钻井设备、降低钻进效率及危害钻井安全。为了抑制钻柱黏滑振动,提高系统抗干扰能力,建立了钻柱双自由度集中参数模型及非线性摩擦扰动模型,设计一种状态观测器,提出了速度补偿反馈控制方案。在仿真系统中验证了控制方案的可行性;仿真结果表明,设计的控制器可以使波动的钻头转速逐步收敛于输入参考值,并且闭环控制系统表现出良好的动态性能;基于速度补偿反馈控制器设计了钻柱黏滑振动控制系统,并在钻进现场完成测试实验。实验表明,设计的控制系统可以有效地抑制钻柱黏滑振动,从而进一步提高钻进效率、保障钻进安全。 展开更多
关键词 钻柱系统 黏滑振动 状态观测器 速度补偿控制 状态反馈控制
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基于电气阻尼-刚度控制的双馈风电机组轴系扭振抑制策略 被引量:6
16
作者 司金冬 柴兆森 +3 位作者 李辉 龚立娇 王宾 张新 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2022年第1期140-147,共8页
针对现有扭振控制中,难以平衡抑振效果和响应速度的关系,以及高、低速轴的阻尼比变化速率不同导致整体阻尼比难以调节的问题,提出了一种双馈风电机组轴系扭振抑制策略。首先推导了机械扭转角与电磁转矩的传递函数,通过引入等效阻尼和刚... 针对现有扭振控制中,难以平衡抑振效果和响应速度的关系,以及高、低速轴的阻尼比变化速率不同导致整体阻尼比难以调节的问题,提出了一种双馈风电机组轴系扭振抑制策略。首先推导了机械扭转角与电磁转矩的传递函数,通过引入等效阻尼和刚度分析了高低速轴机电耦合阻尼比的差异。其次对电气刚度抑制轴系扭振的机理进行分析,根据阻尼和刚度的协调作用,提出基于电气阻尼-刚度控制的轴系扭振抑制策略,得到电气阻尼-刚度控制下的轴系阻尼比变化趋势。最后在搭建FAST-MATLAB/Simulink联合仿真双馈风电机组模块的基础上,引入湍流风与电网暂降激励,对所提策略的抑振效果进行仿真验证。结果表明,相较于传统的阻尼控制,所提策略能够充分发挥传动链的机电强耦合作用,在保证响应速度的同时具有更好的抑振能力。 展开更多
关键词 双馈风电机组 轴系扭振抑制策略 电气刚度 响应速度 补偿控制 阻尼
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高速工业平缝机精确停针定位控制 被引量:4
17
作者 林平 陈丹江 +1 位作者 韦鲲 张仲超 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第12期25-28,共4页
分析了工业缝纫机无刷直流电机控制系统的特点,并给出了主电路驱动系统桥臂开关的PWM调制策略。在分析电机制动停机期间制动力矩大小的基础上,针对高速工业平缝机快速精确的停针控制特性,介绍了一种在重叠换相中的滞后换相方法,通过对... 分析了工业缝纫机无刷直流电机控制系统的特点,并给出了主电路驱动系统桥臂开关的PWM调制策略。在分析电机制动停机期间制动力矩大小的基础上,针对高速工业平缝机快速精确的停针控制特性,介绍了一种在重叠换相中的滞后换相方法,通过对制动停机期间的换相电流进行补偿,改善了换相电流的波形,有效地抑制了电机在换向过程中的转矩脉动,提高了停针的精度。最后给出了详尽的实验结果,验证了该方法的实用性和可靠性。 展开更多
关键词 工业平缝机 高速 停针位 转矩脉动 电流补偿
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基于速度反馈减小风机疲劳载荷的独立变桨控制 被引量:5
18
作者 苏永清 李飞龙 +1 位作者 岳继光 陈峰 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期55-59,共5页
根据空气动力学原理,分析了桨叶转动过程中的振动受力情况,为了减小风力机对塔身产生的疲劳载荷,提出了一种基于振动速度补偿反馈的PID风机独立变桨控制方法,即在原独立变桨控制的基础上,提取三桨叶的振动速度信号作为各自的桨距角的补... 根据空气动力学原理,分析了桨叶转动过程中的振动受力情况,为了减小风力机对塔身产生的疲劳载荷,提出了一种基于振动速度补偿反馈的PID风机独立变桨控制方法,即在原独立变桨控制的基础上,提取三桨叶的振动速度信号作为各自的桨距角的补偿角,得到的新桨距角作为控制系统的输入.仿真结果表明:该方法在能够保正风力机稳定输出功率的基础上,有效地减小了桨叶的振动速度以及振动位移差,从而减小了桨叶对风力机塔身造成的疲劳载荷,提高了风力机运行的可靠性,延长了风力机的使用寿命. 展开更多
关键词 风机 速度反馈 疲劳载荷 独立变桨 振动 补偿角
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一种成像定位与速度补偿系统 被引量:1
19
作者 孙洪宇 侯仕强 +1 位作者 董立春 程国伟 《自动化技术与应用》 2024年第4期31-33,共3页
实现基于TMS320F28335控制器的成像定位与速度补偿系统。通过绘制包含F28335最小系统、ADC采集、位置采集、电机控制等模块,完成控制板原理图与PCB。通过嵌入式软件编程实现接收上位机控制指令,根据当前传感器数值和PID与SVPWM等算法解... 实现基于TMS320F28335控制器的成像定位与速度补偿系统。通过绘制包含F28335最小系统、ADC采集、位置采集、电机控制等模块,完成控制板原理图与PCB。通过嵌入式软件编程实现接收上位机控制指令,根据当前传感器数值和PID与SVPWM等算法解算,控制两个永磁同步电机实现双轴空间定位与双轴速度补偿功能。经过实验与实际应用验证:该系统能够快速解析与响应上位机所发出的定位与补偿请求,且定位与补偿精度高。适合车载或航拍等需要大角度成像控制范围与需要速度补偿稳像成像的使用场景。 展开更多
关键词 成像定位 速度补偿 永磁同步电机 PID SVPWM
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PMSM自抗扰控制算法研究 被引量:5
20
作者 杨会玲 《工业仪表与自动化装置》 2016年第1期11-13,共3页
介绍了自抗扰控制算法在永磁同步电机调速系统中的应用,针对一阶自抗扰控制算法在永磁同步电机调速系统中存在的问题,提出了模型补偿自抗扰控制方案。相比一阶自抗扰控制算法,所采用的模型补偿自抗扰算法具有更好的抗扰动性能。
关键词 自抗扰控制 永磁同步电机 调速 模型补偿
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