平流层飞艇平台建模与仿真分析 被引量：10

1

作者 王明建 黄新生 《计算机仿真》 CSCD 2008年第5期47-50,共4页

目前,平流层飞艇平台有着极高的经济和军事价值,受到极大关注。以驻守在高空的平流层飞艇平台为研究对象,描述了飞艇的结构和运动形式,采用机理分析法分析其受力情况,在以体积中心为原点的机体坐标系中建立飞艇的六自由度模型。考虑飞... 目前,平流层飞艇平台有着极高的经济和军事价值,受到极大关注。以驻守在高空的平流层飞艇平台为研究对象,描述了飞艇的结构和运动形式,采用机理分析法分析其受力情况,在以体积中心为原点的机体坐标系中建立飞艇的六自由度模型。考虑飞艇平台的附加质量,建立非线性六自由度方程。采用小扰动法,对建立的非线性六自由度微分方程线性化,根据设定的初始状态,利用Matlab/Simulink搭建飞艇模型的仿真模块,对模型进行仿真。仿真结果表明:单纯调节一个控制量不能使飞艇稳定,只有联合考虑各输入量才能较好地控制飞艇状态;建立的飞艇模型是恰当的,可以作为浮空飞行器验证模型。 展开更多

关键词 飞艇 附加质量 六自由度模型 线性化 仿真分析

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导弹舵机非线性因素对高精度姿态控制影响的研究 被引量：7

2

作者 史丽楠 符文星 闫杰 《飞行器测控学报》 2010年第1期55-59,共5页

舵机在制造、安装等过程中产生的非线性因素,会对导弹的飞行状态造成相应影响。在进行某型导弹全数字仿真时,为了研究非线性因素产生的影响,介绍了舵机中存在的典型非线性因素特性,建立了包含线性舵机模型的发射坐标系下的导弹六自由度... 舵机在制造、安装等过程中产生的非线性因素,会对导弹的飞行状态造成相应影响。在进行某型导弹全数字仿真时,为了研究非线性因素产生的影响,介绍了舵机中存在的典型非线性因素特性,建立了包含线性舵机模型的发射坐标系下的导弹六自由度模型,并在线性舵机环节中依次添加死区、间隙、零位偏移等非线性因素,分别进行仿真实验。通过数据对比得出了分别添加死区和间隙时对攻角具有较大影响,零位偏移的方向决定了其对滚转角和攻角的影响程度,但仍均满足飞行任务要求的控制精度的结论。 展开更多

关键词 舵机 死区 间隙 零位偏移 非线性因素 六自由度模型

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脉冲修正弹药动态稳定性分析 被引量：6

3

作者 戴明祥 杨新民 易文俊 《弹道学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期63-68,共6页

为保证脉冲修正弹药控制系统的鲁棒性,分析研究了基于脉冲发动机直接力控制的2维修正弹药的飞行动态稳定性,建立了弹体六自由度模型和传递函数模型,求出弹体在受脉冲力扰动时弹体攻角变化,以此分析弹体动态稳定性.分析了单台发动机总冲... 为保证脉冲修正弹药控制系统的鲁棒性,分析研究了基于脉冲发动机直接力控制的2维修正弹药的飞行动态稳定性,建立了弹体六自由度模型和传递函数模型,求出弹体在受脉冲力扰动时弹体攻角变化,以此分析弹体动态稳定性.分析了单台发动机总冲、发动机推力轴心与质心距离、弹体静稳定裕度以及发动机连续工作个数等影响弹体动态稳定性因素,仿真结果表明,发动机位置距离质心越近,发动机冲量越大,静稳定裕度越大,脉冲修正弹药动态稳定性越好. 展开更多

关键词 脉冲修正弹 动态稳定性 六自由度模型 传递函数模型

原文传递

共轴双旋翼飞行器建模及纵向姿态控制优化 被引量：4

4

作者 石征锦 宫政伟 +1 位作者 赵方昕 马晓爽 《航天控制》 CSCD 北大核心 2017年第3期24-29,共6页

基于共轴双旋翼飞行器六自由度模型及其自身结构特点,建立了相关的动力学模型,并以该飞行器的纵向姿态控制为例,提出了一种带自动修正因子的Fuzzy-PID自适应优化方法。利用Matlab/Simulink搭建了共轴双旋翼飞行器纵向姿态控制系统模型... 基于共轴双旋翼飞行器六自由度模型及其自身结构特点,建立了相关的动力学模型,并以该飞行器的纵向姿态控制为例,提出了一种带自动修正因子的Fuzzy-PID自适应优化方法。利用Matlab/Simulink搭建了共轴双旋翼飞行器纵向姿态控制系统模型并进行仿真,与传统PID控制和常规Fuzzy-PID控制进行了对比。实验仿真结果表明,该控制方法能够改善系统的静动态特性,具有较好的自适应能力。 展开更多

关键词 共轴双旋翼飞行器 六自由度模型 模糊控制 修正因子 PID

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海流干扰下网衣清洗机器人控制方法研究

5

作者 宋晨嘉 刘贵杰 +2 位作者 马琪 王新宝 田晓洁 《中国海洋大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2023年第7期128-136,共9页

在中国海洋渔业中,网衣清洗机器人对网箱养殖有害物附着的清洗具有重要作用。为了提高网衣清洗机器人在海流干扰下工作的稳定性,本文根据网衣清洗机器人的工作特点,提出了采用串级-前馈比例积分微分(PID)控制方法对海流干扰下的网衣清... 在中国海洋渔业中,网衣清洗机器人对网箱养殖有害物附着的清洗具有重要作用。为了提高网衣清洗机器人在海流干扰下工作的稳定性,本文根据网衣清洗机器人的工作特点,提出了采用串级-前馈比例积分微分(PID)控制方法对海流干扰下的网衣清洗机器人进行控制,通过仿真实验证明该方法是可行的。为进一步提高控制效果,在串级-前馈PID控制的基础上加入模糊控制,仿真结果表明,改进后的控制器一定程度上减少了网衣清洗机器人运动稳定时间和超调量。 展开更多

关键词 网衣清洗机器人 六自由度模型 海流干扰 串级-前馈比例积分微分控制 模糊控制

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动态飞行仿真中人体六自由度模型研究 被引量：2

6

作者 由勇 张凤鸣 由俊生 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2003年第3期60-62,共3页

应用多体系动力学方法,结合飞行力学,给出了动态飞行仿真中飞行员的六自由度数学模型,并将其应用在动态飞行仿真建模中,分析结果表明这种数学模型是可行的。

关键词 系统仿真 飞行模拟器 六自由度模型 实时性

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不同海况等级下传递对准杆臂效应的影响研究 被引量：1

7

作者 陈永展 袁涛 +1 位作者 曲建岭 魏喜坤 《计测技术》 2022年第1期63-71,共9页

复杂海况下传递对准受杆臂效应影响较大,主要体现在失准角发散程度和对准时间长短。为研究不同等级海况对杆臂效应的影响程度,本文基于分离建模的思想建立船舶六自由度模型,进而建立等效杆臂效应模型。仿真中在等效杆臂效应模型中采用... 复杂海况下传递对准受杆臂效应影响较大,主要体现在失准角发散程度和对准时间长短。为研究不同等级海况对杆臂效应的影响程度,本文基于分离建模的思想建立船舶六自由度模型,进而建立等效杆臂效应模型。仿真中在等效杆臂效应模型中采用速度匹配传递对准,对比分析中采用卡尔曼滤波、巴特沃斯低通滤波器补偿和计算补偿法三种方法,仿真结果表明:五级海况为进行传递对准的最高等级海况。仿真结果为实际演训、作战、执行任务等提供一定理论依据,也能为船舶安全及舰载机起降训练安全提供指导意义。 展开更多

关键词 船舶运动 六自由度模型 传递对准 杆臂效应

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某型无人机发动机动力学建模与仿真 被引量：1

8

作者 何元磊 卢利斌 +1 位作者 王翔 邓常兴 《航空兵器》 2007年第1期28-31,共4页

无人机飞控系统是无人机模拟训练系统的一个重要组成部分。本文基于某型无人机实飞参数,求解出发动机推力,建立了发动机动力学模型。结合无人机六自由度模型建立了无人机飞行仿真模型,并在MATLAB/SIMULINK环境下进行了仿真,结果表明该... 无人机飞控系统是无人机模拟训练系统的一个重要组成部分。本文基于某型无人机实飞参数,求解出发动机推力,建立了发动机动力学模型。结合无人机六自由度模型建立了无人机飞行仿真模型,并在MATLAB/SIMULINK环境下进行了仿真,结果表明该建模方法是正确的。 展开更多

关键词 无人机 发动机推力 六自由度模型 建模 仿真 飞控系统

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某型无人机发动机动力学建模与仿真

9

作者 何元磊 卢利斌 +1 位作者 王翔 邓常兴 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2008年第S1期44-45,49,共3页

无人机飞控系统是无人机模拟训练系统的一个重要组成部分。基于某型无人机实飞参数,解出发动机推力,建立了发动机动力学模型,并结合无人机六自由度模型建立了无人机飞行仿真模型,对该型无人机模拟训练系统飞控系统的研制具有重要意义。... 无人机飞控系统是无人机模拟训练系统的一个重要组成部分。基于某型无人机实飞参数,解出发动机推力,建立了发动机动力学模型,并结合无人机六自由度模型建立了无人机飞行仿真模型,对该型无人机模拟训练系统飞控系统的研制具有重要意义。最后在MATLAB/SIMULINK环境下进行了仿真,结果表明该建模方法是正确的。 展开更多

关键词 无人机 发动机推力 六自由度模型 建模 仿真

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基于六自由度非线性模型的稳定储备计算方法

10

作者 张羽白 崔彦勇 +3 位作者 李玉飞 刘宝文 相梅 杨振声 《教练机》 2018年第3期57-60,共4页

本文采用快速傅里叶变换方法设计了一种基于六自由度非线性模型的飞控系统稳定储备计算方法。以某型飞机和飞控系统为对象,在Matlab/Simulink环境中通过快速傅里叶方法计算该飞控系统三轴稳定储备,并与小扰动模型计算结果及铁鸟试验结... 本文采用快速傅里叶变换方法设计了一种基于六自由度非线性模型的飞控系统稳定储备计算方法。以某型飞机和飞控系统为对象,在Matlab/Simulink环境中通过快速傅里叶方法计算该飞控系统三轴稳定储备,并与小扰动模型计算结果及铁鸟试验结果进行对比,验证该稳定储备计算方法的可行性。 展开更多

关键词 稳定储备 六自由度非线性模型 快速傅里叶变换(FFT) SIMULINK仿真

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深海载人潜水器的运动仿真与试验验证

11

作者 李德军 赵桥生 +4 位作者 何春荣 杨申申 彭超 王磊 张伟 《舰船科学技术》 北大核心 2021年第6期62-65,共4页

深海载人潜水器是海洋开发的前沿与制高点之一,其外形较大且复杂,因而动力学模型高度非线性耦合。以"蛟龙"号载人潜水器为研究对象,建立运动学和动力学模型,首次采用"蛟龙"号在太平洋试验数据对其模型进行仿真计算... 深海载人潜水器是海洋开发的前沿与制高点之一,其外形较大且复杂,因而动力学模型高度非线性耦合。以"蛟龙"号载人潜水器为研究对象,建立运动学和动力学模型,首次采用"蛟龙"号在太平洋试验数据对其模型进行仿真计算验证。通过模型仿真结果与实际的下潜数据进行反馈对比,验证其六自由度模型。研究结果可为复杂外形深海潜器的运动仿真、控制调试和航行监测提供参考,具有一定的工程价值。 展开更多

关键词 载人潜水器 运动模型 计算机仿真 试验验证

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基于六自由度模型的弹载计算机闭环仿真系统研究 被引量：3

12

作者 刘志国 王仕成 +1 位作者 邓方林 王志敏 《航天控制》 CSCD 北大核心 2005年第5期65-69,共5页

提出了基于导弹六自由度模型,将弹载计算机置于导弹闭环仿真回路,从而构成对弹载计算机进行考核的半实物仿真方法。通过建立导弹六自由度模型,在分析弹载计算机信号接口和软件特点的基础上,对弹载计算机闭环仿真系统的硬件组成和工作原... 提出了基于导弹六自由度模型,将弹载计算机置于导弹闭环仿真回路,从而构成对弹载计算机进行考核的半实物仿真方法。通过建立导弹六自由度模型,在分析弹载计算机信号接口和软件特点的基础上,对弹载计算机闭环仿真系统的硬件组成和工作原理进行了论述。通过采用高性能的仿真计算机、实时积分算法、智能化接口设备和基于PCI总线的数据通讯方式几个方面,保证了半实物仿真的实时性。 展开更多

关键词 六自由度模型 弹载计算机 闭环仿真 弹道导弹

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飞机六自由度模型及仿真研究 被引量：48

13

作者 杨新 王小虎 +1 位作者 申功璋 文传源 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 2000年第3期210-213,共4页

以国产某型号飞机为背景 ,提出六自由度飞机对象建模的一般方法和原则。此建模方法直接根据牛顿第二定律推导出全量非线性方程 ,没有对刚体运动模型和气动数据做线性化处理 ,考虑了飞机纵横向之间的耦合作用和决定飞机性能的绝大多数因... 以国产某型号飞机为背景 ,提出六自由度飞机对象建模的一般方法和原则。此建模方法直接根据牛顿第二定律推导出全量非线性方程 ,没有对刚体运动模型和气动数据做线性化处理 ,考虑了飞机纵横向之间的耦合作用和决定飞机性能的绝大多数因素 ,因此该模型更精确、更全面地反映了飞机的实际运行特性 ,并且具有较强的通用性。用高性能仿真软件MATRIXx作为开发环境极大地提高了仿真手段 。 展开更多

关键词 六自由度数学模型 飞行控制系统 飞机 仿真

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平流层飞艇建模关键问题研究 被引量：5

14

作者 陈澜 安锦文 杨常伟 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期383-387,共5页

飞艇为大惯性飞行器,其建模可以仿照普通飞行器的方法,但要多考虑一些问题:坐标原点取在体积中心而非重心引起的速度、重力及重力矩、转动惯量及惯性积的变换;由于大惯性导致的附加质量计算;飞艇升空及降落对浮力及飞艇质量的影响等。... 飞艇为大惯性飞行器,其建模可以仿照普通飞行器的方法,但要多考虑一些问题:坐标原点取在体积中心而非重心引起的速度、重力及重力矩、转动惯量及惯性积的变换;由于大惯性导致的附加质量计算;飞艇升空及降落对浮力及飞艇质量的影响等。以此为基础,建立了飞艇的六自由度动力学模型。经仿真验证,模型能准确描述飞艇实际情况。 展开更多

关键词 平流层飞艇 附加质量 转动惯量 六自由度动力学模型

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考虑协调接触的圆兜孔圆柱滚子轴承动力学研究

15

作者 刘延斌 黄杰 李旭莹 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期251-266,共16页

针对接触廓形高度密合的滚子-兜孔圆弧面、滚子-兜孔端面、滚子-挡边等协调接触副,基于Winkler弹性基础模型,提出一种协调接触建模方法,然后结合牛顿-欧拉动力学理论,提出考虑协调接触的圆兜孔圆柱滚子轴承的六自由度动力学建模方法,通... 针对接触廓形高度密合的滚子-兜孔圆弧面、滚子-兜孔端面、滚子-挡边等协调接触副,基于Winkler弹性基础模型,提出一种协调接触建模方法,然后结合牛顿-欧拉动力学理论,提出考虑协调接触的圆兜孔圆柱滚子轴承的六自由度动力学建模方法,通过与文献结果和实验数据对比,验证了建模方法的有效性,在此基础上仿真研究了保持架质量偏心和内外圈角度不对中对保持架打滑/涡动、滚子打滑/偏歪斜、滚子-兜孔碰撞以及滚子-挡边碰撞的影响,结果表明:保持架质量径向偏心会加剧保持架和滚子的打滑,但有助于提高保持架涡动的稳定性,而轴向偏心会引起滚子的偏歪斜,当轴向偏心与径向偏心叠加时,滚子与兜孔、挡边更易产生边缘碰撞;内外圈角度不对中也容易引起滚子的偏歪斜,以及滚子与兜孔、挡边的边缘碰撞,但可明显降低保持架和滚子的打滑。 展开更多

关键词 圆柱滚子轴承 圆兜孔 协调接触 六自由度动力学模型 动态性能

原文传递

任意着陆状态下的飞机起落架模型仿真研究 被引量：5

16

作者 张雯 张智 +1 位作者 朱齐丹 贡鸣 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第13期3867-3871,3875,共6页

为支持舰载机的甲板降落研究而建立了一个任意着陆状态下的飞机起落架模型。为使该模型可以体现出飞机降落时的复杂姿态变化和每个起落架的反复压缩过程,采用了一种反向受力传递的分析方法,并将飞机的六自由度运动方程与三个起落架微分... 为支持舰载机的甲板降落研究而建立了一个任意着陆状态下的飞机起落架模型。为使该模型可以体现出飞机降落时的复杂姿态变化和每个起落架的反复压缩过程,采用了一种反向受力传递的分析方法,并将飞机的六自由度运动方程与三个起落架微分方程联立。通过仿真分析得到此模型可以准确的体现飞机的任意着陆过程,而且基本上与实际物理过程相符。 展开更多

关键词 任意着陆状态仿真 起落架模型 飞机的六自由度运动模型 舰载机

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基于非旋弹体坐标系的面对称旋转导弹六自由度弹道模型 被引量：4

17

作者 高庆丰 夏群力 +1 位作者 方蜀州 陈罗婧 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2010年第4期149-152,168,共5页

为了计算一定风洞试验方法下的面对称旋转导弹六自由度弹道，建立了相应的六自由度弹道模型，定义了模型中的坐标系并给出各个坐标系之间的转换关系，在此基础上得出了角度的计算公式，分析了风对旋转导弹运动的影响，在全攻角非旋弹体... 为了计算一定风洞试验方法下的面对称旋转导弹六自由度弹道，建立了相应的六自由度弹道模型，定义了模型中的坐标系并给出各个坐标系之间的转换关系，在此基础上得出了角度的计算公式，分析了风对旋转导弹运动的影响，在全攻角非旋弹体坐标系中计算了气动力和气动力矩，在非旋弹体坐标系下建立了质心运动的动力学方程和绕质心转动的动力学方程，给出了质心运动和绕质心转动的运动学方程，解决了面对称旋转导弹六自由度弹道计算问题。 展开更多

关键词 面对称 旋转 六自由度弹道模型

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先进无人机六自由度运动建模技术研究 被引量：4

18

作者 刘小雄 章卫国 +1 位作者 黄宜军 李广文 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第S7期431-433,共3页

应用面向对象技术和软件模块化设计思想,建立了通用的无人机飞行包线内六自由度运动非线性全量高精度仿真模型库。用四元数代替欧拉角,建立无人机运动方程组,可有效地解决无人机大幅度的姿态运动。通过 Matlab 仿真研究,证明了该仿真模... 应用面向对象技术和软件模块化设计思想,建立了通用的无人机飞行包线内六自由度运动非线性全量高精度仿真模型库。用四元数代替欧拉角,建立无人机运动方程组,可有效地解决无人机大幅度的姿态运动。通过 Matlab 仿真研究,证明了该仿真模型库的重用性和可靠性. 展开更多

关键词 无人机 六自由度模受 面向对象 模块化

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高速行进坦克身管速度对射击精度影响 被引量：4

19

作者 王天雄 薄煜明 赵高鹏 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2015年第1期8-11,共4页

坦克在高速行进时,由于路面谱等外部激励的影响,车体姿态和运动状态都会发生变化。由于车体的振动和随动系统的控制误差等,致使坦克火炮在射击时身管前端存在一定的速度扰动。原有解命中问题的条件中未考虑这一速度扰动的影响,使得坦克... 坦克在高速行进时,由于路面谱等外部激励的影响,车体姿态和运动状态都会发生变化。由于车体的振动和随动系统的控制误差等,致使坦克火炮在射击时身管前端存在一定的速度扰动。原有解命中问题的条件中未考虑这一速度扰动的影响,使得坦克在高速行进条件下的目标提前点预测产生误差。通过建立外弹道模型,较准确地仿真分析了这一误差的大小和对射击精度的影响。 展开更多

关键词 命中问题 路面谱激励 身管速度 六自由度外弹道模型 提前点预测误差

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基于六自由度模型的飞机刹车仿真研究 被引量：2

20

作者 冯楠 林辉 《计算机仿真》 CSCD 2008年第9期54-57,73,共5页

针对飞机着陆刹车三自由度仿真模型存在的不足,研究了六自由度飞机对象建模的基本方法和原理,并给出了飞机机体的空间运动方程。考虑了飞机纵横向之间的耦合作用和决定飞机刹车性能的因素,没有对刚体运动模型做简化处理,直接根据牛顿第... 针对飞机着陆刹车三自由度仿真模型存在的不足,研究了六自由度飞机对象建模的基本方法和原理,并给出了飞机机体的空间运动方程。考虑了飞机纵横向之间的耦合作用和决定飞机刹车性能的因素,没有对刚体运动模型做简化处理,直接根据牛顿第二定律推导出机体全量非线性方程,结合飞机起落架的纵横向刚度模型和传统液压刹车系统模型,建立了六自由度飞机刹车系统整体模型,并且基于matlab/simu link对其数学模型进行了转化,建立了可在计算机上实现的数学仿真模型,给出了湿跑道下仿真结果。结果表明,所建立的六自由度飞机刹车系统模型能够充分表征飞机着陆刹车的实际运行特性,为飞机刹车性能的改善和视景系统更多参数的体现提供了基础和前提。 展开更多

关键词 六自由度数学模型 刹车仿真 力学模型 飞机

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